CN109432777A - 路径生成方法及装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种路径生成方法及装置、电子设备、存储介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：确定终点可行路点，并以所述终点可行路点为起点创建目标路树；对所述目标路树上的多个节点进行估值，并根据估值结果从所述多个节点中确定起始路点；在所述目标路树上确定所述起始路点到所述起点的最短路径；对所述最短路径上的多个节点进行再次估值，并根据再次估值的估值结果确定终止路点，以根据所述起始路点和所述终止路点生成寻路路径。本公开能够得到准确的起始路点和终止路点，减少了计算量且能够生成准确的路径。

Description

路径生成方法及装置、电子设备、存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种路径生成方法、路径生成装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

在游戏应用中，一般有两类寻路方式，一类是基于Recast&Detour的寻路系统，另一类是路点寻路。

相关技术中，在进行路点寻路时，大多采用和起点最近的路点作为起始路点，采用和终点最近的路点作为终止路点；或者多找几个路点，进而根据路点的路径距离选择合适的起始路点和终止路点。例如，在起点附近寻找n个路点作为起始路点，在终点附近寻找m个路点作为起始路点，计算n*m条路径的长度，即多次计算最短路径，从而选取最短的一条作为最终路径。

在这种方式中，得到最终路径前，需要计算n*m次路径，且上述算法必须全量加载寻路图，计算量和加载量较大，因此导致效率较低，难以快速确定最短路径；由于最终路径不可控，导致路径的精度较低，导致得到的路径较僵硬，不符合实际寻路情况；另外，由于无法加载局部寻路图，可能导致路径无法到达，路径准确性较低。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的数据仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的数据。

发明内容

本公开的目的在于提供一种路径生成方法及装置、电子设备、存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的不能快速准确地得到路径的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，提供一种路径生成方法，包括：确定终点可行路点，并以所述终点可行路点为起点创建目标路树；对所述目标路树上的多个节点进行估值，并根据估值结果从所述多个节点中确定起始路点；在所述目标路树上确定所述起始路点到所述起点的最短路径；对所述最短路径上的多个节点进行再次估值，并根据再次估值的估值结果确定终止路点，以根据所述起始路点和所述终止路点生成寻路路径。

在本公开的一种示例性实施例中，确定终点可行路点包括：遍历所有路点，将离目标点距离最近的路点作为所述终点可行路点。

在本公开的一种示例性实施例中，以所述终点可行路点为起点创建目标路树包括：以所述终点可行路点为起点，确定所述起点到其他节点的多个最短路径，并根据所述多个最短路径构建所述目标路树。

在本公开的一种示例性实施例中，对所述目标路树上的多个节点进行估值，并根据估值结果从多个节点中确定起始路点包括：通过起点估值函数对所述目标路树上除所述起点之外的所有节点进行估值；将估值结果最大的节点确定为所述起始路点。

在本公开的一种示例性实施例中，通过起点估值函数对所述目标路树上除所述起点之外的所有节点进行估值包括：确定所述起点到所述目标路树上除所述起点之外的节点之间的第一距离；确定所述起点到节点的第一向量以及所述节点到所述节点关联的下一节点的第二向量之间的第一夹角；根据所述第一距离以及所述第一夹角对所述目标路树上除起点之外的所有节点进行估值，以得到估值结果。

在本公开的一种示例性实施例中，在所述目标路树上确定所述起始路点到所述起点的最短路径包括：在所述目标路树上从所述起始路点开始查询父节点，直至查询到所述起点为止，以确定所述起始路点到所述起点之间的最短路径。

在本公开的一种示例性实施例中，对所述最短路径上的多个节点进行再次估值，并根据再次估值的估值结果确定终止路点包括：通过终点估值函数对所述最短路径上除所述起始路点之外的所有节点进行再次估值；将再次估值的估值结果最大的节点作为终止路点。

在本公开的一种示例性实施例中，通过终点估值函数对所述最短路径上除所述起始路点之外的所有节点进行再次估值包括：确定节点到所述最短路径的终点之间的第二距离；确定所述节点关联的上一节点到所述节点的第三向量以及确定所述节点到所述终点的第四向量之间的第二夹角；根据所述第二距离以及所述第二夹角对所述最短路径上除所述起始路点之外的所有节点进行再次估值，以得到再次估值的估值结果。

根据本公开的一个方面，提供一种路径生成装置，包括：目标路树构建模块，用于确定终点可行路点，并以所述终点可行路点为起点创建目标路树；起始路点确定模块，用于对所述目标路树上的多个节点进行估值，并根据估值结果从所述多个节点中确定起始路点；最短路径确定模块，用于在所述目标路树上确定所述起始路点到所述起点的最短路径；寻路路径生成模块，用于对所述最短路径上的多个节点进行再次估值，并根据再次估值的估值结果确定终止路点，以根据所述起始路点和所述终止路点生成寻路路径。

根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的路径生成方法。

根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的路径生成方法。

本公开示例性实施例中提供的一种路径生成方法、路径生成装置、电子设备以及计算机可读存储介质中，一方面，通过对目标路树上的多个节点进行估值确定起始路点，并通过对起始路点到终点可行路点之间的最短路径上的节点进行估值得到终止路点，只需要计算一次最短路径即可快速得到准确的起始路点和终止路点，减少了计算量，提高了计算效率。一方面，由于能够通过估值得到准确的起始路点和终止路点，因此能够避免不准确的路点导致的路径僵硬的问题，使得获得的寻路路径更准确以及更符合实际情况。另一方面，由于确定了起始路点和终止路点，能够加载局部寻路图，避免了全量加载寻路图时导致的加载量较大的问题以及路径无法到达的问题，同时通过加载局部寻路图提高路径的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性示出本公开示例性实施例中一种路径生成方法的示意图；

图2示意性示出本公开示例性实施例中对目标路树上的节点进行估值的示意图；

图3示意性示出本公开示例性实施例中对最短路径上的节点进行再次估值的示意图；

图4示意性示出本公开示例性实施例中一种路径生成装置的框图；

图5示意性示出本公开示例性实施例中一种电子设备的框图；

图6示意性示出本公开示例性实施例中一种程序产品。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

相关技术中，在生成寻路路径的过程中，首先需要计算n*m次最短路径，且n和m越大，绕路的可能性越低，但是n和m越大会导致计算量越大，因此计算效率较低，难以在计算量和精度之间进行平衡。另外，相关技术中必须全量加载寻路图，如果加载的是局部寻路图，由于最终选取的终止路点和终点间的距离无法准确计算，可能选取的终止路点和终点间是无法到达的。比如终点在一个墙内，但是路径的终点是墙外的一个点，在到达终点后，需要绕路进墙内。通过路径距离选出的路径，可能不符合寻路常识，比如可以转弯的地方，一定要沿着路点继续走，通过一个直角转弯到达终点等。这种方式可能导致相邻路点之间过近，这样n个起点可能都是一条路径上的点，要想获得其他路径的点，就需要找更多的起点了，因此因为路点精准度较低而加大了计算量。路点的精度无法增加的问题，由于Recast寻路和路点寻路的切合点就是在路点上，精度不高的话，会导致僵硬的寻路切入。

为了解决上述问题，本示例实施方式中首先提供了一种路径生成方法，可以应用于游戏应用中在虚拟地图寻路的应用场景，也可应用于信息传输过程的寻路场景等。接下来，参考图1中所示对本示例性实施例中的路径生成方法进行具体说明。

在步骤S110中，确定终点可行路点，并以所述终点可行路点为起点创建目标路树。

本示例性实施例中，以在游戏场景中包含的虚拟地图中进行寻路为例进行说明。游戏应用通过触控设备的应用程序接口(API)控制触控设备的触控屏幕显示交互界面，交互界面既作为当前游戏应用的显示界面，同时也是用户对虚拟对象进行控制的操作界面。交互界面中可包括虚拟地图，虚拟地图的显示形式可包括小地图或者是大地图。在游戏应用中，可确定每一个虚拟对象进行移动的目标点，目标点可根据游戏进程进行更新。

为了快速寻路到目标点，可首先确定一个终点可行路点。在本示例性实施例中，可以遍历虚拟地图上的所有路点，计算所有路点与目标点之间的距离，进而将距离最小的路点作为终点可行路点，也就是说，将离目标点最近的路点作为终点可行路点。终点可行路点的意义在于，如果到达了该终点可行路点路点，则认为已经离目标点很近了，因此可以很快寻路到目标点。需要说明的是，如果是全量加载寻路图，此处的距离指的是寻路图上的距离。否则，此处的距离指的是就路点与目标点两点之间的三维距离。

在确定终点可行路点之后，可以根据终点可行路点构建目标路树，具体可以以确定的终点可行路点为起点创建目标路树。此处的目标路树指的是最短路径树。终点可行路点一旦确定，以该终点可行路点为根节点，在路点图上求得一棵最短路径树。该最短路径树上的每个节点到根节点的路径就是从每个节点点开始到终点可行路点的最短路径，并且这棵最短路径树上保留了所有可能的解。最短路径指的是从图中的某个顶点出发到达另外一个顶点，所经过的边的权重和最小的一条路径。

可通过Bellman-Ford算法、Dijkstra算法以及Floyd-Warshall算法中的任意一种创建最短路径树，此处以Dijkstra算法为例进行说明。以所述终点可行路点为起点创建目标路树的具体过程包括：以所述终点可行路点为起点，通过Dijkstra算法确定所述起点到其他节点的多个最短路径，并根据所述多个最短路径构建所述目标路树。

Dijkstra算法采用的是一种贪心的策略，其计算过程包括：声明一个数组dis来保存原点到各个顶点的最短距离和一个保存已经找到了最短路径的顶点的集合T，初始时，原点s的路径权重被赋为0。若对于顶点s存在能直接到达的边(s,m)，则把dis[m]设为w(s,m)，同时把所有其他(s不能直接到达的)顶点的路径长度设为无穷大。初始时，集合T只有顶点s。然后，从dis数组选择最小值，则该值就是原点s到该值对应的顶点的最短路径，并且把该点加入到T中，完成一个顶点。进一步，需要看看新加入的顶点是否可以到达其他顶点并且看看通过该顶点到达其他点的路径长度是否比原点直接到达短，如果是，那么就替换这些顶点在dis中的值。最后，从dis中找出最小值，重复上述动作，直到T中包含了图的所有顶点。基于Dijkstra算法的计算思想，可确定终点可行路点对于路点图中除终点可行路点之外的其他节点中的每一个节点的最短路径，如此一来可得到多个最短路径，进而对多个最短路径进行组合得到一棵最短路径树。

在步骤S120中，对所述目标路树上的多个节点进行估值，并根据估值结果从所述多个节点中确定起始路点。

本示例性实施例中，由于最短路径树上的每一个节点都可能作为起始路点，为了保证得到的起始路点的准确性，需要确定哪一个节点是最好的。具体地，可通过起点估值函数对最短路径树上的多个节点进行估值计算，此处的多个节点指的是除根节点，即除了步骤S110中确定的起点(终点可行路点)之外的最短路径树上的所有节点。该起点估值函数的意义在于以数学的方式定义出寻路常识中，哪一个节点更可能是路径的切入点，从而在准确确定切入点的同时满足实际寻路条件。

通过起点估值函数对所述目标路树上除所述起点之外的所有节点进行估值的具体过程如图2中所示。参考图2中所示，对最短路径树上的节点进行估值的具体步骤包括步骤S210至步骤S230，其中：

在步骤S210中，确定所述起点到所述目标路树上除所述起点之外的节点之间的第一距离。

在本步骤中，起点估值函数的表达式参考公式(1)所示，其中包括两个参数，第一个参数为起点到所述最短路径路树上除起点之外的其他节点中的每一个节点之间的第一距离，可以用d来表示。需要说明的是，这个距离为寻路图上的距离。若寻路图是局部寻路图，该节点表示的路点在寻路图之外的话，则起点到该节点的距离为无穷大。起点到该节点的距离与起点估值函数的对应关系如公式(2)所示。

F(d,v)＝f(d)*g(v)公式(1)

在步骤S220中，确定节点到所述起点的第一向量以及所述节点到所述节点关联的下一节点的第二向量之间的第一夹角。

本步骤中，由公式(1)可得知，起点估值函数的第二个参数为两个向量之间的第一夹角，可以用v来表示。其中，第一向量为起点到节点的向量，此处的节点指的是最短路径树上的任意一个节点，也可称为备选路点。例如，假设以A为起点的最短路径是A->B->C->D，则可认为此处的节点或备选起始路点为A，终点可行路点对应的起点是P，则第一向量为第二向量指的是节点到与该节点关联的下一节点的向量。例如，假设以A为起点的最短路径是A->B->C->D，此处的节点为A，下一节点为该最短路径上节点A关联的下一个节点，即点B，因此第二向量为

在得到第一向量和第二向量之后，可根据夹角计算公式得到两个向来之间的第一夹角v。两个向量之间的第一夹角与起点估值函数的对应关系如公式(3)所示。

在步骤S230中，根据所述第一距离以及所述第一夹角对所述目标路树上除起点之外的所有节点进行估值，以得到估值结果。

本步骤中，在步骤S210和步骤S220的基础上，可以根据公式(1)至公式(3)计算最短路径树上每个节点的估值结果。每个节点的估值结果具体可通过数值来表示。

在得到最短路径树上每个节点对应的估值结果之后，可根据估值结果从大到小的排列顺序，将估值结果最大的节点确定为起始路点。可例如，最短路径树上的节点包括A、B、C、D、E，其中点C的估值结果最大，则可将点C作为起始路点。

在步骤S130中，在所述目标路树上确定所述起始路点到所述起点的最短路径。

本示例性实施例中，选取估值结果最大的节点作为起始路点，通过该路点，在最短路径树上得到到达终点可行路点的路径，该路径就是以该节点为起始路点，到达终点可行路点的最短路径。具体地，从估值结果最大的节点即起始路点开始，在最短路径树上不断查找父节点，直到查找到根节点(起点、终点可行路点)为止，得到的这条路径即为起始路点到终点可行路点之间的最短路径。

在步骤S140中，对所述最短路径上的多个节点进行再次估值，并根据再次估值的估值结果确定终止路点，以根据所述起始路点和所述终止路点生成寻路路径。

本示例性实施例中，确定最短路径后，并不是一定要走到终点可行路点才停止的。为了更符合实际寻路条件，有时需要提前离开最短路径的。由于除了起始路点之外，该条最短路径上的每个节点都可能是最终的终止路点，为了保证得到的终止路点的准确性，需要确定哪一个节点是最好的。具体地，可通过终点估值函数从步骤S130中得到的最短路径上的多个节点中选出最适合的终止路点，即寻路常识中的切出点。此处的多个节点指的是除步骤S120中确定的起始路点之外的最短路径上的所有节点。

通过终点估值函数对最短路径上除起始路点之外的所有节点进行估值的具体过程如图3中所示。参考图3中所示，对最短路径上除起始路点之外的所有节点进行再次估值的具体步骤包括步骤S310至步骤S330，其中：

在步骤S310中，确定节点到所述最短路径的终点之间的第二距离。

在本步骤中，终点估值函数的表达式与起点估值函数的表达式类似，例如公式(1)所示。终点估值函数包括两个参数，第一个参数为最短路径上除起始路点之外的每一个节点到最短路径的终点之间的第二距离，可以用d来表示。需要说明的是，如果是全量加载寻路图，则这个距离是寻路图上的两点距离，否则就是三维距离。每一个节点到最短路径的终点的距离与终点估值函数的对应关系如公式(2)所示。

在步骤S320中，确定所述节点关联的上一节点到所述节点的第三向量以及确定所述节点到所述终点的第四向量之间的第二夹角。

本步骤中，由公式(1)可得知，终点估值函数的第二个参数为两个向量之间的第二夹角，可以用v来表示。其中，第三向量为节点关联的上一节点到该节点的向量，此处的节点指的是最短路径上的任意一个节点，也可称为备选终止路点。举例而言，假设选择的最短路径为A->B->C->D，终点是P，节点或者是备选终止路点为C，上一节点为该最短路径上节点C关联的上一个节点，即点B，则第三向量为第四向量指的是节点到所述终点的向量。例如，假设最短路径是A->B->C->D，此处的节点为C，终点为P，因此第四向量为

在得到第一向量和第二向量之后，可根据夹角计算公式得到两个向来之间的夹角v。两个向量之间的夹角与终点估值函数的对应关系如公式(3)所示。

在步骤S330中，根据所述第二距离以及所述第二夹角对所述最短路径上除所述起始路点之外的所有节点进行再次估值，以得到再次估值的估值结果。

本步骤中，在步骤S310和步骤S320的基础上，可以根据公式(1)至公式(3)计算最短路径上每个节点的估值结果。每个节点的估值结果具体可通过数值来表示。

在得到最短路径上每个节点对应的估值结果之后，可根据估值结果从大到小的排列顺序，将估值结果最大的节点确定为终止路点。可例如，最短路径上的节点包括A、B、C、D、E，除了点C之外，其中点E的估值结果最大，则可将点E作为终止路点。

在确定起始路点和终止路点之后，可将起始路点与终止路点之间的路径作为最终得到的根据所述起始路点和所述终止路点生成寻路路径。

本示例性实施例中的方法能够得到以下有益效果：只需要进行一次最短路径的计算，计算量大大减小。支持寻路图的局部加载，由于终点可行路点是确定性的，因此可以人为的通过布置路点的方式杜绝出现到达终止路点后，需要绕墙才能到达目标点的不方便的问题。路点的精度越高(即相邻路点间的距离越短)，该方案的效果越好，并且在提高精度的情况下，只会增加很少的计算量(即估值函数的计算)。通过起点估值函数确定起始路点以及根据终点估值函数确定终止路点，能够得到更符合实际寻路常识、更准确的路径。

本公开还提供了一种路径生成装置。参考图4所示，该路径生成装置400可以包括：

目标路树构建模块401，用于确定终点可行路点，并以所述终点可行路点为起点创建目标路树；

起始路点确定模块402，用于对所述目标路树上的多个节点进行估值，并根据估值结果从所述多个节点中确定起始路点；

最短路径确定模块403，用于在所述目标路树上确定所述起始路点到所述起点的最短路径；

寻路路径生成模块404，用于对所述最短路径上的多个节点进行再次估值，并根据再次估值的估值结果确定终止路点，以根据所述起始路点和所述终止路点生成寻路路径。

需要说明的是，上述路径生成装置中各模块的具体细节已经在对应的路径生成方法中进行了详细描述，因此此处不再赘述。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备500。图5显示的电子设备500仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备500以通用计算设备的形式表现。电子设备500的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元510、上述至少一个存储单元520、连接不同系统组件(包括存储单元520和处理单元510)的总线530。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元510执行，使得所述处理单元510执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元510可以执行如图1中所示的步骤。

存储单元520可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)5201和/或高速缓存存储单元5202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)5203。

存储单元520还可以包括具有一组(至少一个)程序模块5205的程序/实用工具5204，这样的程序模块5205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线530可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

显示单元540可以为具有显示功能的显示器，以通过该显示器展示由处理单元510执行本示例性实施例中的方法而得到的处理结果。显示器包括但不限于液晶显示器或者是其它显示器。

电子设备500也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备500交互的设备通信，和/或与使得该电子设备500能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口550进行。并且，电子设备500还可以通过网络适配器560与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器560通过总线530与电子设备500的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图6所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品600，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

Claims (11)

1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：

确定终点可行路点，并以所述终点可行路点为起点创建目标路树；

对所述目标路树上的多个节点进行估值，并根据估值结果从所述多个节点中确定起始路点；

在所述目标路树上确定所述起始路点到所述起点的最短路径；

对所述最短路径上的多个节点进行再次估值，并根据再次估值的估值结果确定终止路点，以根据所述起始路点和所述终止路点生成寻路路径。

2.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，确定终点可行路点包括：

遍历所有路点，将离目标点距离最近的路点作为所述终点可行路点。

3.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，以所述终点可行路点为起点创建目标路树包括：

以所述终点可行路点为起点，确定所述起点到其他节点的多个最短路径，并根据所述多个最短路径构建所述目标路树。

4.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，对所述目标路树上的多个节点进行估值，并根据估值结果从多个节点中确定起始路点包括：

通过起点估值函数对所述目标路树上除所述起点之外的所有节点进行估值；

将估值结果最大的节点确定为所述起始路点。

5.根据权利要求4所述的路径生成方法，其特征在于，通过起点估值函数对所述目标路树上除所述起点之外的所有节点进行估值包括：

确定所述起点到所述目标路树上除所述起点之外的节点之间的第一距离；

确定所述起点到节点的第一向量以及所述节点到所述节点关联的下一节点的第二向量之间的第一夹角；

根据所述第一距离以及所述第一夹角对所述目标路树上除起点之外的所有节点进行估值，以得到估值结果。

6.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，在所述目标路树上确定所述起始路点到所述起点的最短路径包括：

在所述目标路树上从所述起始路点开始查询父节点，直至查询到所述起点为止，以确定所述起始路点到所述起点之间的最短路径。

7.根据权利要求1所述的路径生成方法，其特征在于，对所述最短路径上的多个节点进行再次估值，并根据再次估值的估值结果确定终止路点包括：

通过终点估值函数对所述最短路径上除所述起始路点之外的所有节点进行再次估值；

将再次估值的估值结果最大的节点作为终止路点。

8.根据权利要求7所述的路径生成方法，其特征在于，通过终点估值函数对所述最短路径上除所述起始路点之外的所有节点进行再次估值包括：

确定节点到所述最短路径的终点之间的第二距离；

确定所述节点关联的上一节点到所述节点的第三向量以及确定所述节点到所述终点的第四向量之间的第二夹角；

根据所述第二距离以及所述第二夹角对所述最短路径上除所述起始路点之外的所有节点进行再次估值，以得到再次估值的估值结果。

9.一种路径生成装置，其特征在于，包括：

目标路树构建模块，用于确定终点可行路点，并以所述终点可行路点为起点创建目标路树；

起始路点确定模块，用于对所述目标路树上的多个节点进行估值，并根据估值结果从所述多个节点中确定起始路点；

最短路径确定模块，用于在所述目标路树上确定所述起始路点到所述起点的最短路径；

寻路路径生成模块，用于对所述最短路径上的多个节点进行再次估值，并根据再次估值的估值结果确定终止路点，以根据所述起始路点和所述终止路点生成寻路路径。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-8任意一项所述的路径生成方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任意一项所述的路径生成方法。