CN109423818B - 洗衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种洗衣机，所述洗衣机包括：主体，具有位于所述主体的前部分中的洗涤物入口；桶，设置于所述主体的内部并且配置为储存水；滚筒，可旋转地设置于所述桶的内部；波轮，设置于所述滚筒的内部并且配置为能够相对于所述滚筒旋转；电机，配置为向所述波轮提供驱动力；以及控制器，配置为：根据因所述滚筒中的洗涤物的运动而旋转的波轮的每分钟转速rpm来控制流动至所述电机的电流，以及根据所述滚筒的rpm启动对所述电机的控制。

Description

洗衣机及其控制方法

技术领域

本公开涉及在滚筒内部具有波轮的洗衣机及其控制方法。

背景技术

洗衣机是一种利用电力洗涤衣物的家电，并且洗衣机通常包括用于储存水的桶以及通过在桶的内部产生机械能来使污垢从洗涤物分离的滚筒。

这种洗衣机可分为顶装式(top-loading type)和前装式(front-loading type)，在顶装式中滚筒的旋转轴竖直地配置，在前装式中滚筒的旋转轴水平地配置。

顶装式使设置在桶的底部上的圆盘状转盘旋转从而使洗涤物旋转并且摩擦洗涤物，由此使污垢从洗涤物分离。顶装式耗水量多，且由于机械能偏向桶的底部集中，所以洗涤物相互缠绕严重。因此，顶装式具有容易损坏衣物且洗涤不均匀的缺点。

相比之下，前装式通过滚筒的旋转将洗涤物向上提升之后使其下落，从而利用下落的力使污垢从洗涤物分离。这种前装式能够克服顶装式的缺点，但是由于仅通过使洗涤物下落这种简单的方式进行洗涤，所以存在洗涤性能低的局限性。因此，为了克服这种局限性，前装式需要很长的洗涤时间。

为了克服顶装式和前装式的缺点，近来正在研究在前装式中添加波轮的技术结合方式。更具体地，这种结合方式在滚筒的内侧设置了可独立进行旋转的波轮和用于驱动波轮的电机。另外，结合方式独立控制滚筒和波轮使其在相互不同的方向上旋转，由此弥补顶装式和前装式的上述缺点。

然而，当在不考虑滚筒内部所容纳的洗涤物的状态的情况下控制滚筒和波轮时，这种结合方式有可能使脱水能力降低。更具体地，当滚筒容纳有较少的装填物或者当洗涤物恰当地布置在滚筒内部时，如果在驱动波轮的情况下进行脱水，则可能因波轮而使洗涤物容易缠绕。相反地，如果在洗涤物未恰当地布置的滚筒中波轮没有进行操作，则将失去波轮的优点。

为了解决这种问题，提出了具有波轮的前装式所需的脱水控制方法。

发明内容

因此，本公开的一方面提供了在滚筒内部设置有波轮的洗衣机及所述洗衣机的控制方法，其中，所述洗衣机能够通过基于因滚筒所容纳的装填物的状态、因滚筒的旋转而引起的装填物状态的改变控制波轮的旋转，而具有改进的洗涤物脱水能力以及因对波轮的不稳定控制所产生的噪音。

本公开的另一方面提供了这样的洗衣机及所述洗衣机的控制方法，所述洗衣机能够通过恰当地控制滚筒和波轮降低启动故障概率和确保对下降的直流链电压重新充电的时间，由此实现稳定的控制。

本公开的方面将在以下描述中部分地在阐述，并且通过所述描述将部分地显而易见，或者可通过实践本公开而被习得。

根据本公开的一方面，提供了这样一种洗衣机，所述洗衣机包括：主体，具有位于所述主体的前部分中的洗涤物入口；桶，设置于所述主体的内部；滚筒，可旋转地设置于所述桶的内部；波轮，设置于所述滚筒的内部并且能够相对于所述滚筒旋转；电机，用于向所述波轮提供驱动力从而控制所述波轮的旋转；以及控制器，配置为：执行第一控制过程，即，根据所述波轮因所述滚筒中的洗涤物的运动而进行的旋转来控制流动至所述电机的电流从而抑制在所述电机中生成的反电动势，其中所述波轮的旋转使得在所述电机中生成所述反电动势，以及在执行所述第一控制过程之后，执行第二控制过程，即根据所述滚筒的旋转控制所述电机由此控制提供至所述波轮的驱动力。

在所述第一控制过程中，所述波轮的每分钟转速rpm可低于基准rpm。

在所述第二控制过程中，当所述波轮的每分钟转速rpm可高于或等于基准rpm时，所述控制器：基于所述波轮的rpm和所述滚筒的rpm计算rpm补偿比；以及根据所计算的rpm补偿比控制所述电机由此控制提供至所述波轮的驱动力。

在所述第二控制过程中，所述控制器可基于所计算的rpm补偿比确定所述电机的rpm，并且基于所确定的所述电机的rpm控制所述电机由此控制提供至所述波轮的驱动力。

在所述第二控制过程中，所述控制器可基于预定时间周期重新计算所述rpm补偿比；以及根据经重新计算的rpm补偿比控制所述电机。

在所述第二控制过程中，所述控制器可通过以下来根据所述滚筒的旋转控制所述电机：基于所述滚筒的每分钟转速rpm改变所述电机的rpm。

洗衣机还可包括：第一传动装置，配置为使所述电机旋转；附加电机，向所述滚筒提供驱动力以使所述滚筒旋转；以及第二传动装置，配置为使所述附加电机旋转，由此控制提供至所述滚筒的驱动力。

洗衣机还可包括：控制面板，配置为接收来自使用者的洗涤操作开始命令，其中，所述控制器根据由所述控制面板接收的所述洗涤操作开始命令，有序地控制所述第二传动装置和所述第一传动装置。

所述控制器可基于流动至所述电机的电流确定所述波轮因所述滚筒中的洗涤物的运动而进行的旋转。

所述控制器可控制所述滚筒和所述波轮使得所述滚筒和所述波轮在不同的方向上旋转。

所述控制器可当所述波轮处于特定每分钟转速或以上时，从执行所述第一控制过程改变成执行所述第二控制过程。

所述控制器可当所述滚筒处于特定每分钟转速或以上时，从执行所述第一控制过程改变成执行所述第二控制过程。

根据本公开的另一方面，提供了用于控制洗衣机的方法，所述洗衣机包括滚筒、设置于所述滚筒的内部并且能够相对于所述滚筒旋转的波轮以及配置为向所述波轮提供驱动力由此控制所述波轮的旋转的电机，其中所述方法包括：执行第一控制过程，即根据所述波轮因所述滚筒中的洗涤物的运动而进行的旋转来控制流动至所述电机的电流从而抑制在所述电机中生成的反电动势，其中所述波轮的旋转使得在所述电机中生成所述反电动势，以及在执行所述第一控制过程之后，执行第二控制过程，即根据所述滚筒的旋转控制所述电机由此控制提供至所述波轮的驱动力。

在所述第一控制过程中，所述波轮的每分钟转速rpm可低于基准rpm。

在所述第二控制过程中，当所述波轮的每分钟转速rpm高于或等于基准rpm时，所述洗衣机可：基于所述波轮的rpm和所述滚筒的rpm计算rpm补偿比；以及根据所计算的rpm补偿比控制所述电机，由此控制提供至所述波轮的驱动力。

在所述第二控制过程中，所述洗衣机可基于所计算的rpm补偿比确定所述电机的rpm，并且基于所确定的所述电机的rpm控制所述电机由此控制提供至所述波轮的驱动力。

在所述第二控制过程中，所述洗衣机可基于预定时间周期重新计算所述rpm补偿比；以及根据经重新计算的rpm补偿比控制所述电机。

在所述第二控制过程中，所述洗衣机可通过以下来根据所述滚筒的旋转控制所述电机：基于所述滚筒的每分钟转速rpm改变所述电机的rpm。

在所述第二控制过程中，所述洗衣机可控制所述滚筒和所述波轮使得所述滚筒和所述波轮在不同的方向上旋转。

根据本公开的一方面，提供了这样一种洗衣机，所述洗衣机包括：滚筒，是可旋转的；波轮，设置于所述滚筒的内部并且能够相对于所述滚筒旋转；电机，用于向所述波轮提供驱动力从而控制所述波轮的旋转；以及控制器，配置为：在所述滚筒的旋转速度低于所述滚筒的预定旋转速度、且所述波轮的旋转速度低于所述波轮的预定旋转速度、并且响应于所述波轮的旋转使得在所述电机中生成反电动势的情况下，控制流动至所述电机的电流从而抑制所述反电动势，以及当所述滚筒的旋转速度增加到所述滚筒的预定旋转速度以上或者当所述波轮的旋转速度增加到所述波轮的预定旋转速度以上时，根据所述滚筒的旋转控制所述电机由此控制提供到所述波轮的驱动力。

附图说明

通过结合附图的实施方式的以下描述，本公开的这些和/或其它方面将变得明显和更易于理解，在附图中：

图1为示出根据本公开实施方式的洗衣机的示意性配置的侧视剖视图；

图2为示出图1中所示的洗衣机的桶和传动装置的立体图；

图3为示出图1中所示的洗衣机的滚筒、波轮及传动装置的侧视剖视图；

图4为示出图1中所示的洗衣机的波轮和第一传动装置的立体图；

图5为示出图1中所示的洗衣机的滚筒和第二传动装置的立体图；

图6为示出图2中所示出的桶和传动装置的后视图；

图7为根据本公开实施方式的洗衣机的控制框图；

图8为图7中的驱动器所包括的驱动电路的电路图；

图9为示出其中滚筒内所容纳的洗涤物不与波轮产生摩擦的状态的示意图；

图10为示出其中滚筒内所容纳的洗涤物与波轮产生摩擦从而使波轮旋转的状态的示意图；

图11为用于说明洗衣机在图9和图10中所示的状态中的操作的视图；

图12为用于描述在故障状况下根据波轮的每分钟转速(rpm)控制所存在的另一问题的视图；

图13和图14是用于描述在故障状况下在波轮的rpm控制中所产生的问题的视图；

图15是用于描述根据本公开实施方式的rpm补偿方法的视图；

图16是用于描述根据本公开实施方式的洗衣机的控制方法的流程图；以及

图17是用于描述根据本公开实施方式的洗衣机的控制方法的流程图。

具体实施方式

本申请中的实施方式和附图中所例示的配置仅是本公开的优选实施方式，因此可理解，在提交本申请时能够代替本申请的实施方式和附图的各种修改示例是可行的。

另外，本说明书的各附图中给出的相同的附图标记或符号表示执行大致相同的功能的部件或组件。

本说明书中所使用的术语用于描述本公开的实施方式。因此，对于本领域技术人员而言应显而易见，本发明的示例性实施方式的以下描述仅是出于例示的目的而不是出于限制本发明的目的被提供，其中本发明如由所附权利要求及其等同限定。要理解，除非上下文明确地另行指出，否则单数形式“一”、“一个”和“所述”包括复数指示物。应理解，术语“包括”当在本说明书中使用时，指出存在所记载的特征、图形、步骤、组件、构件或其组合，但是不排除存在或添加一个或多个其它特征、图形、步骤、组件、构件或其组合。

将理解，尽管本说明书中使用术语“第一”、“第二”等来描述各组件，但是这些组件不应受这些术语限制。这些术语仅用于将一个组件与另一组件区分开。例如，在没有脱离本公开的范围的情况下，第一组件可称为第二组件，且类似地，第二组件可称为第一组件。

如本文所使用的那样，术语“和/或”包括相关记载项目中的一个或多个的任意和全部组合。

另外，术语“前方”、“后方”当在本说明书中使用时基于附图来限定，且相应组件的形状和位置不受所述术语限制。

以下，将参照附图对本公开的实施方式进行详细描述。

图1为示出根据本公开实施方式的洗衣机的示意性配置的侧视剖视图。

参照图1，洗衣机1可包括主体10、桶20、滚筒30、波轮40、第一传动装置110和第二传动装置130，其中，主体10形成洗衣机1的外观并在内部容纳各种组件；桶20设置于所述主体10的内部；滚筒30容纳洗涤物并进行旋转；波轮40设置于滚筒30的内部；第一传动装置110用于驱动波轮40；第二传动装置130用于驱动滚筒30。

主体10可呈箱形。在主体10的前部分2中可以形成洗涤物入口10a，以供使用者向滚筒30的内部投入洗涤物。

主体10的洗涤物入口10a可由门60打开或关闭。门60可通过铰接构件可旋转地联接至主体10，并且可配置有玻璃构件和用于支撑玻璃构件的门框架。

玻璃构件可由透明钢化玻璃材料形成，以供用户看到主体10的内部。玻璃构件可向桶20的内部凸出地设置以防止洗涤物向门60侧堆积。

桶20用于储存水并且可以呈圆筒形状。桶20可以由悬架装置27支撑。桶20可包括与主体10的洗涤物入口10a相对应地形成于桶20的一侧的开口22以及形成于桶20的另一侧的后部分23。

在桶20的后部分23中可形成有加强筋24(参见图2)，所述加强筋24沿着径向和周向以规律的间隔形成使得其形成栅格图案。加强筋24可防止桶20在注塑时弯曲，并且可防止因在洗涤或脱水时传递至桶20的荷重而使桶20的后壁扭曲。

主体10的前部分2的洗涤物入口10a与桶20的开口22可通过隔膜件50连接。隔膜件50形成使主体10的洗涤物入口10a与桶20的开口22相连的通道，并且将经由洗涤物入口10a投入的洗涤物向滚筒30的内部引导，同时防止当滚筒30旋转时所产生的振动传递至主体10。另外，隔膜件50可在桶20与门60的玻璃构件之间进行密封。

滚筒30可呈其前部分敞开的圆筒形状，并且可旋转地设置于桶20的内部。即，滚筒30可以包括形成于前部分中的开口31。滚筒30的中心轴可平行于桶20的中心轴。

滚筒30可在桶20的内部旋转。滚筒30可旋转以使洗涤物上升然后使洗涤物下落由此对洗涤物进行洗涤。在滚筒30的周围可形成多个通孔34，以使储存在桶20中的洗涤水经过。另外，在滚筒30的周围处可形成至少一个凸起35，所述至少一个凸起35可朝向滚筒30的内部凸出。当对洗涤物进行洗涤时，凸起35可摩擦洗涤物从而提高洗涤性能。

根据一实施方式，可沿着滚筒30的圆周面连续地形成多个通孔34和/或凸起35。

波轮40可设置于滚筒30的后方内表面上，并且能够绕旋转轴旋转。波轮40将从第一传动装置110传递来的驱动力转换为旋转力并且使洗涤物旋转。

波轮40的旋转轴可以是滚筒30的旋转轴。但是，根据另一实施方式，波轮40的旋转轴可不同于滚筒30的旋转轴。

波轮40能够相对于滚筒30进行旋转。即，波轮40能够在与滚筒30相同的方向上进行旋转，也能够在与滚筒30不同的方向上进行旋转。与该操作相关的具体说明将在稍后参考图7具体描述。

可在桶20的上方设置用于向桶20的内部供给洗涤水的供水装置11。供水装置11可配置有用于从外部供水源供给洗涤水的供水管12及用于打开或关闭供水管12的供水阀13。

可在主体10的前上方设置用于向桶20供给洗涤剂的洗涤剂供给装置14。洗涤剂供给装置14可通过连接管15与桶20相连。通过供水管12供给的洗涤水可经过洗涤剂供给装置14与洗涤剂一同被供给到桶20的内部。

洗衣机1可包括设置在桶20的底部上以将洗涤水排出的排水装置16。排水装置16可包括排水管17和排水泵18，其中，排水管17与桶20的底部相连并且配置为将洗涤水引导至主体10的外部，排水泵18用于向桶20泵送洗涤水。

图2为示出图1中所示的洗衣机的桶和传动装置的立体图。图3为示出图1中所示的洗衣机的滚筒、波轮及传动装置的侧视剖视图。图4为示出图1中所示的洗衣机的波轮和第一传动装置的立体图。图5为示出图1中所示的洗衣机的滚筒和第二传动装置的立体图。图6为示出图2中所示的桶和传动装置的后视图。在下文中，为了避免重复说明，将一起描述图2至图6。

可在桶20的后部分23中设置传动装置100，所述传动装置100包括用于向波轮40提供动力的第一传动装置110和用于向滚筒30提供动力的第二传动装置130。

第一传动装置110可包括第一驱动电机111、第一轴113、第一带轮115和第一带117，其中，第一驱动电机111用于产生用于使波轮40旋转的旋转力，第一轴113从波轮40的后方延伸并且作为波轮40的旋转轴；第一带轮115与第一轴113相连；第一带117将第一驱动电机111与第一带轮115连接。

第一驱动电机111可固定在桶20的外侧。根据一实施方式，第一驱动电机111可安装在桶20的下端部25上。

第一驱动电机111包括第一电机轴111a，且与将稍后描述的第二驱动电机131的第二电机轴131a相比，该第一电机轴111a更向主体10的后方延伸。根据这种配置，洗衣机1可配置为使得通过连接至第一电机轴111a的第一带117形成的第一旋转路径P1不与通过连接至第二电机轴131a的第二带137形成的第二旋转路径P2重叠。即，第一带117可不干扰第二带137。

第一驱动电机111可以是能够进行正转及反转的电机。由此，第一驱动电机111能够使波轮40在与滚筒30的旋转方向相同的方向上旋转，或者在与之相反的方向上旋转。第一驱动电机111可以是无刷直流(BLDC)电机。

第一轴113可与波轮40的后表面相连，并且可沿着波轮40的旋转轴从波轮40延伸。即，第一轴113可朝向波轮40的后方延伸。如图3所示，第一轴113可独立于波轮40制造并且之后与波轮40相连。然而，第一轴113可以与波轮40形成为一体。

第一轴113的一端部可以与波轮40相连，第一轴113的另一端部可以与稍后将描述的第一带轮115相连。根据这种配置，第一轴113可将通过第一带轮115接收的力从第一驱动电机111传递至波轮40以使波轮40旋转。

第一轴113能够可旋转地插入于第二轴133的内部。由此，第一轴113能够在与第二轴133相同的方向上旋转，或者在与第二轴133相反的方向上旋转。

第一轴113可延伸得比第二轴133更长，并且可插入于第二轴133中使得其从第二轴133的两个端部凸出。

第一带轮115可连接至第一轴113的另一端部，其中所述另一端部与第一轴113的连接至波轮40的一端部相反。第一带轮115可包括第一基础部115a、第一联接部115c和第一延伸部115b，其中，第一基础部115a与第一轴113相连，第一联接部115c与稍后将描述的第一带117联接并且配置为引导第一带117的旋转，第一延伸部115b将第一基础部115a连接至第一联接部115c。

第一轴113的所述另一端部可固定于第一基础部115a上，且由此，当第一带轮115旋转时，第一轴113也能够与第一带轮115一同旋转。

第一联接部115c可沿着第一带轮115的圆周设置，并且可与第一带117连接。由于第一联接部115c与第一带117连接，第一带轮115能够接收通过第一驱动电机111产生的驱动力。第一带轮115可向与第一基础部115a相连的第一轴113传递通过第一联接部115c接收的驱动力。

至少一个第一延伸部115b可沿着第一轴113的径向方向延伸，从而将第一基础部115a连接至第一联接部115c。但是，与图3不同，第一延伸部115b可设置为从第一基础部115a延伸到第一联接部115c的单块板。第一延伸部115b可向第一基础部115a传递经由第一联接部115c从第一驱动电机111接收的驱动力。

第一带117可将第一驱动电机111连接至第一带轮115，从而向第一带轮115传递第一驱动电机111的动力。更具体地，第一带117的内侧能够与第一驱动电机111的第一电机轴111a及第一带轮115的第一联接部115c接触。即，第一带117的旋转运动可由第一驱动电机111的第一电机轴111a和第一带轮115的第一联接部115c引导。

第一带117能够与第二带137隔开预定距离d。由此，第二带137不受第一带117的干扰。

参考图5，第二传动装置130可包括第二驱动电机131、第二轴133、第二带轮135和第二带137，其中，第二驱动电机131产生用于使滚筒30旋转的旋转力；第二轴133朝向滚筒30的后方延伸并且作为滚筒30的旋转轴；第二带轮135与第二轴133相连；第二带137将第二驱动电机131和第二带轮135连接。

第二驱动电机131可固定于桶20的外表面上并且可向滚筒30提供动力。如图6所示，第二驱动电机131可安装在桶20的外圆周面的另一下端部上，其中所述另一下端部是除了桶20的外圆周面的其上固定有第一驱动电机111的下端部之外的地方。

第二驱动电机131包括第二电机轴131a，并且与第一驱动电机111的第一电机轴111a相比，该第二电机轴131a向主体10的后方延伸得少。根据这种配置，洗衣机1可配置成使得通过相连至第二电机轴131a的第二带137形成的第二旋转路径P2不会与通过连接至第一电机轴111a的第一带117形成第一旋转路径P1重叠。

如同第一驱动电机111那样，第二驱动电机131也可以是能够进行正转及反转的电机。因此，第二驱动电机131可使滚筒30在第一方向上或与第一方向不同的第二方向上旋转。如同第一驱动电机111那样，第二驱动电机131也可以是无刷直流电机。

第二轴133可与滚筒30的后表面相连，并且沿着滚筒30的旋转轴从滚筒30延伸。

第二轴133可以是滚筒30的旋转轴。第二轴133可穿透桶20的后部分23从而将滚筒30连接至第二带轮135。第二轴133可独立于波轮40制造之后与滚筒30联接，但并不限于此。如另一示例，第二轴133可集成在滚筒30中。

可在第二轴133的外圆周面上设置有用于可旋转地支承第二轴133的第二轴承134。第二轴承134可固定于桶20上。

第二轴133可包括腔体，第一轴113可旋转地插入所述腔体中。更具体地，第二轴133的腔体的直径可比第一轴113的直径大出预定尺寸，以便第一轴113可插入于所述腔体中并且在所述腔体中旋转。根据这种配置，第二轴133可在与第一轴113相同的方向上旋转，或者在与第一轴113相反的方向上旋转。

第二轴133可短于第一轴113，以使第一轴113从第二轴133的两个端部凸出。根据这种配置，与第二轴133的一端部相连的滚筒30的后面板可设置在连接至第一轴113的一端的波轮40的后方，并且相比于连接至第一轴113的另一端部的第一带轮115，与第二轴133的另一端部相连的第二带轮135可更靠近滚筒30。

第二带轮135、第二基础部135a、第二延伸部135c以及用于向滚筒30传递驱动力的第二联接部135b可执行上面结合滚筒30所描述的功能。

第二带137可将第二驱动电机131连接至第二带轮135，以向第二带轮135传递第二驱动电机131的动力。更具体地，第二带137的内侧能够与第二驱动电机131的第二电机轴131a及第二带轮135的第二联接部135b接触。即，第二带137的旋转运动可被第二驱动电机131的第二电机轴131a和第二带轮135的第二联接部135b引导。

第二带137能够与第一带117隔开预定距离d。由此，第二带137可不受第一带117的干扰。

根据本公开实施方式，第二带137可以是与第一带117相同的带。更具体地，第二带137的长度可与第一带117的长度相同。

换言之，洗衣机1的第一传动装置110的第一驱动电机111、第一带轮115及第一带117可配置有与第二传动装置130的第二驱动电机131、第二带轮135及第二带137相同的驱动电机、相同的带轮及相同的带。

另一方面，洗衣机1的上述组件可设置在不同的位置处。例如，滚筒30可通过第一传动装置110及与之相关的结构进行旋转，波轮40可通过第二传动装置130及与之相关的结构进行旋转。

图7为根据本公开实施方式的洗衣机的控制框图，图8为图7中的驱动器所包括的驱动电路的电路图。

照图7，洗衣机1可包括控制面板200、存储器300、传动装置100、驱动器500和控制器400，其中，控制面板200用于接收来自使用者的操作命令；存储器300用于存储控制洗衣机1所需的各种信息；传动装置100用于向波轮40和滚筒30提供动力；驱动器500用于控制传动装置100；控制器400用于控制洗衣机1的上述组件。

更具体地，控制面板200从使用者接收对洗衣机1的操作命令，并向使用者显示洗衣机1的操作信息。控制面板200包括：用于从使用者接收操作命令的输入装置以及用于显示洗衣机1的操作信息的显示器。

输入装置可接收洗衣机1的接通/断开命令、洗涤模式选择命令、供水命令、供水量选择命令、水温选择命令、洗涤操作开始/暂停/结束命令等。

此处，洗涤操作是指由制造商等作为用于指导用户的标准提供的操作，并且可分类为预洗洗涤、主洗洗涤、漂洗及脱水等。

预洗洗涤可指在主洗洗涤之前执行首次洗涤持续预定时间。预洗洗涤可通过将少量洗涤剂连同水一起投入滚筒30中来执行。漂洗可通过以下来执行：在不使用洗涤剂的情况下将水投入滚筒30中从而去除洗涤物中所含有的洗涤剂；并且漂洗可被执行预定次数。脱水可为去除滚筒中的水，并且在脱水期间，洗涤物所吸收的水可通过机械能被去除。以下将说明的洗涤操作可指包括预洗洗涤、主洗洗涤、漂洗及脱水中的全部，或者可指包括某一具体操作。

输入装置可以是加压式开关或触摸板，显示器可以是液晶显示器(LCD)面板或发光二极管(LED)面板。

控制面板200的输入装置和显示器可彼此单独设置。然而，根据实施方式，还可提供其中输入装置和显示器形成为一体的触摸屏面板(TSP)。但是，输入装置和显示器能以处于本领域普通技术人员可易于想到的范围内的多种方式来实现。

存储器300可存储用于驱动和控制洗衣机1的多种数据、控制程序或应用。例如，存储器300可存储用于控制洗衣机1的操作以及在控制面板200的显示器上可视化地呈现控制屏幕的洗衣机1的驱动程序或应用。

例如，存储器300可存储滚筒30和波轮40的操作顺序信息、操作开始时间信息、旋转方向信息等，并且还可存储用于控制滚筒30和波轮40的操作所需要的附加信息。

根据实施方式的存储器300可存储与用于向滚筒30提供驱动力的第二驱动电机131在脱水操作期间的每分钟转速(rpm)有关的操作信息。更具体地，存储器300可存储用于在脱水操作开始之后按照400rpm、800rpm和1200rpm的顺序有序地增大rpm的操作信息。

存储器300可以是以下之中的至少一种类型的存储介质：闪存类型、硬盘类型、多媒体卡微型、卡类型的存储器(例如，安全数据(SD)存储器或极速数字(XD)存储器)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SPAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘以及光盘。但是，存储器300不限于上述类型，而是可实现为本领域普通技术人员已知晓的各种类型。

传动装置100可如驱动力那样向滚筒30或波轮40传递通过控制器400生成的控制信号。传动装置100可包括上面参考图1至图6描述的第一传动装置110和第二传动装置130。

第一传动装置110基于由控制器400生成的控制命令来驱动波轮40，第二传动装置130可基于由控制器400生成的控制命令来驱动滚筒30。

当传动装置100使波轮40和滚筒30在相同的方向上旋转时，洗衣机1可执行与前装式洗衣机相同的操作。

当波轮40和滚筒30在相反的方向上旋转时，与仅使洗涤物在上下方向上掉落以对洗涤物进行洗涤的前装式洗衣机不同，洗衣机1可使洗涤物在前后方向上以及在上下方向上运动。

另外，在洗涤操作开始之后，洗衣机1可有序地启动滚筒30和波轮40。即，洗衣机1可首先启动滚筒30，并且在经过预定时间之后，洗衣机1可启动波轮40。替代地，洗衣机1可首先启动波轮40，并且在经过预定时间之后，洗衣机1可启动滚筒30。

驱动器500基于由控制器400生成的控制信号向传动装置100传递电力，以操作传动装置100。更具体地，驱动器500可调节流经传动装置100中所包括的驱动电机111、131的电流的大小，由此控制驱动电机111、131的rpm。

稍后将参照图8详细地描述驱动器500的配置和操作。

参照图8，驱动器500包括整流电路511、平滑电路512、多个逆变器513和多个电流感测电路514a、514b，其中，整流电路511对从外部AC电源输入的交流(AC)电力进行整流；平滑电路512从经整流的电力去除纹波；逆变器513(即，第一逆变器513a和第二逆变器513b)用于生成要供应至驱动电机111、131的驱动电流；电流感测电路514a、514b用于感测在逆变器513a和513b以及驱动电机111和131之间流动的电流。

整流电路511可对从外部电源AC供给的50Hz或60Hz的AC电力进行整流。更具体地，整流电路511能够控制在正(+)和负(－)方向上施加的AC电压的极性使得在正(+)方向上施加AC电压，以及控制在正(+)和负(－)方向上注入的AC电流的方向使得AC电流在正(+)方向上流动。例如，如图8所示，整流电路511可包括其中多个二极管以电桥形式连接的二极管电桥。

平滑电路512可去除从整流电路511输出的电压的纹波，并且可输出具有预定大小的电压。即，平滑电路512可调节从整流电路511输出的电压的大小从而输出恒定电压。例如，如图8所示，平滑电路512可包括电容器，所述电容器包括彼此相对的一对导体板以及设置于这一对导体板之间的介电材料。

另一方面，从平滑电路512输出的恒定电压(直流链电压)的大小可取决于平滑电路512中所包括的电容器的电容，并且直流链电压可下降通过驱动电机113、131的操作所消耗的电流量。即，驱动电机111、131消耗的电流量越大，平滑电路512所需要的电容器的电容可能越大。

如果为了独立控制洗衣机1中所包括的滚筒30和波轮40而增加驱动电机113、131的数量，则平滑电路512中所包括的电容器的电容可能需要相应地增大。

当滚筒30操作时，滚筒30中所容纳的洗涤物掉落。在该情况下，掉落的洗涤物可能使已经停止的波轮40旋转。波轮40的旋转可能在第一驱动电机111中产生过电流，并且在这种情况下，直流链电压可能急剧下降。直流链电压的急剧下降可能导致启动故障或控制不稳定。

为了解决该问题，洗衣机1可将流至第一驱动电机111的电流控制到0A，以防止在第一驱动电机111中生成反电动势。关于该操作的细节将在后面参照其他附图进行详细说明。

逆变器513a、513b可通过脉宽调制(PWM)将从平滑电路512输出的直流电压转换成具有任意可变频率的脉冲形态的三相交流，从而控制驱动电机111、131的操作。例如，逆变器513a、513b包括多个开关电路Q11～Q23，并且开关电路Q11～Q23中的每一个均可通过单向导电二极管和高压开关来实现，所述高压开关诸如高压双极结晶体管、高压场效应晶体管或绝缘栅双极晶体管(IGBT)。

洗衣机1可独立地控制滚筒30和波轮40。因此，驱动器500可将从平滑电路512输出的直流电力分割，并且分别向用于转动波轮40的第一逆变器513a及用于转动滚筒30的第二逆变器513b传递所分割的直流电力。

电流感测电路514a、514b可检测在逆变器513a、513b和驱动电机111、131之间流动的电流。控制器400可根据由电流感测电路514a、514b感测的电流的大小来确定驱动电机111、131的rpm。

洗衣机1可通过电流感测电路514a、514b确定波轮40和滚筒30的rpm。如上所述，当波轮40因由于滚筒30的旋转导致的洗涤物的运动而进行旋转时，电流感测电路514a可感测波轮40的rpm，并且洗衣机1可基于波轮40的rpm确定滚筒30中所容纳的洗涤物的当前状态。

电流感测电路514a、514b可包括：用于按比例减少驱动电流的大小的变流器；以及用于检测已按比例减少的电流的大小的安培表。即，电流感测电路514a、514b可利用变流器按比例减少驱动电流的大小，且之后测量已按比例减少的电流的大小由此检测出电流。

控制器400可控制洗衣机1的整体操作及洗衣机1的内部组件之间的信号流并且可处理数据。在从使用者接收到控制命令时或者当满足预定条件时，控制器400可运行存储于存储器300中的控制程序或应用。

控制器400可根据经由控制面板200输入的使用者的命令来控制滚筒30和波轮40。更具体地，控制器400可基于使用者的命令和预定操作信息有序地使波轮40和滚筒30旋转。

例如，控制器400可首先使滚筒30旋转。滚筒30的rmp可通过存储在存储器300中的操作信息和控制器400的控制信号、根据预定时间和操作信息而增加。

当使滚筒30旋转时，控制器400可将流动至用于向波轮40提供驱动力的第一驱动电机111的电流的大小控制为0A，从而抑制反电动势的产生。

当滚筒30的rmp达到预定rmp时，控制器400可操作第一驱动电机111。更具体地，控制器400可根据通过洗涤物相对地进行旋转的波轮40的rmp来控制第一驱动电机111。

例如，当滚筒30使之旋转的洗涤物是少量的装填物或者当洗涤物迅速地运动时，波轮40可能不旋转。由于流动至第一驱动电机111的电流的大小为0A，所以波轮40的rmp可为0rmp。当滚筒30的rmp达到预定rmp时，控制器400可将第一驱动电机111的rpm从0rpm增大至滚筒30的当前rpm。

根据另一示例，当滚筒30中所容纳的洗涤物落下时，波轮40可旋转。如果波轮40旋转并且同时滚筒30达到预定rpm，则控制器400可增大波轮40的第一驱动电机111的rpm。不同于该示例，控制器400可基于波轮40的实际rpm和滚筒30的rpm计算rpm补偿比，并且使用所计算的rpm补偿比来确定第一驱动电机111的rpm。即，控制器400可基于所确定的rpm来增大第一驱动电机111的rpm。

因此，洗衣机1可防止直流链电压由于波轮40的实际rpm和第一驱动电机111的rpm之间的差异而下降，并且可实现稳定的控制。与该操作有关的细节稍后将参考另外的附图进行描述。

另一方面，控制器400可包括：至少一个处理器；存储用于控制洗衣机1的洗衣机控制程序或应用的只读存储器(ROM)；以及存储从洗衣机1的外部接收的信号或数据或者被用作在洗衣机1中执行的各种任务的存储空间的随机存取存储器(RAM)。控制器400的ROM和RAM可以是存储器300的ROM和RAM。

除了图7及图8所示的组件之外，洗衣机1还可包括多种其它组件，并且各组件之间的相对位置还可根据系统的性能和结构而改变。

图9为其中滚筒内所容纳的洗涤物不与波轮产生摩擦的状态的示意图，

图10为示出其中滚筒内所容纳的洗涤物与波轮产生摩擦从而使波轮旋转的状态的示意图，以及图11是用于描述洗衣机在图9和图10中所示的状态中的操作的视图。

参考图9，控制器400可从使用者接收命令从而执行洗涤操作。例如，控制器400可从使用者接收用于脱水的洗涤操作开始命令，并且生成用于控制驱动器500从而使滚筒30旋转的控制信号。

驱动器500可基于来自控制器400的控制信号操作第二逆变器513b从而驱动第二驱动电机131。滚筒30可借助第二驱动电机131进行旋转。同时，控制器400可将流动至用于向波轮40提供驱动力的第一驱动电机111的电流控制为0A。

当滚筒30旋转时，滚筒30中所容纳的洗涤物W反复进行下落。当洗涤物W下落时，波轮40可能旋转。控制器400可基于通过第一感测电路514a感测的反电动势的电流来确定波轮40是否旋转。

更具体地，当所检测的波轮40的rpm高于基准rpm时，控制器400可确定出波轮40因洗涤物W而旋转。此处，基准rpm可随意设定，并且可根据由使用者投入的洗涤物W的重量而改变。

另一方面，当洗涤物W具有较小的重量时或者当洗涤物W刮擦式地摩擦凸出的波轮40时，波轮40可不旋转。即，在图9所示的状态中，滚筒30可借助于第二驱动电机131而旋转，且波轮40可停止而不旋转。在下文中，图9所示的状态将称为分离状况。

参照图10，洗衣机1可操作用于使滚筒30旋转的第二驱动电机131。当滚筒30旋转使得洗涤物W重复地落下时，如果如图10所示的那样，洗涤物W是较大重量的或者如果洗涤物W缠绕或随意地运动，则洗涤物W可能使波轮40旋转。在下文中，图10中所示的状态将称为故障状况。

在故障状况中，波轮40可因洗涤物W而具有rpm。当波轮40旋转时，洗衣机1可在第一驱动电机111中生成反电动势。当波轮40旋转时，电流可在第一驱动电机111和第一逆变器513a之间流动。第一电流感测电路514a可感测电流，并且可将所感测的电流传递至控制器400。为了减少反电动势，洗衣机1可生成用于减小所生成的反电动势的电流，并且可将所述电流施加至第一驱动电机111。由此，洗衣机1可将流动至第一驱动电机111的电流维持在0A处。

另一方面，因为即使在故障状况中洗衣机1也将流动至第一驱动电机111的电流维持在0A处，所以波轮40可继续具有恒定的rpm。

参照图11，洗衣机1可在分离状况和故障状况中执行不同的控制方法。

当脱水操作启动时，如图11所示，洗衣机1可有序地增加滚筒30的rpm。换言之，使滚筒30旋转的第二驱动电机131的rpm能以规则的时间间隔按该顺序增加至0rpm、400rpm和800rpm。

在分离状况中，波轮40可通过零电流控制而不旋转或可以低于基准rpm的rpm旋转。

另一方面，当滚筒30的rpm继续增加时，滚筒30中所容纳的洗涤物W的动能可能增加。即使在分离状况中，洗涤物W也可能摩擦波轮40的凸出部分。换言之，当洗涤物W摩擦波轮40时洗涤物W的所增加的动能可能转换成热能，并且所述热能可能损坏洗涤物W。

为了防止洗涤物W被损坏，当滚筒30以400rpm或更高的rpm旋转时，洗衣机1可操作用于驱动波轮40的第一驱动电机111。更具体地，洗衣机1可将第一驱动电机111的rpm提高至滚筒30的当前rpm，并且之后可将第一驱动电机111控制到与用于操作滚筒30的第二驱动电机131相同的rpm。

另一方面，图11中所示的预定rpm(即，400rpm)可以是示例，并且可改变成其它值。

在故障状况中，波轮40可能通过洗涤物W以高于预定rpm的rpm旋转。在图11所示的故障状况的图形中，虚线示出因洗涤物W而改变的波轮40的rpm。

当波轮40旋转时，可在连接至波轮40的第一驱动电机111中生成反电动势。由于反电动势的产生而导致的过电流可流动至驱动器500，由此损坏控制电路。

用于抑制反电动势的产生的一般方法可包括：断开制动控制、短路制动控制以及磁场削弱控制。

更具体地，短路制动控制可以是使第一逆变器513a中所包括的六个开关Q11至Q23全部短路的方法。当开关Q11至Q23短路时，波轮40可被迫停止旋转。然而，由于第一驱动电机111的制动电力的影响，使用从平滑电路512输出的同一电压的第二驱动电机131的负载可能增加。因此，短路制动控制可能使洗衣机1的脱水性能劣化。

断开制动控制可断开第一逆变器513a中所包括的六个开关Q11至Q23中的全部。在这种情况中，第一驱动电机111可通过波轮40的旋转作为发电机进行操作，并且通过反电动势生成的电流可通过第一逆变器513a中所包括的二极管施加至第二逆变器513b和第二驱动电机131。换言之，在通过反电动势施加的电流与用于控制第二驱动电机131的电流之间可生成相位差，由此导致电流感测中存在问题。其结果是，断开制动控制可能干扰第二驱动电机131的高效的控制。

磁场削弱控制可对第二驱动电机131施加与施加至第一驱动电机111的电流相同的电流以弱化转矩。然而，由于直流链电压因当波轮40以非常高的rpm(例如400rpm)旋转时生成的反电动势而急剧增加，磁场削弱控制可能具有差异。

为了解决短路制动控制、断开制动控制和磁场削弱控制的上述问题，当在故障状况中滚筒30的rpm增加至400rpm或更高时，洗衣机1可停止零电流控制，并且控制器400可直接地控制第一驱动电机111的rpm。另外，控制器400可基于用于驱动滚筒30的第二驱动电机131的rpm控制第一驱动电机111的rpm。

换言之，当波轮40的rpm因洗涤物W而增加至400rpm或更高时，洗衣机1可对第一驱动电机111施加控制信号以将第一驱动电机111控制到与第二驱动电机131相同的rpm。

另一方面，在故障状况中设定的400rpm仅是一示例，并且可设定任意的rpm。

图12是用于描述根据波轮在故障状况中的rpm控制的另一问题的视图。

当在故障状况中经过预定时间之后，洗衣机1可将第一驱动电机111的rpm控制到恒定的rpm，例如50rpm。

在这种情况中，当滚筒30的rpm增加时，滚筒30的rpm和波轮40的相对rpm之间的差异可能增加。当波轮40的相对rpm增大时，波轮40和洗涤物W之间的摩擦力可进一步地增加，这可能损坏洗涤物W。

如上面参考图11所描述的那样，洗衣机1可在故障状况中将用于向波轮40提供驱动力的第一驱动电机111的rpm控制至与第二驱动电机131相同的rpm，由此解决上述问题。

图13和图14是用于描述在故障状况中在波轮的rpm控制中产生的问题的视图。

如上面参考图11所描述的那样，在故障状况中，洗衣机1可基于用于驱动滚筒30的第二驱动电机131的rpm，控制用于驱动波轮40的第一驱动电机111的rpm。

滚筒30可通过用于使滚筒30旋转的第二驱动电机131以400rpm旋转。虽然为了将波轮40的rpm控制成与滚筒30相同的rpm，洗衣机1以400rpm操作第一驱动电机111，但是在故障状况中波轮40的实际rpm可为405rpm。

参照图14，虽然控制器400使第一驱动电机111和第二驱动电机131以相同的控制信号(例如400rpm)旋转，但是波轮40的实际rpm可能因机械误差或通过滚筒30进行旋转的洗涤物W的动能而与第一驱动电机111的rpm不同，其中所述机械误差根据带轮113和115以及皮带117和137的配置和长度而产生。

因此，如图13所示，波轮40可利用大于控制器400的控制信号的旋转力进行旋转，并且波轮40的实际rpm和第一驱动电机111的rpm之间的差异可能使直流链电压立即增加从而使波轮40脱离控制。

为了克服所述问题，在故障状况中，洗衣机1可将第一驱动电机111的rpm计算为与第二驱动电机131不同的rpm。

图15是用于描述根据本公开实施方式的rpm补偿方法的视图。

参照图15，控制器400可基于从第一电流感测电路513a传递的检测结果，监视由洗涤物W造成的波轮40的rpm。

当滚筒30的rpm或波轮40的rpm高于400rpm(作为预定rpm)时，在区段d1中，控制器400可基于波轮40的当前rpm和滚筒30的rpm，计算rpm补偿比。

rpm补偿比可通过以下公式来计算：

[公式1]

rpm补偿比(α)＝(波轮的rpm)/(滚筒的rpm)

在图15的示例中，rpm补偿比α可为1.0125。控制器400可确定区段d1中的rpm补偿比α，并且将rpm补偿比α应用于所计算的第一驱动电机111的rpm。第一驱动电机111的rpm可通过以下公式(2)来计算。

[公式2]

第一驱动电机的rpm＝(滚筒的rpm)x(rpm补偿比α)

在图15的示例中，第一驱动电机111的rpm可计算为405rpm。

在区段d2中，控制器400可基于所计算的第一驱动电机111的rpm控制第一驱动电机111。换言之，在故障状况中，控制器400可分别向第一驱动电机111和第二驱动电机131传送不同的控制信号。

另外，在计算rpm补偿比α之后，控制器400可以预定时间间隔d3继续生成与第一驱动电机111的rpm相关的控制信号。换言之，在滚筒30的rpm从400rpm增大到800rpm的区段d3中，控制器400可应用每1ms的所计算的rpm补偿比来计算用于控制第一驱动电机111的rpm，并且向第一驱动电机111施加所计算的rpm。

另一方面，1ms可以是预定时间周期，并且可改变成另一时间周期。

图16是用于描述根据本公开实施方式的洗衣机的控制方法的流程图。

参照图16，在操作600中，可确定是否接收到洗涤操作启动命令。之后，在操作610中可控制滚筒30的旋转，并且在操作620中可将流动至第一驱动电机111的电流控制为0A。

洗涤操作启动命令可以是脱水操作启动命令。脱水操作可通过预定操作方法来启动或者通过用户的命令来启动。然而，洗涤操作启动命令不限于脱水操作启动命令，并且可以是另外的洗涤操作启动命令。

当脱水操作启动时，控制器400可控制第二驱动电机131以操作滚筒30。如果第二驱动电机131操作，则滚筒30可进行旋转，并且波轮40可能因滚筒30中所容纳的洗涤物W而旋转。当波轮40旋转时，可在第一驱动电机111中生成反电动势。如上所述，为了防止第一驱动电机111因反电动势而被损坏，控制器400可将流动至第一驱动电机111的电流控制至0A。

换言之，如果流动至第一驱动电机111的电流被控制为0A，则波轮40可根据洗涤物W的重量而旋转或不旋转。

其后，在操作630中，控制器400可确定波轮40的rpm是否达到预定rpm。

当波轮40的rpm达到预定rpm时，控制器400可在操作640中启动第一驱动电机111的rpm控制。

更具体地，在分离状况中，控制器400可基于滚筒30的rpm启动第一驱动电机111的rpm控制。另一方面，在故障状况中，控制器400可根据滚筒30的rpm和所感测的波轮40的rpm，启动第一驱动电机111的rpm控制。关于该操作的细节稍后将参照图17进行描述。

另一方面，如果滚筒30或波轮40的rpm没有达到预定rpm，则控制器400可持续将流动至第一驱动电机111的电流控制为0A。

图17是用于描述根据本公开实施方式的洗衣机的控制方法的流程图。

参照图17，在操作700中，控制器400可感测波轮40的rpm。

控制器400可基于通过第一电流感测电路514a感测的结果，确定波轮40的rpm。

之后，在操作710中，控制器400可将所确定的波轮40的rpm与基准rpm进行比较。

如果波轮40的rpm高于或等于基准rpm，则控制器400可确定出其中波轮40因洗涤物W而旋转的故障状况。在这种情况中，在操作720中，控制器400可基于所感测的波轮40的rpm计算rpm补偿比。

更具体地，可通过所确定的波轮40的rpm以及滚筒30的rpm来计算rpm补偿比。如上所述，滚筒30的rpm可以是控制器400基于其控制第一驱动电机111的标准。因此，控制器400可基于滚筒30的rpm和波轮40的当前rpm计算rpm补偿比。

在操作730中，控制器400可应用所计算的rpm补偿比来确定第一驱动电机111的rpm。在操作750中，控制器400可基于所确定的rpm控制第一驱动电机111。

不同于此，如果波轮40的rpm低于基准rpm，则控制器400可确定出分离状况。不同于故障状况，在操作740中，控制器400可基于滚筒30的rpm(即第二驱动电机131的rpm)确定第一驱动电机111的rpm。在分离状况中，控制器400可在操作750中基于所确定的rpm操作第一驱动电机111。

另一方面，在操作760中，控制器400可基于滚筒30的rpm和预定时间周期改变第一驱动电机111的rpm。

更具体地，在故障状况中，控制器400可根据滚筒30的rpm和根据预定时间周期预先计算的rpm补偿比确定第一驱动电机111的rpm，并且将所确定的rpm应用于第一驱动电机111。然而，在分离状况中，当滚筒30的rpm改变时，控制器400可相应地改变第一驱动电机111的rpm。

由此，洗衣机1可防止由于当滚筒30旋转时波轮40的不稳定控制而产生的异常噪声，防止当洗涤物接触波轮40时由于滚筒30和波轮40的高速同步操作而引起的洗涤物被损坏，以及防止传动装置100的故障(当滚筒30单独操作时可能导致该故障)，由此执行稳定的控制。

根据本公开的一方面的洗衣机及其控制方法，可防止因当滚筒旋转时波轮的不稳定控制而导致的异常噪声。

根据本公开的另一方面的洗衣机及其控制方法，可防止当洗涤物接触波轮时由于滚筒和波轮的高速同步操作而引起的洗涤物被损坏。

另外，通过防止由波轮导致的滚筒的不稳定控制，可提高滚筒的控制的稳定性。

虽然已经示出和描述了本公开的几个实施方式，但是本领域技术人员将理解，在没有脱离本公开的原则和精神的情况下，可在这些实施方式中进行改变，其中本公开的范围在所附权利要求及其等同中限定。

Claims (15)

1.洗衣机，包括：

主体，具有位于所述主体的前部分中的洗涤物入口；

桶，设置于所述主体的内部；

滚筒，可旋转地设置于所述桶的内部；

波轮，设置于所述滚筒的内部并且能够相对于所述滚筒旋转；

电机，用于向所述波轮提供驱动力从而控制所述波轮的旋转；

附加电机，向所述滚筒提供驱动力以使所述滚筒旋转；以及

控制器，配置为：

执行第一控制过程，即，根据所述波轮因所述滚筒中的洗涤物的运动而进行的旋转来控制流动至所述电机的电流从而抑制在所述电机中生成的反电动势，其中所述波轮的旋转使得在所述电机中生成所述反电动势，以及

在执行所述第一控制过程之后，执行第二控制过程，即根据所述滚筒的旋转控制所述电机由此控制提供至所述波轮的驱动力。

2.根据权利要求1所述的洗衣机，其中，在所述第一控制过程中，所述波轮的每分钟转速rpm低于基准rpm。

3.根据权利要求1所述的洗衣机，其中，在所述第二控制过程中，当所述波轮的每分钟转速rpm高于或等于基准rpm时，所述控制器：

基于所述波轮的rpm和所述滚筒的rpm计算rpm补偿比；以及

根据所计算的rpm补偿比控制所述电机由此控制提供至所述波轮的驱动力。

4.根据权利要求3所述的洗衣机，其中，在所述第二控制过程中，所述控制器基于所计算的rpm补偿比确定所述电机的rpm，并且基于所确定的所述电机的rpm控制所述电机由此控制提供至所述波轮的驱动力。

5.根据权利要求4所述的洗衣机，其中，在所述第二控制过程中，所述控制器：

基于预定时间周期重新计算所述rpm补偿比；以及

根据经重新计算的rpm补偿比控制所述电机。

6.根据权利要求1所述的洗衣机，其中，在所述第二控制过程中，所述控制器根据所述滚筒的旋转控制所述电机通过以下来实现：基于所述滚筒的每分钟转速rpm改变所述电机的rpm。

7.根据权利要求1所述的洗衣机，还包括：

第一传动装置，配置为使所述电机旋转；以及

第二传动装置，配置为使所述附加电机旋转，由此控制提供至所述滚筒的驱动力。

8.根据权利要求7所述的洗衣机，其中，还包括：

控制面板，配置为接收来自使用者的洗涤操作开始命令，

其中，所述控制器根据由所述控制面板接收的洗涤操作开始命令，有序地控制所述第二传动装置和所述第一传动装置。

9.根据权利要求1所述的洗衣机，其中，所述控制器基于流动至所述电机的过电流确定所述波轮因所述滚筒中的洗涤物的运动而进行的旋转。

10.根据权利要求1所述的洗衣机，其中，所述控制器配置为控制所述滚筒和所述波轮使得所述滚筒和所述波轮在不同的方向上旋转。

11.根据权利要求1所述的洗衣机，其中，所述控制器配置为：当所述波轮处于特定每分钟转速或以上时，从执行所述第一控制过程改变成执行所述第二控制过程。

12.根据权利要求1所述的洗衣机，其中，所述控制器配置为：当所述滚筒处于特定每分钟转速或以上时，从执行所述第一控制过程改变成执行所述第二控制过程。

13.用于控制洗衣机的方法，其中，所述洗衣机包括滚筒、设置于所述滚筒的内部并且能够相对于所述滚筒旋转的波轮、配置为向所述波轮提供驱动力由此控制所述波轮的旋转的电机、以及向所述滚筒提供驱动力以使所述滚筒旋转的附加电机，所述方法包括：

执行第一控制过程，即根据所述波轮因所述滚筒中的洗涤物的运动而进行的旋转来控制流动至所述电机的电流从而抑制在所述电机中生成的反电动势，其中所述波轮的旋转使得在所述电机中生成所述反电动势，以及

在执行所述第一控制过程之后，执行第二控制过程，即根据所述滚筒的旋转控制所述电机由此控制提供至所述波轮的驱动力。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，在所述第一控制过程中，所述波轮的每分钟转速rpm低于基准rpm。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，在所述第二控制过程中，当所述波轮的每分钟转速rpm高于或等于基准rpm时，所述洗衣机：

基于所述波轮的rpm和所述滚筒的rpm计算rpm补偿比；以及

根据所计算的rpm补偿比控制所述电机，由此控制提供至所述波轮的驱动力。

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