KR102158109B1 - 세탁기 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

개시된 일 실시예에 따른 세탁기는, 전면부에 세탁물 투입구를 갖는 본체;상기 본체의 내부에 마련되며, 물을 저장하는 수조; 상기 수조의 내부에 회전 가능하게 마련되는 드럼; 상기 드럼의 내부에 마련되고, 상기 드럼에 대하여 상대적으로 회전 가능한 펄세이터; 상기 펄세이터에 구동력을 제공하는 모터; 및 상기 드럼 내에 수용된 세탁물의 운동에 의해 회전하는 상기 펄세이터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류의 크기를 제어하고, 상기 펄세이터의 회전 속도 및 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터를 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

세탁기 및 그 제어방법{WASHING MACHINE AND CONTROLLING METHOD FOR THE SAME}
드럼 내부에 펄세이터가 마련되는 세탁기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
세탁기는 전력을 이용하여 의류를 세탁하는 기계로서, 일반적으로 물을 저장하는 수조와, 수조의 내부에서 기계적 에너지를 일으켜 세탁물로부터 오염을 분리하는 드럼을 포함한다.
이러한 세탁기는 드럼의 회전축이 수직 방향으로 배치되는 탑-로딩(Top-loading)방식과 수평 방향으로 배치되는 프론트-로딩(Front-loading)방식으로 분류될 수 있다.
프론트-로딩 방식은 일 예로, 수조 바닥에 원반 모양의 회전판을 회전시켜, 세탁물을 회전시키고 서로 마찰을 일으켜 오염을 분리시킨다. 이러한 프론트-로딩 방식은 물 소비가 많고, 기계적 에너지가 수조 바닥에 편중되므로 세탁물의 엉킴이 많아 옷감 손상률이 높으며, 세탁이 균일하지 않은 단점이 있었다.
이와 비교하여 탑-로딩 방식은 드럼의 회전에 의해서 세탁물을 상측으로 끌어올렸다가 낙하시킴으로써, 떨어지는 힘을 이용해 오염을 분리시킨다. 이러한 탑-로딩 방식은 프론트-로딩 방식의 단점을 극복할 수 있지만, 낙하라는 단순한 방식에 의해서 세탁을 수행하여 세탁 성능이 떨어지는 한계가 있었고, 이러한 한계를 극복하기 위해 세탁 시간을 오랫동안 유지해야 하는 단점이 있었다.
각각의 방식에서 발생하는 단점을 극복하기 위해서 최근 탑-로딩 방식에 펄세어터를 추가적으로 마련하는 기술적 융합 방식이 연구되고 있다. 구체적으로 이러한 융합 방식은 드럼 내측에 독립적으로 회전 가능한 펄세이터 및 펄세이터 구동을 위한 모터를 마련한다. 또한, 융합 방식은 드럼과 펄세이터를 서로 다른 방향으로 독립적으로 제어함으로써, 전술한 각 방식에 따른 단점을 보완할 수 있다.
한편, 이러한 융합 방식이 드럼 내부의 세탁물 상태를 고려하지 않고 드럼 및 펄세이터를 제어하면, 오히려 탈수 능력이 저하될 수 있다. 구체적으로 부하가 적거나 혹은 세탁물이 제대로 정렬되어 있는 드럼 내부에 펄세이터를 함께 구동시켜 탈수를 진행하면, 펄세이터에 의해서 세탁물의 엉킴이 증가할 수 있다. 반대로 세탁물이 제대로 정렬되지 않은 드럼에서 펄세이터를 동작하지 않으면, 펄세이터를 구비한 장점이 사라질 수 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해서 이하에서는 펄세이터를 구비한 탑-로딩 방식에서 필요한 탈수 제어 방법을 제안한다.
개시된 일 측면은 드럼의 회전으로 인해 드럼 내 부하의 상태에 따라 변화할 수 있는 펄세이터의 회전을 제어함으로써, 세탁물의 탈수 능력을 향상시키고, 펄세이터의 불안정한 제어로 인해 발생하는 소음을 방지하는 드럼 내부에 펄세이터가 마련되는 세탁기 및 그 제어방법을 제공한다.
다른 측면은 드럼과 펄세이터를 적절히 제어함으로써, 기동 실패 확률을 감소시키고, 강하된 DC 링크 전압을 다시 충전하는 시간을 확보하여 제어의 안정성을 도모하는 세탁기 및 그 제어방법을 제공한다.
전면부에 세탁물 투입구를 갖는 본체; 상기 본체의 내부에 마련되며, 물을 저장하는 수조; 상기 수조의 내부에 회전 가능하게 마련되는 드럼; 상기 드럼의 내부에 마련되고, 상기 드럼에 대하여 상대적으로 회전 가능한 펄세이터; 상기 펄세이터에 구동력을 제공하는 모터; 및 상기 드럼 내에 수용된 세탁물의 운동에 의해 회전하는 상기 펄세이터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류를 제어하고, 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 제어를 개시하는 제어부;를 포함한다.
상기 제어부는, 상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 미만이면, 상기 모터에서 발생하는 역기전력에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류의 크기를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 이상이면, 상기 펄세이터의 회전 속도 및 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 속도 보상 비율을 산출할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 속도 보상 비율에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 결정하고, 결정된 상기 모터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 미리 설정된 주기에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 다시 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 모터를 제어하는 도중, 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 변경할 수 있다.
상기 모터를 회전시키는 제1 구동 장치 및 상기 드럼에 구동력을 제공하는 제2 모터를 회전시키는 제2 구동 장치;를 더 포함할 수 있다.
사용자의 세탁 행정 시작 명령을 수신하는 컨트롤 패널;을 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 세탁 행정 시작 명령에 기초하여 상기 제2 구동 장치 및 상기 제1 구동 장치를 순차적으로 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 모터에 흐르는 전류를 기초로 상기 드럼 내에 수용된 세탁물의 운동에 의해 회전하는 상기 펄세이터의 회전 속도를 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 드럼과 상기 펄세이터가 서로 다른 방향으로 회전하도록 제어할 수 있다.
개시된 다른 실시예에 따른 드럼의 내부에 마련되고, 상기 드럼에 대하여 상대적으로 회전하는 펄세이터 및 상기 펄세이터에 구동력을 제공하는 모터를 포함하는 세탁기의 제어방법은, 상기 드럼을 회전시키는 제어 신호를 생성하고; 상기 드럼 내에 수용된 세탁물의 운동에 의해 회전하는 상기 펄세이터의 회전 속도에 기초하여 발생하는 전류를 감지하고; 상기 감지 결과에 기초하여 산출되는 상기 펄세이터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류를 제어하고; 및 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 제어를 개시하는 것;을 포함한다.
상기 제어하는 것은, 상기 세탁물에 의해서 회전하는 상기 펄세이터의 회전에 의해서 발생하는 역기전력을 상쇄하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 개시하는 것은, 상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 미만이면, 상기 모터에서 발생하는 역기전력에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류의 크기를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 개시하는 것은, 상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 이상이면, 상기 펄세이터의 회전 속도 및 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 속도 보상 비율을 산출하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 개시하는 것은, 상기 속도 보상 비율에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 결정하고; 및 상기 결정된 상기 모터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 개시하는 것은, 미리 설정된 주기에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 다시 결정하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 개시하는 것은, 상기 모터를 제어하는 도중, 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 변경하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 개시하는 것은, 상기 드럼과 상기 펄세이터가 서로 다른 방향으로 회전하도록 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
일 측면에 따른 세탁기 및 그 제어방법에 따르면, 드럼의 회전 중 펄세이터 제어 불안정으로 인한 이상 소음을 방지할 수 있다.
다른 측면에 따른 세탁기 및 그 제어방법에 따르면, 드럼과 펄세이터의 고속 동기 운전으로 펄세이터와 세탁물의 접촉에 의한 세탁물 손상을 방지할 수 있다.
또한, 펄세이터에 의해 발생되는 드럼의 제어 불안정을 방지함으로써, 드럼의 제어 안정성을 높일 수 있다.
도 1은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 개략적인 구성을 도시한 측단면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 세탁기의 수조와, 구동 장치를 도시한 사시도이다. 도 3은 도 1에 도시된 세탁기의 드럼과, 펄세이터와, 구동 장치를 도시한 측단면도이다. 도 4는 도 1에 도시된 세탁기의 펄세이터와, 제 1 구동 장치를 도시한 사시도이다. 도 5는 도 1에 도시된 세탁기의 드럼과, 제 2 구동 장치를 도시한 사시도이다. 도 6은 도 2에 도시된 수조와, 구동 장치의 배면을 도시한 도면이다.
도 7 은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 제어 블록도이고, 도 8은 도 7의 구동부에 포함된 구동 회로에 관한 회로도이다.
도 9는 드럼 내 세탁물이 펄세이터와 마찰을 일으키지 않는 상태에 대한 개략도이고, 도 10은 드럼 내 세탁물이 펄세이터와 마찰을 일으켜 펄세이터를 회전시키는 상태에 관한 개략도이고, 도 11은 도 9 및 도 10과 같은 조건에서 세탁기의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 결합 조건에서 또 다른 펄세이터의 속도 제어에 따른 문제점을설명하기 위한 도면이다.
도 13 및 도 14은 결합 조건에서 펄세이터의 속도 제어에서 발생하는 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 개시된 속도 보상 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 일 실시예에 따른 세탁기의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 17은 결합 조건에서 세탁기의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시 예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.
또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다"등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.
또한, 본 명세서에서 사용한 "제 1", "제 2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다.
"및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
한편, 하기의 설명에서 사용된 용어 "전방", "후방"등은 도면을 기준으로 정의한 것이며, 이 용어에 의하여 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다.
이하에서는 개시된 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 개략적인 구성을 도시한 측단면도이다.
도 1을 참조하면, 세탁기(1)는 외관을 형성하고 내부에 각종 구성품을 수용하는 본체(10)와, 본체(10)의 내부에 마련되는 수조(20)와, 세탁물을 수용하고 회전하는 드럼(30)과, 드럼(30)의 내부에 마련되는 펄세이터(40)와, 펄세이터(40)를 구동시키는 제 1 구동 장치(110) 및 드럼(30)을 구동시키는 제 2 구동 장치(130)를 포함할 수 있다.
본체(10)는 박스 형상을 가질 수 있다. 본체(10)의 전면부(2)에는 드럼(30)의 내부로 세탁물을 투입할 수 있도록 세탁물 투입구(10a)가 형성될 수 있다.
본체(10)의 세탁물 투입구(10a)는 도어(60)에 의해 개폐될 수 있다. 도어(60)는 힌지 부재에 의해 본체(10)에 회전 가능하게 결합될 수 있으며, 글라스 부재와 글라스 부재를 지지하는 도어 프레임으로 구성될 수 있다.
글라스 부재는 본체(10) 내부를 투시할 수 있도록 투명한 강화 유리 재질로 형성될 수 있다. 글라스 부재는 세탁물이 도어(60) 측으로 치우치는 것을 방지하도록 수조(20)의 내부를 향해 돌출되도록 마련될 수 있다.
수조(20)는 물을 저장하며 원통 모양으로 형성될 수 있다. 수조(20)는 현가 장치(27)에 의해 지지될 수 있다. 수조(20)의 일 측에 본체(10)의 세탁물 투입구(10a)에 대응되도록 형성되는 개구(22)와, 수조(20)의 타측에 형성되는 후면부(23)를 포함할 수 있다.
수조(20)의 후면부(23)에는 방사 방향과 원주 방향을 따라 일정한 간격을 유지하면서 격자형의 보강 리브(24, 도 2 참조)가 형성될 수 있다. 보강 리브(24)는 수조(20)를 사출할 때 휨을 방지하고, 세탁이나 탈수 시 수조(20)로 전달되는 하중에 의해 수조(20)의 후벽이 비틀리는 것을 방지할 수 있다.
본체(10)의 전면부(2)의 세탁물 투입구(10a)와, 수조(20)의 개구(22)는 다이아프램(50)에 의해 연결될 수 있다. 다이아프램(50)은 본체(10)의 세탁물 투입구(10a)와 수조(20)의 개구(22)를 연결하는 통로를 형성하여, 세탁물 투입구(10a)로 투입된 세탁물을 드럼(30)의 내부로 안내하고, 드럼(30)의 회전 시에 발생하는 진동이 본체(10)로 전달되는 것을 감소시킬 수 있다. 아울러, 다이아프램(50)은 수조(20)와 도어(60)의 글라스 부재 사이를 실링(Sealing)할 수도 있다.
드럼(30)은 전면이 개방된 대략 원통 형상을 가지며, 수조(20)의 내부에 회전 가능하게 마련될 수 있다. 즉, 드럼(30)은 전면에 형성되는 개구(31)를 포함할 수 있다. 드럼(30)은 그 중심 축이 수조(20)의 중심 축과 평행하게 배치될 수 있다.
드럼(30)은 수조(20)의 내부에서 회전할 수 있다. 드럼(30)은 회전하면서 세탁물을 상승 및 낙하시킴으로써 세탁을 수행할 수 있다. 드럼(30)의 둘레에는 수조(20)에 저수된 세탁수가 유통되도록 다수의 통공(34)이 형성될 수 있다. 아울러, 드럼(30)의 둘레에는 드럼(30)의 내부를 통해 돌출된 적어도 하나의 돌기(35)를 포함할 수 있다. 돌기(35)는 세탁물이 세탁될 때, 세탁물과 마찰하여 세탁 성능을 향상시킬 수 있다.
일 실시예에서 드럼(30)은 다수의 통공(34) 및/또는 돌기(35)가 드럼(30)의 둘레면을 따라 연속적으로 형성될 수 있다.
펄세이터(40)는 드럼(30)의 후방의 내측에 배치되며, 회전 축을 중심으로 회전하도록 마련될 수 있다. 펄세이터(40)는 제1 구동 장치(110)가 전달하는 구동력을 회전력으로 변환하고, 세탁물을 회전시킨다.
펄세이터(40)의 회전 축은 드럼(30)의 회전 축과 동일하게 마련될 수 있다. 다만, 펄세이터(40)와 드럼(30)의 회전 축 설정 예가 이에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라 펄세이터(40)와 드럼(30)의 회전 축을 다르게 설정할 수도 있다.
펄세이터(40)는 드럼(30) 에 대하여 상대적으로 회전 가능하게 구성될 수 있다. 즉, 펄세이터(40)는 드럼(30)과 동일한 방향으로 회전할 수 있으며, 드럼(30)과 상이한 방향으로 회전할 수도 있다. 이와 관한 구체적인 설명은 이하 도 7를 통해 구체적으로 후술한다.
수조(20)의 상부에는 수조(20)의 내부로 세탁수를 공급하기 위한 급수 장치(11)가 마련될 수 있다. 급수 장치(11)는 외부의 급수 원으로부터 세탁수가 공급되는 급수관(12)과, 급수관(12)을 개폐하는 급수 밸브(13)로 구성될 수 있다.
본체(10)의 전방 상부에는 수조(20)에 세제를 공급하는 세제 공급 장치(14)가 마련될 수 있다. 세제 공급 장치(14)는 연결관(15)을 통해 수조(20)와 연결될 수 있다. 급수관(12)을 통해 공급되는 세탁수는 세제 공급 장치(14)를 경유하여 세제와 함께 수조(20)의 내부로 공급될 수 있다.
세탁기(1)는 수조(20)의 저면부(24)에 세탁수를 배수할 수 있는 배수 장치(16)를 포함할 수 있다. 배수 장치(16)는 수조(20)의 하부에 연결되어 세탁수를 본체(10)의 외부로 안내하는 배수관(17)과, 수조(20)의 세탁수를 펌핑하는 배수 펌프(18)로 구성될 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 세탁기의 수조와, 구동 장치를 도시한 사시도이다. 도 3은 도 1에 도시된 세탁기의 드럼과, 펄세이터와, 구동 장치를 도시한 측단면도이다. 도 4는 도 1에 도시된 세탁기의 펄세이터와, 제 1 구동 장치를 도시한 사시도이다. 도 5는 도 1에 도시된 세탁기의 드럼과, 제 2 구동 장치를 도시한 사시도이다. 도 6은 도 2에 도시된 수조와, 구동 장치의 배면을 도시한 도면이다. 중복되는 설명을 피하기 위해 이하 함께 설명한다.
수조(20)의 후면부(23)에는 펄세이터(40)에 동력을 제공하는 제1 구동 장치(110)와 드럼(30)에 동력을 제공하는 제2 구동 장치(130)를 포함하는 구동 장치(100)가 마련될 수 있다.
제1 구동 장치(110)는 펄세이터(40)를 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 제1 구동 모터(111)와, 펄세이터(40)로부터 후방으로 연장되며 펄세이터(40)의 회전 축이 되는 제1 샤프트(113)와, 제1 샤프트(113)에 연결되는 제1 풀리(115)와, 제1 구동 모터(111)와 제1 풀리(115)를 연결하는 제1 벨트(117)를 포함할 수 있다.
제1 구동 모터(111)는 수조(20)의 외측에 고정될 수 있으며, 일 실시예로 제1 구동 모터(111)는 수조(20)의 하단부(24)에 장착될 수 있다.
제 1 구동 모터(111)는 제 1 모터 샤프트(111a)를 포함하며, 이러한 제 1 모터 샤프트(111a)는 후술할 제 2 구동 모터(131)의 제 2 모터 샤프트(131a)보다 본체(10)의 후방으로 더 연장되도록 마련될 수 있다. 이러한 구성에 따라, 개시된 세탁기(1)는 제 1 모터 샤프트(111a)와 연결되는 제 1 벨트(117)가 형성하는 제 1 회전 경로(P1)가 제 2 모터 샤프트(131a)와 연결되는 제 2 벨트(137)가 형성하는 제 2 회전 경로(P2)와 중첩되지 않도록 구성될 수 있다. 즉, 제 1 벨트(117)는 제 2 벨트(137)와 간섭되지 않도록 배치될 수 있다.
제 1 구동 모터(111)는 정회전 및 역회전이 가능한 모터일 수 있다. 이에 따라, 제 1 구동 모터(111)는 펄세이터(40)를 드럼(30) 의 회전 방향과 동일한 방향 및 드럼(30)의 회전 방향과 반대 방향 중 어느 한 방향으로 선택적으로 회전시킬 수 있다. 제 1 구동 모터(111)는 BLDC모터(Brushless DC Motor)일 수 있다.
제 1 샤프트(113)는 펄세이터(40)의 후면에 연결될 수 있으며, 펄세이터(40)로부터 펄세이터(40)의 회전 축을 따라 연장될 수 있다. 즉, 제 1 샤프트(113)는 펄세이터(40)의 후방으로 연장될 수 있다. 도 3과 같이, 제 1 샤프트(113)는 펄세이터(40)과 별도로 형성되어 펄세이터(40)에 결합될 수 있으나, 펄세이터(40)와 일체로 형성될 수도 있다.
제 1 샤프트(113)의 일 단부는 펄세이터(40)와 연결되고, 제 1 샤프트(113)의 타 단부는 후술할 제 1 풀리(115)와 연결될 수 있다. 이러한 구성에 따라, 제 1 샤프트(113)는 제 1 풀리(115)가 제 1 구동 모터(111)로부터 전달받은 동력을 펄세이터(40)로 전달하여 펄세이터(40)를 회전시킬 수 있다.
제 1 샤프트(113)는 제 2 샤프트(133)의 내부에 회전 가능하게 삽입될 수 있다. 이에 따라, 제 1 샤프트(113)는 제 2 샤프트(133)와 동일한 방향으로 회전할 수도 있으며, 제 2 샤프트(133)와 반대 방향으로 회전할 수도 있다.
제 1 샤프트(113)는 제 2 샤프트(133)보다 길게 형성되어 제 2 샤프트(133)의 양 단부로부터 돌출되도록 제 2 샤프트(133)에 삽입될 수 있다.
제 1 풀리(115)는 제 1 샤프트(113)의 드럼(30)과 연결된 일 단부와 반대되는 타 단부에 연결될 수 있다. 제 1 풀리(115)는 제 1 샤프트(113)와 연결되는 제 1 베이스부(115a)와, 후술할 제 1 벨트(117)와 결합되어 제 1 벨트(117)의 회전을 가이드하는 제 1 결합부(115b)와, 제 1 베이스부(115a)와 제 1 결합부(115b)를 연결하는 제 1 연장부(115c)를 포함할 수 있다.
제 1 베이스부(115a)는 제 1 샤프트(113)의 타 단부가 고정되며, 이에 따라, 제 1 풀리(115)가 회전하는 경우 제 1 샤프트(113)도 제 1 풀리(115)와 함께 회전할 수 있도록 마련된다.
제 1 결합부(115b)는 제 1 풀리(115)의 둘레를 따라 마련되며, 제 1 벨트(117)와 연결될 수 있다. 제 1 결합부(115b)가 제 1 벨트(117)와 연결됨에 따라, 제 1 풀리(115)는 제 1 구동 모터(111)에서 발생된 구동력을 전달받을 수 있다. 제 1 풀리(115)는 제 1 결합부(115b)를 통해 전달받은 구동력을 제 1 베이스부(115a)와 연결된 제 1 샤프트(113)로 전달할 수 있다.
제 1 연장부(115c)는 제 1 베이스부(115a)와 제 1 결합부(115b)를 연결할 수 있도록 제 1 샤프트(113)의 반경 방향을 따라 적어도 하나 이상이 연장될 수 있다. 다만, 도 3에 도시된 바와 달리, 제 1 연장부(115c)는 제 1 베이스부(115a)로부터 제 1 결합부(115b)까지 하나의 플레이트가 연장될 수도 있다. 제 1 연장부(115c)는 제 1 결합부(115b)가 제 1 구동 모터(111)로부터 전달받은 구동력을 제 1 베이스부(115a)로 전달할 수 있다.
제 1 벨트(117)는 제 1 구동 모터(111)와 제 1 풀리(115)를 연결하여 제 1 구동 모터(111)의 동력을 제 1 풀리(115)로 전달할 수 있다. 구체적으로, 제 1 벨트(117)의 내측면은 제 1 구동 모터(111)의 제 1 모터 샤프트(111a) 및 제 1 풀리(115)의 제 1 결합부(115b)와 접촉하며 결합될 수 있다. 즉, 제 1 벨트(117)는 제 1 구동 모터(111)의 제 1 모터 샤프트(111a)와 제 1 풀리(115)의 제 1 결합부(115b)에 의해 회전 이동이 안내될 수 있다.
이러한 제 1 벨트(117)는 제 2 벨트(137)와 소정 간격(d)만큼 이격되어 배치될 수 있다. 이에 따라, 제 2 벨트(137)는 제 1 벨트(117)에 의해 간섭되지 않을 수 있다.
도 4를 참조하면, 제 2 구동 장치(130)는 드럼(30)을 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 제 2 구동 모터(131)와, 드럼(30)으로부터 후방으로 연장되며 드럼(30)을 의 회전 축이 되는 제 2 샤프트(133)와, 제 2 샤프트(133)에 연결되는 제 2 풀리(135)와, 제 2 구동 모터(131)와 제 2 풀리(135)를 연결하는 제 2 벨트(137)를 포함할 수 있다.
제 2 구동 모터(131)는 수조(20)의 외측에 고정될 수 있으며, 드럼(30)에 동력을 제공할 수 있다. 도 6과 같이, 제 2 구동 모터(131)는 제 1 구동 모터(111)가 고정된 수조(20)의 외주면의 하단부의 일 부분과 다른 일 부분에 장착될 수 있다.
제 2 구동 모터(131)는 제 2 모터 샤프트(131a)를 포함하며, 이러한 제 2 모터 샤프트(131a)는 제 1 구동 모터(111)의 제 1 모터 샤프트(111a)보다 본체(10)의 후방으로 덜 연장되도록 마련될 수 있다. 이러한 구성에 따라, 개시된 세탁기(1)는 제 2 모터 샤프트(131a)와 연결되는 제 2 벨트(137)가 형성하는 제 2 회전 경로(P2)가 제 1 모터 샤프트(111a)와 연결되는 제 1 벨트(117)가 형성하는 제 1 회전 경로(P1)와 중첩되지 않도록 구성될 수 있다.
제 2 구동 모터(131)는 제 1 구동 모터(111)와 같이 정회전 및 역회전이 가능한 모터일 수 있다. 이에 따라, 제 2 구동 모터(131)는 드럼(30)을 제 1 방향 또는 제 1 방향과 상이한 제 2 방향으로 회전시킬 수 있다. 제 2 구동 모터(131)는 제 1 구동 모터(111)와 같이 BLDC모터일 수 있다.
제 2 샤프트(133)는 드럼(30)의 후면에 연결될 수 있으며, 드럼(30)으로부터 드럼(30)의 회전 축을 따라 연장될 수 있다.
제 2 샤프트(133)는 펄세이터(40)의 회전 축이 될 수 있다. 제 2 샤프트(133)는 수조(20)의 후면부(24)를 관통하여 드럼(30)과 제 2 풀리(135)를 연결할 수 있다. 제 2 샤프트(133)는 펄세이터(40)과 별도로 형성되어 드럼(30)에 결합될 수 있으나, 반드시 이에 제한되지 않고 드럼(30)과 일체로 형성될 수도 있다.
제 2 샤프트(133)의 외주면에는 제 2 샤프트(133)를 회전 가능하게 지지하는 제 2 베어링(134)이 마련될 수 있다. 제 2 베어링(134)은 수조(20)에 고정될 수 있다.
제 2 샤프트(133)는 내부에 제 1 샤프트(113)가 회전 가능하게 삽입될 수 있도록 내부에 중공이 형성될 수 있다. 구체적으로, 제 2 샤프트(133)의 중공은 제 1 샤프트(113)가 내부의 중공에 삽입되어 회전할 수 있도록 제 1 샤프트(113)의 지름보다 소정 크기만큼 크게 형성될 수 있다. 이러한 구성에 따라, 제 2 샤프트(133)는 제 1 샤프트(113)와 동일한 방향으로 회전할 수도 있으며, 제 1 샤프트(113)와 반대 방향으로 회전할 수도 있다.
제 2 샤프트(133)는 제 1 샤프트(113)보다 짧게 형성되어 제 1 샤프트(113)가 제 2 샤프트(133)의 양 단부로부터 돌출되도록 마련될 수 있다. 이러한 구성에 따라, 제 2 샤프트(133)의 일 단부에 연결되는 드럼(30)의 후면판은 제 1 샤프트(113)의 일 단부에 연결되는 펄세이터(40)에 비해 후방에 배치될 수 있으며, 제 2 샤프트(133)의 타 단부에 연결되는 제 2 풀리(135)는 제 1 샤프트(113)의 타 단부에 연결되는 제 1 풀리(115)보다 드럼(30)에 가깝게 배치될 수 있다.
드럼(30)에 구동력을 전달하기 위한 제 2폴리(135), 제 2 베이스부(135a), 제 2 결합부(135b) 및 제 2 연장부(135c)는 드럼(30)과 관련되어 전술한 역할을 수행할 수 있다.
제 2 벨트(137)는 제 2 구동 모터(131)와 제 2 풀리(135)를 연결하여 제 2 구동 모터(131)의 동력을 제 2 풀리(135)로 전달할 수 있다. 구체적으로, 제 2 벨트(137)의 내측면은 제 2 구동 모터(131)의 제 2 모터 샤프트(131a) 및 제 2 풀리(135)의 제 2 결합부(135b)와 접촉하며 결합될 수 있다. 즉, 제 2 벨트(137)는 제 2 구동 모터(131)의 제 2 모터 샤프트(131a)와 제 2 풀리(135)의 제 2 결합부(135b)에 의해 회전 이동이 안내될 수 있다.
이러한 제 2 벨트(137)는 제 1 벨트(117)와 소정 간격(d)만큼 이격되어 배치될 수 있다. 이에 따라, 제 2 벨트(137)는 제 1 벨트(117)에 의해 간섭되지 않을 수 있다.
개시된 일 실시예에서 제 2 벨트(137)는 제 1 벨트(117)와 동일한 벨트일 수 있다. 구체적으로, 제 2 벨트(137)는 제 1 벨트(117)의 길이와 동일한 길이를 갖도록 마련될 수 있다.
다시 말해, 개시된 세탁기(1)의 제 1 구동 장치(110)의 제 1 구동 모터(111), 제 1 풀리(115) 및 제 1 벨트(117)는 각각 제 2 구동 장치(130)의 제 2 구동 모터(131), 제 2 풀리(135) 및 제 2 벨트(137)와 동일한 구동 모터, 풀리 및 벨트가 사용될 수 있다.
한편, 개시된 세탁기(1)는 전술한 구성의 위치를 변환할 수 있다. 일 예로, 드럼(30)은 제 1 구동 장치(110) 및 그와 관련된 구성에 의해서 회전할 수 있고, 펄세이터(40)는 제 2 구동 장치(130) 및 그와 관련된 구성에 의해서 회전할 수도 있다.
도 7 은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 제어 블록도이고, 도 8은 도 7의 구동부에 포함된 구동 회로에 관한 회로도이다.
도 7을 참조하면, 개시된 세탁기(1)는, 사용자로부터 동작 명령을 입력 받는 컨트롤 패널(200), 세탁기(1) 제어에 이용되는 각종 정보가 저장되는 메모리(300), 펄세이터(40) 및 드럼(30)에 동력을 제공하는 구동 장치(100), 구동 장치(100)를 제어하는 구동부(500) 및 전술한 세탁기(1)의 구성을 제어하는 제어부(400)를 포함할 수 있다.
구체적으로 컨트롤 패널(200)은 사용자로부터 세탁기(1)의 동작 명령을 입력 받고, 사용자에게 세탁기(1)의 동작 정보를 표시한다. 컨트롤 패널(200)은 사용자로부터 동작 명령을 입력 받는 입력부와, 세탁기(1)의 동작 정보를 표시하는 표시부를 포함한다.
입력부는 세탁기(1)의 전원 온/오프 명령, 세탁 모드 선택 명령, 세탁수 급수 명령, 세탁수 급수량 선택 명령, 세탁수 온도 선택 명령, 세탁 행정 시작/중지/종료 명령, 등을 입력 받을 수 있다.
여기서 세탁 행정이란, 제조사 등이 세탁기(1)를 제조할 때, 사용자를 안내하기 위해서 표준으로 제시하는 행정을 의미하며, 구체적으로 예비 세탁, 본 세탁, 헹굼 및 탈수 등으로 구분된다.
예비 세탁은 본 세탁 전 미리 설정된 시간 동안 애벌 세탁을 진행하는 것으로, 소량의 세제를 물과 함께 드럼(30)에 투입하면서 진행된다. 헹굼은 세제 없이 물만을 투입하여 세탁물에 포함된 세제를 제거하는 동작으로 미리 설정된 횟수로 여러 차례 진행될 수 있다. 탈수는 드럼(30)에 포함된 물을 제거하는 동작으로, 기계적 에너지를 통해 세탁물에 흡수된 물을 제거한다. 이하에서 설명하는 세탁 행정은 전술한 예비 세탁, 본 세탁, 헹굼 및 탈수를 모두 포함하거나 구체적인 세부 행정을 지칭할 수 있다.
입력부는 가압식 스위치 또는 터치 패드를 채용할 수 있으며, 표시부는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display; LCD) 패널 또는 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED) 패널을 채용할 수 있다.
컨트롤 패널(200)의 입력부와 표시부는 별도로 마련될 수 있으며, 실시 예에 따라 입력부와 표시부가 일체로 마련된 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel; TSP)를 채용할 수도 있다. 다만, 입력부와 표시부의 구현 방식이 전술한 예에 의해 제한되는 것은 아니며 통상의 기술자가 쉽게 설계할 수 있는 범위 내에서 다양한 방식으로 구현될 수 있다.
메모리(300)는 세탁기(1)를 구동하고 제어하기 위한 다양한 데이터, 제어 프로그램 또는 어플리케이션을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(300)는 세탁기(1)의 동작을 제어하고 컨트롤 패널(200)의 표시부에 제어 화면을 가시화하여 제공하기 위한 세탁기(1) 구동 프로그램 또는 어플리케이션을 저장할 수 있다.
예를 들어, 메모리(300)는 드럼(30) 및 펄세이터(40)의 동작 순서 정보, 동작 개시 시점 정보 및 회전 방향 정보 등을 저장할 수 있으며, 드럼(30) 및 펄세이터(40)의 동작을 제어하기 위해 필요한 기타 다른 정보들을 함께 저장할 수 있다.
일 실시예에 따른 메모리(300)는 탈수 행정에서 드럼(30)에 구동력을 제공하는 제2 구동 모터(133)의 회전 속도에 관한 동작 정보를 미리 저장할 수 있다. 구체적으로 메모리(300)에는 탈수 행이 개시된 후, 400 RPM(Revolution Per Minute), 800 RPM 및 1200RPM 등 순차적으로 회전 속도를 증가시키는 동작 정보가 저장될 수 있다.
이러한 메모리(300)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Momory; RAM), SPAM(Static Random Access Momory), 롬(ROM; Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Meomory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광 디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 다만 메모리(126)의 종류가 이에 한정되는 것은 아니며 통상의 기술자에게 알려져 있는 여러 형태로 구현될 수도 있다.
구동 장치(100)는 제어부(400)에서 생성된 제어 신호를 드럼(30) 또는 펄세이터(40)에 구동력으로 전달하는 구성으로, 도 1 내지 도 6에서 전술한 제 1 구동 장치(110)와 제 2 구동 장치(130)를 포함한다.
제 1 구동장치(110)는 제어부(400)로부터 생성된 제어 명령에 기초하여 펄세이터(40)를 구동시키고, 제 2 구동장치(130)는 제어부(400)로부터 생성된 제어 명령에 기초하여 드럼(30)을 구동시킨다.
펄세이터(40) 및 드럼(30)이 구동 장치(100)에 의해서 동일한 방향으로 회전할 경우, 개시된 세탁기(1)는 프론트-로딩 방식의 세탁기와 동일한 동작을 수행할 수 있다.
펄세이터(40)와 드럼(30)이 반대 방향으로 회전할 경우, 개시된 세탁기(1)는 프론트-로딩 방식의 세탁기가 세탁물을 상하 방향으로만 낙하시키며 세탁물을 세탁하던 것과는 달리, 세탁물을 상하 방향뿐만 아니라 전후 방향으로도 이동시킬 수 있다.
또한, 세탁 행정이 시작된 후, 개시된 세탁기(1)는 드럼(30)과 펄세이터(40)를 순차적으로 기동시킬 수 있다. 즉, 세탁기(1)는 드럼(30)을 우선적으로 기동되고 미리 설정된 시간 경과 후 펄세이터(40)를 기동시키거나 펄세이터(40)를 우선적으로 기동하고, 미리 설정된 시간 경과 후 드럼(30)이 기동시킬 수도 있다.
구동부(500)는 제어부(400)에서 생성된 제어 신호를 기초로 구동 장치(100)에 동력을 전달하며, 구동 장치(100)를 동작시킨다. 구체적으로, 구동부(500)는 구동 장치(100)에 포함된 구동 모터(111, 131)에 흐르는 전류의 크기를 조절하며, 궁극적으로 구동 모터(111, 131)의 회전 속도를 제어한다.
구동부(500)의 구성 및 동작에 관한 도 8를 참조하여 구체적으로 후술한다.
도 8을 참조하면, 구동부(500)는 외부 전원(AC)로부터 입력되는 교류 전력을 정류시키는 정류 회로(511), 정류된 전력의 리플을 제거하는 평활 회로(512), 구동 모터에 공급할 구동 전류를 생성하는 인버터(513 a, 513b), 인버터(513a, 513b) 및 구동 모터(111, 131) 사이에 흐르는 전류를 감지하는 전류 감지 회로(514a, 514b)를 포함한다.
정류 회로(511)는 외부 전원(AC)으로부터 공급되는 50Hz 또는 60Hz의 교류 전력을 정류시킬 수 있다. 구체적으로, 정류 회로(511)는 (+) 및 (-)의 양방향으로 인가되는 교류 전압을 (+) 방향으로 인가되도록 전압의 극성을 제어하고, (+) 및 (-)의 양방향으로 흐르는 교류 전류를 (+) 방향으로 흐르도록 전류의 방향을 제어할 수 있다. 일 예로, 정류 회로(511)는 도 8에 도시된 바와 같이 복수의 다이오드(D1, D2, D3, D4)가 브리지 형태로 연결된 다이오드 브리지(Diode Bridge)를 포함할 수 있다.
평활 회로(512)는 정류 회로(511)로부터 출력된 전압의 리플을 제거하고, 일정한 크기의 전압을 출력할 수 있다. 즉, 평활 회로(512)는 정류 회로(511)가 출력하는 전압의 크기를 조절하여 정전압을 출력할 수 있다. 일 예로, 평활 회로(512)는 도 8에 도시되 바와 같이 서로 대면하는 한 쌍의 도체 플레이트와 한 쌍의 도체 플레이트 사이에 마련되는 유전체를 포함하는 커패시터(capacitor)를 포함할 수 있다.
한편, 평활 회로(512)가 출력하는 정전압(DC 링크 전압)의 크기는 평활 회로(512)에 포함된 커패시터의 용량과 관련이 있으며, 구동 모터(111, 131)의 동작에서 소모되는 전류만큼 DC 링크 전압은 강하된다. 즉, 구동 모터(111, 131)가 많은 전류를 소모할수록, 평활 회로(512)는 큰 커패시터 용량으로 마련되어야 한다.
개시된 세탁기(1)에 포함된 드럼(30) 및 펄세이터(40)를 독립적으로 제어하기 위해서 구동 모터(111, 131)의 개수가 늘어나면, 평활 회로(512)에 필요한 커패시터의 용량도 증가하게 된다.
드럼(30)이 동작하면, 드럼(30)내에 수용된 세탁물은 낙하 운동을 할 수 있다. 또한, 낙하 운동하는 세탁물의 운동에 의해서 동작하지 않던 펄세이터(40)는 회전할 수 있다. 이러한 펄세이터(40)의 동작에 의해서 제1 구동 모터(111)에 과전류가 발생하면, DC 링크 전압의 급격한 강화가 발생한다. 급격한 DC 링크 전압의 급격한 강화는 기동 실패 및 제어 불안정이 발생시킬 수 있다.
이를 해결하기 위해서 개시된 세탁기(1)는 제1 구동 모터(111)에 역기전력이 발생하지 않도록 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류를 0A로 제어한다. 이에 관한 자세한 설명은 다른 도면을 통해 후술한다.
인버터(513a, 513b)는 평활 회로(512)로부터 출력된 직류 전압을 펄스폭 변조(PWM)를 통해 임의의 가변 주파수를 가진 펄스 형태의 3상 교류로 바꾸어 구동 모터(111, 131)의 동작을 제어한다. 일 예로, 인버터(513a, 513b)는 복수 개의 스위칭 회로를 포함하며, 스위칭 회로(Q11~Q23)는 고전압 접합형 트랜지스터(High Voltage Bipolar Junction Transistor), 고전압 전계 효과 트랜지스터(High Voltage Field Effect Transistor), 또는 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor) 등의 고전압 스위치와 환류 다이오드(Free Wheeling Diode)를 통해 구현될 수 있다.
개시된 세탁기(1)는 드럼(30)과 펄세이터(40)를 독립적으로 제어한다. 따라서 구동부(50)는 평활 회로(512)에서 출력되는 직류 전력을 드럼(30)을 회전시키는 제1 인버터(513a) 및 펄세이터(40)를 회전시키는 제2 인버터(51b)에 나누어 전달할 수 있다.
전류 감지 회로(514a, 514b)는 인버터(513a, 513b) 및 구동 모터(111, 131) 사이에 흐르는 전류를 검출할 수 있다. 제어부(400)는 전류 감지 회로(514a, 514b)가 감지하는 전류의 크기를 통해 구동 모터(111, 131)의 회전 속도를 판단할 수 있다.
개시된 세탁기(1)는 전류 감지 회로(514a, 514b)를 통해 드럼(30) 및 펄세이터(40)의 회전 속도를 판단한다. 전술한 바와 같이 드럼(30)의 회전에 의해서 운동하는 세탁물에 의해서 펄세이터(40)가 회전할 때도, 전류 감지 회로(514a)는 펄세이터(40)의 회전 속도를 감지할 수 있으며, 세탁기(1)는 이를 기초로 현재 드럼(30)내 세탁물의 상태를 판단할 수 있다.
전류 감지 회로(514a, 514b)는 구동 전류의 크기를 비례 감소시키는 변류기(current transformer: CT)와 비례 감소된 전류의 크기를 검출하는 전류계(ampere meter)를 포함할 수 있다. 즉, 전류 감지 회로(514a, 514b)는 변류기를 이용하여 구동 전류의 크기를 비례 감소시킨 후 비례 감소된 전류의 크기를 측정함으로써 전류를 검출할 수 있다.
제어부(400)는 세탁기(1)의 전반적인 동작 및 세탁기(1)의 내부 구성요소들 사이의 신호 흐름을 제어하고, 데이터를 처리한다. 제어부(400)는 사용자로부터 제어 명령이 입력되거나 미리 설정된 조건을 만족하는 경우 메모리(300)에 저장된 세탁기 제어 프로그램 또는 어플리케이션을 실행할 수 있다.
제어부(400)는 컨트롤 패널(200)로부터 사용자의 명령에 따라 드럼(30) 및 펄세이터(40)를 제어한다. 즉, 제어부(400)는 사용자의 명령 및 미리 설정된 동작 정보에 기초하여 펄세이터(40) 및 드럼(30)을 순차적으로 회전시킨다.
일 예로, 제어부(400)는 드럼(30)를 먼저 회전시킨다. 드럼(30)은 메모리(300)에 저장된 동작 정보 및 제어부(400)의 제어 신호에 의해서 미리 설정된 시간 및 동작 정보에 따라 회전 속도가 증가한다.
드럼(30)을 회전시키면서, 제어부(400)는 펄세이터(40)에 구동력을 제공하는 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류의 크기를 0A로 제어하여 역기전력의 발생을 억제한다.
제어부(400)는 드럼(30)의 회전 속도가 미리 설정된 속도에 도달하면, 제1 구동 모터(111)를 동작시킨다. 구체적으로 제어부(400)는 세탁물에 의해서 상대적으로 회전하는 펄세이터(40)의 회전 속도에 기초하여 제1 구동 모터(111)의 제어 방법을 구분하여 제어할 수 있다.
일 예로, 드럼(30)에 의해서 회전하는 세탁물의 부하량이 적거나 세탁물의 순간적인 이동에 의해서 펄세이터(40)는 회전하지 않을 수 있다. 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류의 크기가 0A이므로, 펄세이터(40)의 회전 속도는 0 RPM이다. 만약 드럼(30)의 회전 속도가 미리 설정된 속도에 도달하면, 제어부(400)는 제 1 구동 모터(111)의 회전 속도를 0 RPM에서 현재 드럼(30)의 회전 속도까지 상승시킨다.
다른 예로, 드럼(30)내 수용된 세탁물의 낙하 운동에 의해서 펄세이터(40)가 회전할 수 있다. 만약 펄세이터(40)가 회전하면서 동시에 드럼(30)이 미리 설정된 속도에 도달하면, 제어부(400)는 현재 펄세이터(40)의 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 상승시킨다. 전술한 예와 달리, 제어부(400)는 실제 펄세이터(40)의 회전 속도 및 현재 드럼(30)의 회전 속도를 통해 속도 보상 비율을 산출하고, 산출된 속도 보상 비율을 적용하여 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 결정한다. 즉, 제어부(40)는 결정된 회전 속도에 기초하여 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 상승시킨다.
이를 통해서 개시된 세탁기(1)는 실제 펄세이터(40)의 회전 속도 및 제1 구동 모터(111)의 회전 속도의 차이에 의해서 발생할 수 있는 DC 링크 전압 강하를 방지하고, 제어의 안정성을 추구할 수 있다. 이와 관한 구체적인 설명은 이하 다른 도면을 통해 후술한다.
한편, 제어부(400)는 적어도 하나의 프로세서, 세탁기(1)의 제어를 위한 세탁기 제어 프로그램 또는 어플리케이션이 저장된 롬(ROM), 세탁기(1)의 외부에서부터 입력되는 신호 또는 데이터를 저장하거나 세탁기(1)에서 수행되는 다양한 작업에 대응되는 저장 영역으로 사용되는 램(RAM)을 포함할 수 있다. 이하, 제어부(400)의 롬과 램은 메모리(300)의 롬과 램을 포함하는 개념일 수 있다.
개시된 세탁기(1)는 도 7 및 도 8에 도시된 구성 이외에도 다양한 구성을 더 포함할 수 있으며, 구성 요소의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다.
도 9는 드럼 내 세탁물이 펄세이터와 마찰을 일으키지 않는 상태에 대한 개략도이고, 도 10은 드럼 내 세탁물이 펄세이터와 마찰을 일으켜 펄세이터를 회전시키는 상태에 관한 개략도이고, 도 11은 도 9 및 도 10과 같은 조건에서 세탁기의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 먼저 참조하면, 제어부(400)는 사용자로부터 입력 명령을 수신한 후, 세탁 행정을 실행할 수 있다. 일 예로, 제어부(400)는 사용자로부터 탈수에 관한 세탁 행정 개시 명령을 수신하고, 드럼(30)을 회전시키는 제어 신호를 생성하여 구동부(500)를 제어할 수 있다.
구동부(500)는 제어부(400)의 제어 신호에 기초하여 제2 인버터(513b)를 동작시켜 제2 구동 모터(131)를 구동한다. 제2 구동 모터(131)에 의해서 드럼(30)은 회전한다. 동시에 제어부(400)는 펄세이터(40)에 구동력을 제공하는 제1 구동 모터(111)로 흐르는 전류를 0A로 제어한다.
드럼(30)의 회전에 의해서 드럼(30)내 수용된 세탁물(W)은 낙하 운동을 반복할 수 있다. 세탁물(W)의 낙하 운동에 의해서 펄세이터(40)는 회전할 수 있으며, 제어부(400)는 제1 감지 회로(514a)에서 감지되는 역기전력의 전류를 통해 펄세이터(40)의 회전 여부를 판단한다.
구체적으로 제어부(400)는 검출된 펄세이터(40)의 회전 속도가 기준 속도 이상이면, 펄세이터(40)가 세탁물(W)에 의해서 회전하는 것으로 판단할 수 있다. 여기서 기준 속도는 다양할 수 있으며, 사용자가 입력한 세탁물(W)의 부하에 의해서 변경될 수도 있다.
한편, 세탁물(W)의 부하가 적거나 돌출된 펄세이터(30)와의 마찰이 적지 않은 경우, 펄세이터(40)는 회전하지 않을 수 있다. 즉, 도 9와 같은 상황에서는, 제2 구동 모터(131)에 의해서 드럼(30)이 회전하고, 펄세이터(40)는 회전하지 않고 정지해 있다. 이하에서는 도 9와 같은 상태를 분리 조건으로 지칭하여 설명한다.
도 10을 참조하면, 개시된 세탁기(1)는 드럼(30)을 회전시키는 제2 구동 모터(131)를 동작시시킨다. 드럼(30)이 회전에 의해 낙하 운동을 반복하는 세탁물(W)은 도 10에 도시된 바와 같이 많은 세탁물이 삽입되거나 삽입된 세탁물의 엉킴 및 무작위적인 이동에 의해 펄세이터(40)를 회전시킬 수 있다. 이하에서는 이러한 상태를 결합 조건이라고 지칭하여 설명한다.
결합 조건에서, 펄세이터(40)는 세탁물(W)의 의해서 회전 속도를 가지게 된다. 세탁기(1)는 펄세이터(40)의 회전에 의해서 제1 구동 모터(111)에 역기전력이 발생하게 된다. 펄세이터(40)의 회전에 의해서 제1 구동 모터(111)와 제2 인버터(513a)사이에는 전류가 흐르고, 제1 전류 감지 회로(514a)는 감지된 전류를 제어부(400)로 전달할 수 있다. 발생하는 역기전력을 감소시키기 위해서 개시된 세탁기(1)는 제1 구동 모터(111)에 발생한 역기전력을 감소시킬 만큼의 전류를 생성하여 인가한다. 이를 통해서 개시된 세탁기(1)는 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류를 0A로 유지시킨다.
한편, 결합 조건에서도 개시된 세탁기(1)는 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류를 0A로 유지하므로, 펄세이터(40)는 계속하여 일정한 회전 속도를 가지게 된다.
도 11을 참조하면, 개시된 세탁기(1)는 분리 조건 및 결합 조건에서 서로 다른 제어방법을 수행한다.
개시된 세탁기(1)는 탈수 행정이 시작되면, 드럼(30)의 회전 속도를 도 11과 같이 순차적으로 증가시킨다. 즉, 드럼(30)을 회전시키는 제2 구동 모터(131)의 회전 속도는 0 RPM, 400RPM, 및 800RPM으로 일정한 시간 간격으로 증가한다.
분리 조건에서 펄세이터(40)는 영 전류 제어에 의해서 회전하지 않거나 기준 속도 이하의 속도로 회전한다.
한편, 드럼(30)의 회전 속도가 계속하여 증가하면, 드럼(30)내 세탁물(W)의 운동 에너지도 증가한다. 분리 조건에서도, 세탁물(W)은 펄세이터(40)의 돌출부와 마찰을 일으킬 수 있다. 즉, 증가한 세탁물(W)의 운동 에너지는 펄세이터(40)와의 마찰로 열 에너지로 변환하고, 이는 세탁물(W)의 손상을 일으킬 수 있다.
개시된 세탁기(1)는 이러한 세탁물(W) 손상을 방지하기 위해서 드럼(30)이 400RPM의 회전 속도로 회전하면, 펄세이터(30)를 구동하는 제1 구동 모터(111)를 동작시킨다. 구체적으로, 세탁기(1)는 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 현재 드럼(30)의 회전 속도까지 상승시키며, 이후에는 드럼(30)을 동작시키는 제2 구동 모터(131)와 동일한 속도로 제1 구동 모터(111)를 제어하게 된다.
한편, 도 11에서 도시된 미리 설정된 속도, 즉 400 RPM은 일 예에 불과하며, 다양하게 변경될 수 있다.
결합 조건에서 펄세이터(40)는 세탁물(W)에 의해서 일정 속도 이상의 회전 속도로 회전할 수 있다. 도 11에 도시된 결합 조건의 그래프는 세탁물(W)에 의한 펄세이터(40)의 회전 속도를 점선으로 도시하였다.
펄세이터(40)가 회전하면, 연결된 제1 구동 모터(111)에는 역기전력이 발생할 수 있다. 역기전력의 발생은 과전류는 구동 장치(500)로 흘러 들어갈 수 있으므로, 제어 회로의 손상을 일으킬 수 있다.
역기전력을 방지하기 위한 일반적인 방법으로 Open Brake 제어, Short Brake 제어 및 약계자 제어가 있다.
구체적으로 Short Brake 제어는 제1 인버터(513a) 내 포함된 6개의 스위치(Q11~Q23) 모두를 단락시키는 방법이다. 스위치의 단락으로 인해 펄세이터(40)는 강제적으로 회전이 중단된다. 그러나, 제1 구동 모터(111)의 제동력으로 인해 평활 회로(512)에서 출력되는 동일한 전압을 사용하는 제2 구동 모터(131)의 부하는 증가하게 되고, Short Brake 제어는 세탁기(1)의 탈수 능력을 저하시킬 수 있는 문제가 있다.
Open Brake 제어는 제1 인버터(513a) 내 포함된 6개의 스위치(Q11~ Q23) 모두를 개방시킨다. 이 경우 제1 구동 모터(111)는 펄세이터(40)의 회전에 의해서 발전기로 동작하고, 제1 인버터(513a)에 포함된 다이오드를 통해서 역기전력에 의해 발생된 전류가 제2 인버터(513b) 및 제2 구동 모터(131)로 인가될 수 있다. 즉, 역기전력에 의해 인가되는 전류와 제2 구동 모터(131)의 제어를 위한 전류 간에 위상차가 발생하고, 전류 센싱의 문제를 일으킨다. 결국, Open Brake 제어는 제2 구동 모터(131)의 효율적인 제어를 방해하는 문제가 있다.
약계자 제어는, 제1 구동 모터(111)에 인가하는 전류와 동일한 전류를 제2 구동 모터에 인가하여 토크를 약하게 하는 방법이다. 그러나 약계자 제어는, 펄세이터(40)가 매우 큰 속도, 예를 들어 400 RPM의 회전 속도를 가질 때 발생하는 역기전력에 의한 DC 링크 전압의 급격한 상승을 대처하기 힘든 문제점이 있었다.
전술한 Short Brake 제어, Open Brake 및 약계자 제어의 문제점을 해결하기 위해서 개시된 세탁기(1)는 결합 조건에서 드럼(30)의 회전 속도가 400 RPM 이상으로 증가하면, 영 전류 제어를 중단하고, 제1 구동 모터(111)의 속도를 제어부(400)가 직접 제어한다. 또한, 제어부(400)는 이러한 속도 제어에서 제1 구동 모터(111)를 현재 드럼(30)을 구동시키는 제2 구동 모터(131)의 회전 속도에 기초하여 제어한다.
즉, 개시된 세탁기(1)는 세탁물(W)에 의한 펄세이터(40)의 회전 속도가 400 RPM 이상이면, 제1 구동 모터(111)에 제어 신호를 인가하여 제2 구동 모터(131)와 동일한 회전 속도로 제어한다.
한편, 결합 조건에서도 400 RPM은 일 예에 불과하고, 미리 설정된 것이면 충분하다.
도 12는 결합 조건에서 또 다른 펄세이터의 속도 제어에 따른 문제점을설명하기 위한 도면이다.
세탁기(1)는 결합 조건에서 미리 설정된 시간이 지난 후에 도 12와 같이 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 일정한 속도, 예를 들어 50 RPM으로 일정하게 제어할 수 있다.
이 경우, 드럼(30)의 회전 속도 증가에 따라 펄세이터(40)의 상대적인 회전 속도 차이는 증가할 수 있다. 상대 속도가 증가하면 펄세이터(40)와 세탁물(W) 사이의 마찰력은 더욱 증가할 수 있고, 이는 세탁물의 손상을 발생시킬 수 있는 문제가 있었다.
개시된 세탁기(1)는 도 11에서 전술한 바와 같이 결합 조건에서 펄세이터(40)에 구동력을 제공하는 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 제2 구동 모터(131)의 회전 속도에 따라 동일하게 제어함으로써, 전술한 문제점을 해결한다.
도 13 및 도 14은 결합 조건에서 펄세이터의 속도 제어에서 발생하는 문제점을 설명하기 위한 도면이다. 중복되는 설명을 방지하기 위해 이하 함께 설명한다.
도 11에서 전술한 바와 같이, 개시된 세탁기(1)는 결합 조건에서 펄세이터(40)를 구동시키는 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 드럼(30)을 구동시키는 제2 구동 모터(131)의 회전 속도에 기초하여 제어할 수 있다.
드럼(30)을 회전시키는 제2 구동 모터(131)에 의해서 드럼(30)은 400 RPM으로 회전할 수 있다. 만약 개시된 세탁기(1)가 펄세이터(40)의 회전 속도를 드럼(30)의 회전 속도와 동일하게 제어하기 위해서 제1 구동 모터(111)를 400RPM으로 동작시켜도, 결합 조건에서 펄세이터(40)의 실제 회전 속도는 405 RPM일 수 있다.
도 14를 참조하면, 제어부(400)는 동일한 제어 신호, 예를 들어 400 RPM으로 제1 구동 모터(111) 및 제2 구동 모터(131)를 회전시켜도 풀리(113, 115) 및 벨트(117, 137)의 구성 또는 길이에 따른 기계적 오차 및 드럼(30)에 의해서 회전하는 세탁물(W)의 운동 에너지에 의해서 실제 펄세이터(40)의 회전 속도는 제1 구동 모터(111)의 회전 속도와 오차가 발생할 수 있다.
이에 따라 펄세이터(40)는 제어부(400)의 제어 신호보다 큰 회전력으로 회전할 수 있고, 실제 회전 속도와 제1 구동 모터(111)의 회전 속도의 차이는 도 13과 같이 DC 링크 전압이 순간적으로 증가되어 제어 이탈이 발생하는 문제점을 가질 수 있다.
이러한 문제를 해결하기 위해서 개시된 세탁기(1)는 결합 조건에서 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 제2 구동 모터(131)의 회전 속도와 다른 속도를 산출한다.
도 15는 개시된 속도 보상 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15를 참조하면, 제어부(400)는 제1 전류 감지 회로(513a)에서 전달하는 검출 결과에 기초하여 세탁물(W)에 의한 펄세이터(40)의 회전 속도를 모니터링한다.
드럼의 회전 속도 또는 펄세이터(40)의 회전 속도가 미리 설정된 속도가 400 RPM 이상이면, 제어부(400)는 현재 펄세이터(40)의 회전 속도와 드럼(30)의 회전 속도를 기초로 d1구간에서 속도 보상 비율을 산출한다.
속도 보상 비율은, 아래의 수학식 1을 통해서 산출된다.
[수학식 1]
속도 보상 비율(α)= (펄세이터의 회전 속도)/(드럼의 회전 속도)
도 15의 일 예에서 속도 보상 비율(α)은 1.0125일 수 있다. 제어부(400)는 d1 구간에서 속도 보상 비율을 결정하고, 속도 보상 비율을 적용한 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 산출한다. 제1 구동 모터(111)의 회전 속도는 아래의 수학식 2를 통해 산출될 수 있다.
[수학식 2]
제1 구동 모터(111)의 회전 속도 = 드럼의 회전 속도 x 속도 보상 비율(α)
도 15의 일 예에서 산출되는 제1 구동 모터(111)의 회전 속도는 405 RPM일 수 있다.
제어부(400)는 산출된 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 기초로 d2 구간에서 제1 구동 모터(111)를 제어한다. 즉, 결합 조건에서 제어부(400)는 각기 다른 제어 신호를 제1 구동 모터(111)와 제2 구동 모터(131)로 전달한다.
또한, 제어부(400)는 속도 보상 비율의 계산이 완료된 후, 미리 설정된 주기(d3)마다 제1 구동 모터(111)의 회전 속도와 관련된 제어 신호를 계속적으로 생성한다. 즉, 도 15에서 드럼(30)의 회전 속도가 400 RPM에서 800RPM으로 증가하는 구간에서 제어부(400)는 1ms(d3)마다 산출된 속도 보상 비율을 적용하여 제1 구동 모터(111)를 제어하는 회전 속도를 산출하여 적용할 수 있다.
한편, 1ms는 미리 설정된 주기로, 다양하게 변경될 수 있다.
도 16은 일 실시예에 따른 세탁기의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 16을 참조하면, 세탁 행정 시작 명령이 입력되었는지 확인하고(600), 드럼(30)의 회전을 제어하고(610), 제1 구동 모터에 흐르는 전류를 0A로 제어한다(620).
일 실시예에 따른 세탁 행정 시작 명령은, 탈수 행정일 수 있다. 탈수 행정은, 미리 저장된 동작 방법에 의해서 개시될 수 있으며, 또는 사용자의 명령에 의해서 시작될 수 있다. 한편, 반드시 개시된 세탁 행정이 탈수 행정에만 해당하는 것은, 아니며 다른 세탁 행정에도 적용될 수 있다.
탈수 행정이 시작되면, 제어부(400)는 제2 구동 모터(131)를 제어하여 드럼(30)을 동작시킨다. 제2 구동 모터(131)의 동작에 의해서 드럼(30)은 회전하고, 드럼(30)내에 수용된 세탁물(W)에 의해서 펄세이터(40)가 회전할 수 있다. 펄세이터(40)의 회전에 의해서 제1 구동 모터(111)에는 역기전력이 발생할 수 있다. 전술한 바와 같이, 제어부(400)는 역기전력에 의해서 제1 구동 모터(111)의 파손 등을 방지하기 위해서 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류를 0A로 제어한다.
즉, 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류를 0A로 제어하면, 세이터(40)는 세탁물(W) 의 부하에 따라 회전 또는 회전하지 않을 수 있다.
이후, 제어부(400)는 펄세이터(40)의 회전 속도가 미리 설정된 속도에 도달하는지 여부를 판단한다(630).
펄세이터(40)의 회전 속도가 미리 설정된 속도에 도달하면, 제어부(400)는 제1 구동 모터(111)의 속도 제어를 개시한다(640).
구체적으로 분리 조건에서 제어부(400)는 드럼(30)의 회전 속도에 기초하여 제1 구동 모터(111)의 속도 제어를 개시한다. 또한 결합 조건에서 제어부(400)는 드럼(30)의 회전 속도 및 감지된 펄세이터(40)의 회전 속도를 종합하여 제1 구동 모터(111)의 속도 제어를 개시한다. 구체적인 설명은 이하의 도 17을 통해서 후술한다.
한편, 제어부(400)는 드럼(30) 또는 펄세이터(40)의 회전 속도가 미리 설정된 속도에 도달하지 않으면, 계속하여 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류를 0A로 계속 제어한다.
도 17은 결합 조건에서 세탁기의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 17을 참조하면, 제어부(400)는 펄세이터(40)의 회전 속도를 감지한다(700).
제어부(400)는 제1 전류 감지 회로(514a)의 감지 결과에 기초하여 펄세이터(40)의 회전 속도를 판단한다.
제어부(400)는 판단된 펄세이터(40)의 회전 속도를 기준 속도와 비교한다(710).
만약 펄세이터(40)의 회전 속도가 기준 속도 이상이면, 제어부(400)는 펄세이터(40)가 세탁물(W)에 의해서 회전하는 결합 조건으로 판단한다. 이 경우, 제어부(400)는 감지된 펄세이터(40)의 회전 속도에 기초하여 속도 보상 비율을 산출한다(720).
구체적으로 속도 보상 비율은 판단된 펄세이터(40)의 회전 속도 및 드럼(30)의 회전 속도에 의해서 산출된다. 전술한 바와 같이 드럼(30)의 회전 속도는 제어부(400)가 제1 구동 모터(111)를 제어할 기준이 된다. 따라서 제어부(400)는 드럼(30)의 회전 속도 및 펄세이터(40)의 현재 회전 속도에 기초하여 속도 보상 비율을 산출한다.
제어부(400)는 산출된 속도 보상 비율을 적용하여 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 결정한다(730). 결정된 회전 속도를 기초로 제어부(400)는 제1 구동 모터를 제어한다(750).
이와 달리 펄세이터(40)의 회전 속도가 기준 속도 미만이면, 제어부(400)는 분리 조건으로 판단한다. 제어부(400)는 결합 조건과 달리 드럼(30)의 회전 속도, 즉 제2 구동 모터(131)의 속도에 기초하여 제1 구동 모터(111) 의 회전 속도를 결정한다(740). 제어부(400)는 결정된 회전 속도에 기초하여 분리 조건에서도 제1 구동 모터(111)를 동작시킨다(750).
한편, 제어부(400)는 변경되는 드럼(30)의 회전 속도 및 미리 설정된 주기에 기초하여 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 변경한다(760).
구체적으로 결합 조건에서 제어부(400)는 주기에 따라 미리 산출한 속도 보상 비율 및 드럼(30)의 회전 속도를 종합하여 1 구동 모터(111)의 회전 속도를 결정하고, 이를 적용한다. 이와 달리 분리 조건에서 제어부(400)는 드럼(30)의 속도가 변경되면, 이에 따라 1 구동 모터(111)의 회전 속도를 변경한다.
이를 통해서 개시된 세탁기(1)는 드럼의 회전 중 펄세이터 제어 불안정으로 인한 이상 소음을 방지하고, 드럼과 펄세이터의 고속 동기 운전으로 펄세이터와 세탁물의 접촉에 의한 세탁물 손상을 방지하며, 드럼(30)의 단독 운전으로 발생할 수 있는 구동장치의 파손을 방지하여 안정적인 제어를 수행할 수 있다.
1: 세탁기 30: 드럼
40: 펄세이터 100: 구동 장치
110: 제 1 구동 장치 130: 제 2 구동 장치
200: 컨트롤 패널 300: 메모리
400: 제어부 500: 구동부

Claims (18)

  1. 전면부에 세탁물 투입구를 갖는 본체;
    상기 본체의 내부에 마련되며, 물을 저장하는 수조;
    상기 수조의 내부에 회전 가능하게 마련되는 드럼;
    상기 드럼의 내부에 마련되고, 상기 드럼에 대하여 상대적으로 회전 가능한 펄세이터;
    상기 펄세이터에 구동력을 제공하는 모터; 및
    상기 드럼 내에 수용된 세탁물의 운동에 의해 회전하는 상기 펄세이터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류를 제어하고, 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 제어를 개시하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 모터를 제어하는 도중, 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 변경하는 세탁기.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 미만이면, 상기 모터에서 발생하는 역기전력에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류의 크기를 제어하는 세탁기.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 이상이면, 상기 펄세이터의 회전 속도 및 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 속도 보상 비율을 산출하는 세탁기.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 속도 보상 비율에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 결정하고, 결정된 상기 모터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터를 제어하는 세탁기.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    미리 설정된 주기에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 다시 결정하는 세탁기.
  6. 삭제
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 모터를 회전시키는 제1 구동 장치 및 상기 드럼에 구동력을 제공하는 제2 모터를 회전시키는 제2 구동 장치;를 더 포함하는 세탁기.
  8. 제 7항에 있어서,
    사용자의 세탁 행정 시작 명령을 수신하는 컨트롤 패널;을 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 세탁 행정 시작 명령에 기초하여 상기 제2 구동 장치 및 상기 제1 구동 장치를 순차적으로 제어하는 세탁기.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 모터에 흐르는 전류를 기초로 상기 드럼 내에 수용된 세탁물의 운동에 의해 회전하는 상기 펄세이터의 회전 속도를 판단하는 세탁기.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 드럼과 상기 펄세이터가 서로 다른 방향으로 회전하도록 제어하는 세탁기.
  11. 드럼의 내부에 마련되고, 상기 드럼에 대하여 상대적으로 회전하는 펄세이터 및 상기 펄세이터에 구동력을 제공하는 모터를 포함하는 세탁기의 제어방법에 있어서,
    상기 드럼을 회전시키는 제어 신호를 생성하고;
    상기 드럼 내에 수용된 세탁물의 운동에 의해 회전하는 상기 펄세이터의 회전 속도에 기초하여 발생하는 전류를 감지하고;
    상기 감지 결과에 기초하여 산출되는 상기 펄세이터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류를 제어하고; 및
    상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 제어를 개시하는 것;을 포함하고,
    상기 개시하는 것은,
    상기 모터를 제어하는 도중, 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 변경하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 제어하는 것은,
    상기 세탁물에 의해서 회전하는 상기 펄세이터의 회전에 의해서 발생하는 역기전력을 상쇄하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 개시하는 것은,
    상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 미만이면, 상기 모터에서 발생하는 역기전력에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류의 크기를 제어하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.
  14. 제 11항에 있어서,
    상기 개시하는 것은,
    상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 이상이면, 상기 펄세이터의 회전 속도 및 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 속도 보상 비율을 산출하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 개시하는 것은,
    상기 속도 보상 비율에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 결정하고; 및
    상기 결정된 상기 모터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터를 제어하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 개시하는 것은,
    미리 설정된 주기에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 다시 결정하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.
  17. 삭제
  18. 제 11항에 있어서,
    상기 개시하는 것은,
    상기 드럼과 상기 펄세이터가 서로 다른 방향으로 회전하도록 제어하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.
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