CN109420576A - 高容量低压末端执行器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种高容量低压末端执行器。高容量低压末端执行器包括连接臂和喷射头。连接臂包括壳体，壳体具有延伸穿过壳体的柔性导管。喷射头具有集成通道，集成通道构造为从柔性导管接收空气和流体并且将空气和流体输送至多个出口。

Description

高容量低压末端执行器
技术领域
本公开总体涉及对部件执行制造操作，更具体来说，涉及将流体施加至部件。尤其，本公开涉及一种构造为将流体施加至部件的高容量低压末端执行器。
背景技术
喷涂器通过推进和引导流体与空气将流体涂料施加至部件。一定百分比的涂料会漂浮在制造环境内的空气中。未施加至部件的喷射流体涂料会导致喷涂过量。喷涂过量产生额外材料成本。喷涂过量还会沉淀在制造环境的周围结构上。施加至部件的喷射流体涂料的比例可以描述为覆盖百分比。
使用喷射末端执行器将流体涂料施加在包壳的狭窄区域内会导致小于期望的覆盖率。例如，将流体涂料施加在包壳的狭窄区域内会影响使用喷射末端执行器的可达以及充分喷涂所有表面的能力。在包壳的狭窄区域内操纵喷射末端执行器会不期望地困难。
将流体涂料人工地施加在包壳的狭窄区域内会占用不期望的大量时间。将流体涂料人工地施加在包壳的狭窄区域内会占用不期望的大量操作员。使用操作人员人工地施加流体涂料会引起操作人员不期望量的暴露至流体涂料或者流体涂料的部件。
因此，期望能够具有一种方法和装置，可考虑以上讨论问题以及其他可能问题中的至少一些。例如，期望能够降低用于包壳的狭窄区域的涂料系统的喷涂过量的量。而且，当将涂料施加至包壳的狭窄区域时期望能够降低制造环境内飘在空中的流体量。期望能够提供一种装置以增加包壳的狭窄区域内的涂料的覆盖率。
发明内容
本公开的示意性实施例提供了一种高容量低压末端执行器。高容量低压末端执行器包括连接臂和喷射头。连接臂包括壳体，其具有延伸穿过壳体的柔性导管。喷射头具有集成通道，其构造为从导管接收空气和流体并且将空气和流体输送至多个出口。
本公开的另一示意性实施例提供了一种方法。将流体以及空气通过延伸穿过连接臂的壳体的柔性导管供给至喷射头，喷射头具有集成通道，集成通道构造为从导管接收空气和流体并且将空气和流体输送至喷射头的多个出口，其中，连接臂和喷射头是高容量低压末端执行器的部件。将流体从多个出口的至少一个出口以至少百分之90的总覆盖率喷射至结构的包壳的表面。
本公开的进一步示意性实施例提供了一种高容量低压末端执行器。高容量低压末端执行器包括附接托架、连接臂、配件以及喷射头。附接托架覆盖用于空气和流体的阀。连接臂包括中空金属壳体，其具有延伸穿过壳体的柔性导管。柔性导管承载空气和流体。配件将柔性导管连接至喷射头内的集成通道。喷射头具有将流体以及空气传送至多个出口的集成通道。
特征及功能能够在本公开的各种实施例中独立实现或者可以结合在其他实施例中，在其他实施例中参考以下说明书以及附图能够看见进一步细节。
附图说明
在附随的权利要求中陈述示意性实施例被认为是新颖的特征特性。但是，通过参考以下结合附图阅读的本公开的示意性实施例的详细描述，示意性实施例以及使用的优选模式、其进一步目的以及特征将最好地理解，其中：
图1是飞行器的示意图，示意性实施例可以实施在该飞行器中；
图2是根据示意性实施例的制造环境的方框图的示意图；
图3是根据示意性实施例的制造环境的示意图；
图4是根据示意性实施例的高容量低压末端执行器的等轴视图的示意图；
图5是根据示意性实施例的高容量低压末端执行器的分解图的示意图；
图6是根据示意性实施例的高容量低压末端执行器的截面图的示意图；
图7是根据示意性实施例的连接臂的等轴视图的示意图；
图8是根据示意性实施例的连接臂的正视图的示意图；
图9是根据示意性实施例的连接臂的后视图的示意图；
图10是根据示意性实施例的连接臂的截面图的示意图；
图11是根据示意性实施例的连接至喷射头的连接臂的截面图的示意图；
图12是根据示意性实施例的具有喷嘴以及气帽的喷射头的等轴视图的示意图；
图13是根据示意性实施例的具有喷嘴以及气帽的喷射头的分解图的示意图；
图14是根据示意性实施例的具有配件的喷射头的后视等轴视图的示意图；
图15是根据示意性实施例的喷射头的等轴视图的示意图；
图16是根据示意性实施例的喷射头的截面图的示意图；
图17是根据示意性实施例的喷射头的局部透明视图的示意图；
图18是根据示意性实施例的用于将流体施加至结构的包壳的表面的方法的流程图的示意图；
图19是根据示意性实施例的用于将流体施加至结构的包壳的表面的方法的流程图的示意图；
图20是根据示意性实施例的呈框图形式的飞行器制造以及服务方法的示意图；以及
图21是呈框图形式的飞行器的示意图，示意性实施例可以实施在该飞行器中。
具体实施方式
示意性实施例认识以及考虑一个或多个不同的考量。例如，示意性实施例认识以及考虑翼梁腔是具有用于涂料覆盖的狭窄区域的大包壳。
示意性实施例还认识以及考虑常规末端执行器提供对翼梁腔的较低有效覆盖率。示意性实施例认识以及考虑一些常规末端执行器提供在翼梁腔内约百分之20的覆盖率。
示意性实施例认识以及考虑低覆盖率导致机器人系统的低利用性。示意性实施例认识以及考虑低覆盖率导致增加了流动时间。示意性实施例认识以及考虑低覆盖率会导致大量人工修整。
示意性实施例认识以及考虑许多可获得的喷射漆料、颜料以及包含六价铬的其他涂料。示意性实施例认识以及考虑期望最小化操作人员暴露至六价铬。示意性实施例因而认识以及考虑期望的自动化涂覆漆料、颜料以及其他涂料。
示意性实施例认识以及考虑一些常规末端执行器由加工铝制成。示意性实施例认识以及考虑具有加工铝块的常规末端执行器比机器人臂操作负荷标准更重。示意性例子认识以及考虑因为一些常规末端执行器主要是加工方坯铝，所以这些末端执行器的一些部件会不期望地难以查找替换或者查找替换太昂贵。
现在参考附图，尤其参考图1，图1是根据示意性实施例描绘的飞行器的示意图。在该示意性例子中，飞行器100具有附接至机身106的机翼102和机翼104。飞行器100包括附接至机翼102的发动机108和附接至机翼104的发动机110。
机身106具有尾部112。水平稳定器114、水平稳定器116以及垂直稳定器118附接至机身106的尾部112。
飞行器100是飞行器的例子，其中，使用高容量低压末端执行器涂覆的部件可以根据示意性实施例实施。例如，高容量低压末端执行器可以用来将涂料施加在机翼102或者机翼104中至少一个的翼梁腔内。
正如此处使用的，短语“至少一个”，当与项目的列表使用时，意思是可以使用一个或多个列表项目的不同组合，以及列表中的每个项目仅需一个。换句话说，“至少一个”意思是可以使用来自列表的项目的任何组合以及任何数量，但是并不需要列表中的所有项目。项目可以是特定物体、事物或者种类。
例如，“项目A、项目B或者项目C中的至少一个”可以包括但不限于项目A、项目A以及项目B、或者项目B。该例子还可以包括项目A，项目B以及项目C，或者项目B以及项目C。当然，可以存在这些项目的任何组合。在其他例子中，例如，“至少一个”可以不限于项目A中的两个、项目B中的一个以及项目C中的十个；项目B中的四个以及项目C中的七个；或者其他合适的组合。
飞行器100的该示意图设置成用于图示出一个环境的目的，不同的示意性实施例可以实施在该环境中。在图1中飞行器100的示意图不意味着暗含架构限制，而是可以实施不同示意性实施例的方式。例如，飞行器100示出为商用客机。不同的示意性实施例可以施加至其他类型飞行器，诸如私人客机、旋翼机或者其他合适类型的飞行器。
虽然相对于飞行器描述了用于示意性实施例的示意性例子，但是示意性实施例可以应用至其他类型结构。例如，结构可以是移动结构、静止结构、陆基结构、水基结构或者空间基结构。更具体来说，结构可以是水面船只、坦克、人员运载器、列车、航天器、空间站、卫星、潜艇、制造设备、架构物或者其他合适类型的结构。
现在转到图2，图2是根据示意性实施例描绘的制造环境的方框图的示意图。制造环境200是环境的示意性例子，飞行器100的部件可以在该环境中被加工。例如，可以在制造环境200中使用高容量低压末端执行器204将流体202施加至飞行器100的部件。
高容量低压末端执行器204包括连接臂206和喷射头208。连接臂206包括壳体210，壳体210具有延伸穿过壳体210的柔性212导管214。喷射头208具有集成通道216，集成通道216构造为从导管214接收空气218和流体202并且将空气218和流体202输送至多个出口220。
正如此处使用的，“多个项目”意思是一个或多个项目。例如，多个出口220具有一个或多个出口。
在一些示意性例子中，多个出口220包括连接至集成通道216的第一出口222和第二出口224。第一出口222和第二出口224可以相对于彼此具有任何期望的朝向。第一出口222和第二出口224可以相对于彼此定位在从约零度至约一百八十度的任何地方。在一些示意性例子中，第一出口222和第二出口224定向为相对于彼此成九十度。在其他示意性例子中，第一出口222和第二出口224定向为相对于彼此成约一百八十度。
高容量低压末端执行器204包括用于第一出口222和第二出口224中每个的相应喷嘴以及气帽。正如描绘的，喷嘴226和气帽228与第一出口222关联。喷嘴230和气帽232与第二出口224关联。在一些示意性例子中，高容量低压末端执行器204包括螺接在多个出口220中的每个上的相应气帽，其中，每个相应的气帽封闭多个出口220中每个内的相应喷嘴。
喷嘴226和气帽228实现高容量低压地施加流体202。喷嘴226加压流体202并且将雾化流体分布至气帽228。气帽228允许流体202穿过并且将雾化流体分布至制造环境200。喷嘴226和气帽228能够从第一出口222高容量低压地喷射流体202。
喷嘴230合气帽232能够高容量低压施加流体202。喷嘴230加压流体202并且将加压流体分布至气帽232。气帽232允许流体202穿过并且将雾化流体分布至制造环境200。喷嘴230和气帽232能够从第二出口224高容量低压地喷射流体202。
气帽228和喷射头208的组合将喷嘴226保持以及密封在第一出口222内。在一些示意性例子中，气帽228螺接至喷射头208上以抵靠喷射头208密封气帽228。在该示意性例子中，不用额外密封部件(诸如O形圈或者其他密封部件)将气帽228密封至喷射头208。通过不使用额外密封部件，可以降低高容量低压末端执行器204的重量234。通过不使用额外密封部件，可以降低高容量低压末端执行器204的维修时间。
气帽232和喷射头208的组合将喷嘴230保持以及密封在第二出口224内。在一些示意性例子中，气帽232螺接至喷射头208以抵靠喷射头208密封气帽232。在该示意性例子中，不用额外密封部件(诸如O形圈或者其他密封部件)将气帽232密封至喷射头208。
集成通道216将空气218和流体202分布至与喷射头208关联的喷嘴。集成通道216将空气218和流体202分布至喷嘴226和喷嘴230。
喷射头208由任何期望的材料形成。材料236被选择以兼容流体202的使用。当流体202是漆料时，材料236被选择为漆料兼容的。例如，材料236被选择为不与流体202或者用以从喷射头208移除流体202的溶剂起反应。在一个示意性例子中，材料236是不锈钢。
在一些示意性例子中，喷射头208是单体式238。当喷射头208是单体式238时，喷射头208是一个不可分割部件。
喷射头208可以使用任何期望的方法制造。在一些示意性例子中，喷射头208使用添加制造方法形成。在一些其他示意性例子中，喷射头208通过机加工形成。在其他示意性例子中，喷射头208可以通过模制或者其他制造技术形成。在又一些示意性例子中，基于期望的制造时间、期望的制造成本、期望的制造精度或者任何其他制造因子中的至少一个，选择用于创建喷射头208的制造技术。
集成通道216从喷射头208的第一端部240朝向喷射头208的第二端部242延伸。第一端部240是喷射头208的对置第二端部242。集成通道216具有任何期望的形状和尺寸以将空气218和流体202输送至多个出口220。
配件244将连接臂206中的导管214连接至喷射头208的集成通道216。配件244在喷射头208的第一端部240与集成通道216的入口246关联。配件244使用任何期望类型的连接件物理地连接至集成通道216。在一些示意性例子中，配件244被螺接。在这些示意性例子中，施加转矩以将配件244紧固至喷射头208。
在高容量低压末端执行器204中，配件244包括多个空气配件248和多个流体配件250。在一些示意性例子中，多个空气配件248包括每个出口两个空气配件，其中，多个流体配件250包括每个出口一个流体配件。在这些示意性例子中，第一空气配件将空气218供给至离开相应喷嘴的雾化流体202。在这些示意性例子中，第二空气配件将空气218供给以形成成形空气气流。第二空气配件提供了成形空气气流以控制流体202的施加并且均匀地分布流体202。
导管214的数量是任何期望的数量。在一些示意性例子中，导管214的数量等于配件244的数量。
在一些示意性例子中，导管214的数量受多个出口220中出口的数量影响。例如，多个出口220中的每个出口将接收空气218和流体202。导管214的数量将足以将空气218和流体202提供至多个出口220中的每个出口。
当出口220的数量是一个出口时，导管214包含具有流体202的至少一个导管和具有空气218的至少两个导管。当出口220的数量是两个出口时，导管214包含具有流体202的至少两个导管和具有空气218的至少四个导管。
喷射头208是可替换的。在一些示意性例子中，喷射头208可以替换为具有不同出口数量的喷射头。在这些示意性例子中，导管214可以在喷射头208被替换之后保留在壳体210中。在这些示意性例子中，导管214可以包含的导管数量大于出口的数量或者大于替换喷射头中喷嘴的数量。
喷射头208的第一端部240连接至连接臂206。喷射头208使用紧固件252连接至连接臂206。在一些示意性例子中，连接臂206和喷射头208之间的连接具有最小数量的紧固件252。最小数量紧固件252可以降低高容量低压末端执行器204的重量234。最小数量紧固件252还可以降低用于高容量低压末端执行器204的维修时间。紧固件252被选择为不从连接臂206延伸不期望的量。
在一些示意性例子中，第一端部240在连接喷射头208和连接臂206之前插入壳体210。在一些示意性例子中，喷射头208降低从第一端部240移动至第二端部242的截面面积。通过降低截面面积，喷射头208可以更易于在狭窄区域内操纵。
连接臂206具有壳体210。壳体210具有截面254。截面254被选择以容纳导管214。在一些示意性例子中，截面254被选择以降低在旋转期间壳体210碰撞的机会。
在一些示意性例子中，截面254是圆形256。在这些示意性例子中，壳体210具有圆形256截面254。当截面254是圆形256时，偏转低于具有尖锐拐角的截面。
在一些示意性例子中，壳体210是中空的257以收纳导管214。在一些示意性例子中，壳体210是中空的257以降低高容量低压末端执行器204的重量234。
连接臂206由材料258形成。连接臂206可以由任何期望的材料形成。在一些示意性例子中，壳体210的材料258基于强度、刚度或者重量中的至少一个而选择。在一些示意性例子中，壳体210的材料258是金属259。在一些示意性例子中，壳体210是中空257金属259壳体210。在一个示意性例子中，壳体210可以由铝形成。
附接托架260将连接臂206附接至连接器262。附接托架260设计成降低高容量低压末端执行器204的重量234。附接托架260可以采取紧固于一起的多个中空部件的形式。
阀266控制通过高容量低压末端执行器204的流体202和空气218的流动。在该示意性例子中，阀266定位于附接托架260内。通过将阀266定位成靠近机器人臂268，机器人臂268的移动更容易。将阀266定位在附接托架260内产生用于机器人臂268和高容量低压末端执行器204的降低的惯性力矩。
连接器262将高容量低压末端执行器204连接至机器人臂268。当连接器262是快速更换工具264时，高容量低压末端执行器204可以快速从机器人臂268移除。连接器262内的导管269使流体202和空气218通过连接器262。
机器人臂268在制造环境200内操纵高容量低压末端执行器204。机器人臂268用来操纵高容量低压末端执行器204以将流体202喷射至结构270的一些部分。
结构270具有包壳272。机器人臂268在包壳272内操纵高容量低压末端执行器204以将流体202以覆盖率274施加至包壳272。覆盖率274在期望的范围内。在一些示意性例子中，覆盖率274期望地高于百分之80。在一些示意性例子中，覆盖率274期望地高于百分之90。在一些示意性例子中，覆盖率274可以大约为百分之95。
在一个示意性例子中，高容量低压末端执行器204包括：附接托架260，其包含用于空气218和流体202的阀266；连接臂206，其包括中空257金属259壳体210，中空257金属259壳体210具有延伸穿过壳体210的柔性212导管214；柔性212导管214，其承载空气218和流体202；配件244，其在喷射头208内将柔性212导管214连接至集成通道216；以及喷射头208，其具有集成通道216，集成通道216将流体202和空气218输送至多个出口220。
图2中的制造环境200的示意图不意味着暗含对可以实施示意性实施例的方式的物理或者架构限制。可以使用除了图示的部件之外的或者代替图示的部件的其他部件。一些部件可以不是必要的。而且，采用块是为了图示一些功能部件。当实施为示意性实施例时一个或多个这些块可以组合、分割或者组合并分割为不同的块。
喷射头208的多个出口220具有任何期望数量的出口。在一些示意性例子中，多个出口220可以仅具有一个出口。在其他示意性例子中，多个出口220可以具有多于两个的出口。
现在转到图3，图3是根据示意性实施例描绘的制造环境的示意图。制造环境300是图2的制造环境200的物理实施方式。机翼302在制造环境300中可以是图1的飞行器100的机翼102或者机翼104中的一个。
正如描绘的，高容量低压末端执行器304连接至机器人臂306。高容量低压末端执行器304是图2的高容量低压末端执行器204的物理实施方式。高容量低压末端执行器304定位于机翼302的机翼翼梁腔308内。在操作期间，高容量低压末端执行器304将通过机器人臂306操纵以将涂料(诸如漆料或者其他期望的涂料)施加至机翼翼梁腔308。
现在转到图4，图4是根据示意性实施例描绘的高容量低压末端执行器的等轴视图的示意图。高容量低压末端执行器400是图2的高容量低压末端执行器204的物理实施方式。高容量低压末端执行器400可以用来将涂料施加至图1的飞行器100的部件。高容量低压末端执行器400可以是图3的高容量低压末端执行器304的物理实施方式。
高容量低压末端执行器400包括连接器402、附接托架404、连接臂406以及喷射头408。连接器402用来将高容量低压末端执行器400连接至机器人臂，诸如图3的机器人臂306。在一些示意性例子中，连接器402是快速更换连接器。
附接托架404将连接臂406附接至连接器402。在一些示意性例子中，附接托架404包含阀以控制流体从高容量低压末端执行器400喷射。
连接臂406加长了高容量低压末端执行器400。连接臂406具有期望的长度以将喷射头408定位在包壳的狭窄区域内。连接臂406的截面构造为在包壳的狭窄区域内操纵的喷射头408。
现在转到图5，图5是根据示意性实施例描绘的高容量低压末端执行器的分解图的示意图。视图500是图4的高容量低压末端执行器400的分解图。在视图500中阀502可见。
在视图500中，将连接臂406连接至附接托架404的销504可见。销504构造为提供喷射头408在高容量低压末端执行器400内期望对准。
销504可以具有任何期望数量的销。在一些示意性例子中，销504具有最小数量的销。
在视图500中，将喷射头408连接至连接臂406的销506可见。销506构造为提供喷射头408在高容量低压末端执行器400内的期望对准。销506可以具有任何期望数量的销。在一些示意性例子中，销506具有最小数量的销。
在视图500中，喷射头408的多个出口508可见。在该示意性例子中，多个出口508包括第一出口510和第二出口512。
正如描绘的，高容量低压末端执行器400还具有用于每个第一出口510和第二出口512的相应喷嘴以及相应气帽。喷嘴514和气帽516与第一出口510关联。喷嘴518和气帽520与第二出口512关联。
现在转到图6，图6是根据示意性实施例描绘的高容量低压末端执行器的截面图的示意图。视图600是图4的高容量低压末端执行器400的截面图。
在视图600中，控制流体以及空气通过高容量低压末端执行器400的流动的阀502在附接托架404内是可见的。阀502控制流体以及空气流动通过延伸穿过连接臂406的壳体604的柔性导管602。喷射头408具有集成通道606，集成通道606构造为从柔性导管602接收空气和流体并且将空气和流体输送至多个出口508。
现在转到图7，图7是根据示意性实施例描绘的连接臂的等轴视图。视图700是图4的连接臂406的等轴视图。
连接臂406包括壳体604，壳体604具有延伸穿过壳体604的柔性导管602。正如描绘的，壳体604是中空的。在一些示意性例子中，壳体604是中空金属壳体。
柔性导管602将连接至图示于图11的喷射头408的配件1102。在该示意性例子中，柔性导管602的数量与配件1102的数量相同。在一些示意性例子中，当使用除了喷射头408的喷射头时，柔性导管602的数量可以大于喷射头的配件。
正如描绘的，柔性导管602包括六个导管。柔性导管602包括用于喷射头408的每个出口的三个导管。柔性导管602包括用于喷射头408的每个出口的一个流体导管和两个空气导管。
在其他示意性例子中，喷射头408可以包括不同数量的出口。例如，喷射头408可以具有多于两个的出口。在一些示意性例子中，当喷射头408具有多于两个的出口时，柔性导管602的数量将多于六个。在一个示意性例子中，当喷射头408具有三个出口时，柔性导管602的数量将是九个柔性导管。当喷射头408具有少于两个出口时，柔性导管602的数量可以少于六个。在一些示意性例子中，喷射头408可以仅具有一个出口。在该示意性例子中，柔性导管602的数量可以是三个。
现在转到图8，图8是根据示意性实施例描绘的连接臂的正视图的示意图。视图800是从图7的方向8看的视图。视图800是图4的连接臂406的正视图。
视图800是将连接至喷射头408的连接臂406的端部802的视图。在视图800中，柔性导管602的端部804可见。端部804将连接至图4的喷射头408的配件(未图示)。
现在转到图9，图9是根据示意性实施例描绘的连接臂的后视图的示意图。视图900是从图7的方向9看的视图。视图900是图4的连接臂406的后视图。视图900是将连接至附接托架404的连接臂406的端部902的视图。
现在转到图10，图10是根据示意性实施例描绘的连接臂的截面图的示意图。视图1000是图4的连接臂406的截面图。
现在转到图11，图11是根据示意性实施例描绘的连接至喷射头的连接臂的截面图的示意图。视图1100是连接至图4的喷射头408的连接臂406的截面图。
在视图1100中，柔性导管602的端部804连接至喷射头408的配件1102。配件1102形成柔性导管602和集成通道606之间的连接件。
现在转到图12，图12是根据示意性实施例描绘的具有喷嘴和气帽的喷射头的等轴视图的示意图。视图1200是与高容量低压末端执行器400的其余部分分离的喷射头408的等轴视图。
在视图1200中，气帽516紧固至喷射头408的第一出口510。气帽516将图5的喷嘴514密封在第一出口510内。气帽520被紧固至喷射头408的第二出口512。气帽520将图5的喷嘴518密封在第二出口512内。
现在转到图13，图13是根据示意性实施例描绘的具有喷嘴和气帽的喷射头的分解图的示意图。视图1300是喷射头408和相关的喷嘴以及气帽的分解图。
视图1300是图5的喷射头408、气帽以及喷嘴的紧密分解图的示意图。在视图1300中，第一出口510的螺纹1302可见。为了将喷嘴514紧固在第一出口510内，使用螺纹1302将气帽516紧固至第一出口510。在视图1300中，第二出口512的螺纹1304可见。为了将喷嘴518紧固在第二出口512内，使用螺纹1304将气帽520紧固至第二出口512。
现在转到图14，图14是根据示意性实施例描绘的具有配件的喷射头的后视等轴视图的示意图。视图1400是喷射头408和相关的喷嘴、配件以及气帽的后视等轴视图。
正如描绘的，配件1102包括空气配件1404和流体配件1406。流体配件1406包括：流体配件1408，其将流体提供至第一出口510；以及流体配件1410，其将流体提供至第二出口512。空气配件1404包括：空气配件1412，其将空气提供至第一出口510；以及空气配件1414，其将空气提供至第二出口512。
配件1102将连接至柔性导管602。正如描绘的，配件1102的数量与柔性导管602的数量相同。每个柔性导管602将连接至配件1102的相应的配件。
正如描绘的，配件1102包括六个配件。配件1102包括用于每个出口的三个配件，一个流体配件以及两个空气配件。空气配件1412包括两个空气配件。空气配件1414包括两个空气配件。
在其他示意性例子中，喷射头408可以包括不同数量的配件。例如，喷射头408可以具有多于两个出口。在一些示意性例子中，当喷射头408具有多于两个出口时，配件的数量将大于六个。在一个示意性例子中，当喷射头408具有三个出口时，配件的数量将是九个配件。当喷射头408具有少于两个出口时，配件的数量将少于六个。例如，在一些示意性例子中，喷射头408可以仅具有三个配件。
现在转到图15，图15是根据示意性实施例描绘的喷射头的等轴视图的示意图。视图1500是喷射头408的等轴视图。
在视图1500中，第一出口510和第二出口512可见。正如可见于视图1500的，第一出口510和第二出口512相对于彼此呈九十度。
现在转到图16，图16是根据示意性实施例描绘的喷射头的截面图的示意图。视图1600是喷射头408的截面图。
现在转到图17，图17是根据示意性实施例描绘的喷射头的局部透明视图的示意图。视图1700是图4的喷射头408的透明视图。
在视图1700中，喷射头408的材料是透明的，而集成通道606的边界是实线的。
喷射头408示出为图2的喷射头208的物理实施方式的仅一个非限制性例子。喷射头208可以具有任何期望数量的出口。在一些示意性例子中，喷射头208可以具有仅一个出口。在其他示意性例子，喷射头208可以具有多于两个出口。
此外，集成通道216可以在喷射头208内具有任何期望的形状或者路径。集成通道606仅是可以存在于喷射头408内的集成通道的一个非限制性例子。集成通道606是图2的集成通道216的仅一个非限制性例子。
图1和图3-图17示出的不同部件可以与图2的部件结合，与图2中的部件一起使用，或者二者的组合。此外，图1和图3-图17的一些部件可以是如何将图2中的块图中示出的部件实施为物理结构的示意性例子。
现在转到图18，图18是用于将流体施加至根据示意性实施例描绘的结构的包壳的表面的方法的流程图的示意图。方法1800可以将流体施加至图1的飞行器100的至少一个部件。方法1800可以使用高容量低压末端执行器204发生在图2的制造环境200中。方法1800可以发生在图3的制造环境300中。方法1800可以使用图4-图17的高容量低压末端执行器400执行。
方法1800将流体以及空气通过延伸穿过连接臂的壳体的柔性导管供给至具有集成通道的喷射头，集成通道构造为从导管接收空气和流体并将空气和流体输送至喷射头的多个出口，其中，连接臂以及喷射头是高容量低压末端执行器的部件(操作1802)。方法1800将流体从多个出口的至少一个出口喷射至结构的包壳的表面(操作1804)。在这之后，方法终止。
现在转到图19，图19是根据示意性实施例描绘的用于将流体施加至结构的包壳的表面的方法的流程图的示意图。方法1900可以将流体施加至图1的飞行器100的至少一个部件。方法1900可以使用高容量低压末端执行器204发生在图2的制造环境200中。方法1900可以发生在图3的制造环境300中。方法1900可以使用图4-图17的高容量低压末端执行器400执行。
方法1900使用快速更换工具将高容量低压末端执行器连接至机器人臂(1902)。方法1900将流体以及空气通过延伸穿过连接臂的壳体的柔性导管供给至具有集成通道的喷射头，集成通道构造为从导管接收空气和流体并将空气和流体输送至喷射头的多个出口，其中，连接臂以及喷射头是高容量低压末端执行器的部件(操作1904)。方法1900使用高容量低压末端执行器的附接托架内的阀控制流体和空气的流动，其中，附接托架连接至连接臂(操作1906)。方法1900将流体从多个出口的至少一个出口喷射至结构的包壳的表面(操作1908)。在一些示意性例子中，流体从多个出口的至少一个出口以至少百分之90覆盖率喷射至结构的包壳的表面(操作1909)。
方法1900通过从连接臂移除柔性导管并且将替换柔性导管放置在连接臂内，对高容量低压末端执行器执行维修(操作1910)。在一些示意性例子中，执行维修进一步包括将导管附接至喷射头的配件(操作1912)。
方法1900通过从喷射头的配件断开柔性导管、移除喷射头并且将替换喷射头连接至连接臂(操作1914)，对高容量低压末端执行器执行维修。在这之后，方法终止。
在不同描绘的实施例中流程图以及框图图示了在示意性实施例中装置和方法的一些可能实施方式的架构结构、功能以及操作。在这方面，流程图或者框图中的每个块可以代表模块、片段、功能和/或操作或者步骤的一部分。
在示意性实施例的一些可替换实施方式中，块中记载的一个或多个功能可以不按附图记载的顺序发生。例如，在一些情况下，取决于涉及的功能，相继示出的两个块可以大致同时实施，或者块可以有时以相反顺序执行。而且，除了图示的块，其他块可以添加在流程图或者框图中。
本公开的示意性实施例可以描述在如图20所示的飞行器制造以及服务方法2000以及如图21所示的飞行器2100的上下文中。首先转至图20，图20是根据示意性实施例描绘的飞行器制造以及服务方法的示意图。在预生产期间，飞行器制造以及服务方法2000可以包括图21的飞行器2100的规格和设计2002以及材料采购2004。
在生产期间，进行飞行器2100的部件以及组件制造2006和系统集成2008。此后，飞行器2100可以通过认证和交付2010以入役2012。当顾客使用2012中，飞行器2100被计划用于常规维修以及维护2014，常规维修以及维护2014可以包括修改、重新构造、翻新或者其他维修以及维护。
飞行器制造以及服务方法2000的每个处理可以通过系统集成商、第三方和/或运营商执行或者进行。在这些例子中，运营商可以是客户。为了本说明的目的，系统集成商可以包括但不限于任何数量的飞行器制造商以及主系统转包商；第三方可以包括但不限于任何数量的供应商、转包商以及供应厂商；并且运营商可以是航空公司、租赁公司、军队企业、服务组织等。
现在参考图21，图21是描绘的飞行器的示意图，在该飞行器中可以实施示意性实施例。在该例子中，飞行器2100通过图20的飞行器制造以及服务方法2000生产，可包括机身2102，机身2102具有多个系统2104和内部2106。系统2104的例子包括一个或多个推进系统2108、电气系统2110、液压系统2112以及环境系统2114。可以包括任何数量的其他系统。虽然示出了航空航天的例子，但是不同的示意性实施例可以应用于其他工业，诸如汽车工业。
此处体现的装置和方法可以在飞行器制造以及服务方法2000的至少一个阶段期间实施。
一个或多个示意性实施例可以使用在图20的部件以及组件制造2006、系统集成2008或者维修以及维护2014的至少一个期间。例如，图2的高容量低压末端执行器204可以在部件以及组件制造2006期间使用，以将涂料喷射至图21的机身2102的一些部分上。图2的高容量低压末端执行器204可以根据图18的方法1800或者图19的方法1900在部件以及子组件制造2006期间使用。
可以使用图2的高容量低压末端执行器204在系统集成2008期间将流体202喷射至飞行器2100的部件。高容量低压末端执行器204可以用来将涂料(诸如图2的流体202)喷射在图20的维修以及维护2014期间使用的替换部件上。结构270可以是机身2102的至少一个部件。
在一些大包壳中，需要远距离到达以用于高覆盖率。示意性例子提供了臂工具端，其具有达到翼梁腔的狭窄区域内的能力，以及能够利用零度喷射末端以及九十度喷射末端喷射。示意性例子提供了一种高容量低压(HVLP)兼容的系统。示意性例子对于制造环境和操作员比非HVLP常规末端执行器更安全。
示意性例子提供了高容量低压末端执行器，其比常规末端执行器具有显著增加的覆盖率。由于高容量低压末端执行器的连接臂相比于常规末端执行器具有增加的长度，因此示意性例子的高容量低压末端执行器的覆盖率增加。示意性例子的高容量低压末端执行器的覆盖率还由于示意性例子的高容量低压容量而增加。
当覆盖率增加时，具有高容量低压末端执行器的机器人系统的利用也可以高于常规末端执行器的利用。通过增加自动化的利用，降低了将涂料施加至结构的时间。例如，增加自动化的利用，降低了喷涂机翼的时间。增加自动化降低了涂料的人工施加。降低涂料的人工施加将操作员从具有空中漂有涂料的环境移除。降低涂料的人工施加降低了操作员暴露至漂在空中的涂料。
示意性例子呈现具有比常规末端执行器更轻重量的高容量低压末端执行器。高容量低压末端执行器的若干部件是中空的，以相比于常规末端执行器降低了末端执行器的重量。
示意性例子呈现具有比常规末端执行器更好的维护能力的高容量低压末端执行器。维修时间通过具有更少部件而降低。例如，高容量低压末端执行器不具有O形圈。
此外，维修时间或者维修成本中的至少一个可以通过具有易于复制以及替换的部件而降低。使用柔性导管允许替换导管而不替换整个连接臂。不替换壳体可以导致较少材料废弃以及较低维修成本。通过在维修期间仅替换柔性导管，可以降低维修的成本。例如，柔性导管可以由不昂贵的材料形成。作为另一例子，柔性导管可以在市场上获得。通过提供柔性导管，喷射头的不同设计可以在高容量低压末端执行器内互换。
此外，本公开包括在下文列出的段落中描述的例子：
条款1.一种高容量低压末端执行器(204)，包括：连接臂(206)，其包括壳体(210)，所述壳体(210)具有延伸穿过所述壳体(210)的柔性(212)导管(214)；以及喷射头(208)，其具有集成通道(216)，所述集成通道(216)构造为从所述柔性(212)导管(214)接收空气(218)和流体(202)并且将空气(218)和流体(202)输送至多个出口(220)。
条款2.根据条款1所述的高容量低压末端执行器(204)，其中，多个出口(220)包括连接至集成通道(216)的第一出口(222)和第二出口(224)。
条款3.根据条款2所述的高容量低压末端执行器(204)，进一步包括：用于所述第一出口(222)和所述第二出口(224)中每个的相应喷嘴(226、230)和气帽(228、230)。
条款4.根据条款2所述的高容量低压末端执行器(204)，其中，所述第一出口(222)和所述第二出口(224)定向为相对于彼此成九十度。
条款5.根据条款1所述的高容量低压末端执行器(204)，其中，所述壳体(210)具有圆形(256)截面(254)。
条款6.根据条款1所述的高容量低压末端执行器(204)，进一步包括：配件(244)，其将连接臂(206)中的柔性(212)导管(214)连接至喷射头(208)的集成通道(216)。
条款7.根据条款6所述的高容量低压末端执行器(204)，其中，配件(244)包括多个空气配件(248)和多个流体配件(250)。
条款8.根据条款7所述的高容量低压末端执行器(204)，其中，多个空气配件(248)包括每个出口的两个空气(218)配件(244)，并且其中，多个流体配件(250)包括每个出口的一个流体(202)配件。
条款9.根据条款1所述的高容量低压末端执行器(204)，其中，所述壳体(210)是中空(257)金属(259)壳体(210)。
条款10.一种方法包括：将流体(202)和空气(218)通过延伸穿过连接臂(206)的壳体(210)的柔性(212)导管(214)供给至具有集成通道(216)的喷射头(208)，所述集成通道(216)构造为从柔性(212)导管(214)接收空气(218)和流体(202)并且将空气(218)和流体(202)输送至所述喷射头(208)的多个出口(220)，其中，连接臂(206)和喷射头(208)是高容量低压末端执行器(204)的部件；以及从多个出口(220)的至少一个出口喷射流体(202)至结构(270)的包壳(272)的表面。
条款11.根据条款10所述的方法，其中，流体(202)从多个出口(220)的至少一个出口以至少百分之90覆盖率(274)喷射至结构(270)的包壳(272)的表面。
条款12.根据条款10所述的方法，进一步包括：使用高容量低压末端执行器(204)的附接托架(260)内的阀(266)控制流体(202)和空气(218)的流动，其中，所述附接托架(260)连接至连接臂(206)。
条款13.根据条款10所述的方法，进一步包括：使用快速更换工具(264)将所述高容量低压末端执行器(204)连接至机器人臂(268)。
条款14.根据条款10所述的方法，进一步包括：通过从连接臂(206)移除柔性(212)导管(214)并且将替换柔性导管放置在连接臂(206)内，对高容量低压末端执行器(204)执行维修。
条款15.根据条款14所述的方法，其中，执行维修进一步包括将柔性(212)导管(214)附接至喷射头(208)的配件(244)。
条款16.根据条款10所述的方法，进一步包括：通过从喷射头(208)的配件(244)断开柔性(212)导管(214)、移除喷射头(208)、将替换喷射头连接至连接臂(206)，对高容量低压末端执行器(204)执行维修。
条款17.一种高容量低压末端执行器(204)，包括：附接托架(260)，其覆盖用于空气(218)和流体(202)的阀(266)；连接臂(206)，其包括中空(257)金属(259)壳体(210)，所述中空(257)金属(259)壳体(210)具有延伸穿过所述中空(257)金属(259)壳体(210)的柔性(212)导管(214)；柔性(212)导管(214)承载空气(218)和流体(202)；配件(244)，其将柔性(212)导管(214)连接至喷射头(208)内的集成通道(216)；以及喷射头(208)，其具有集成通道(216)，所述集成通道(216)将流体(202)和空气(218)输送至多个出口(220)。
条款18.根据条款17所述的高容量低压末端执行器(204)，进一步包括：相应的气帽(228、230)，其螺接至多个出口(220)中的每个，其中，每个相应的气帽(228、230)在多个所述出口(220)中的每个内覆盖相应的喷嘴(226、230)。
条款19.根据条款18所述的高容量低压末端执行器(204)，其中，多个出口(220)包括彼此面向90度的第一出口(222)和第二出口(224)。
条款20.根据条款17所述的高容量低压末端执行器(204)，其中，中空(257)金属(259)壳体(210)具有圆形(256)截面(254)。
为了示意性以及描述目的已经给出了对不同示意性实施例的描述，并且这些不同示意性实施例不旨在排他或者限制公开的实施例。对本领域技术人员来说许多修改和变型将显而易见。此外，不同示意性实施例相比于其他示意性实施例可以提供不同的特征。选择并且描述实施例以最好地解释实施例的原理、实践应用，并且能够使本领域的其他技术人员理解具有各种改型的不同实施例的公开适合于可想到的特定使用。

Claims (14)

1.一种高容量低压末端执行器(204)，该高容量低压末端执行器(204)包括：
连接臂(206)，该连接臂(206)包括壳体(210)，所述壳体(210)具有延伸穿过所述壳体(210)的柔性(212)导管(214)；以及
喷射头(208)，该喷射头(208)具有集成通道(216)，所述集成通道(216)构造为从所述柔性(212)导管(214)接收空气(218)和流体(202)并且将所述空气(218)和所述流体(202)输送至多个出口(220)。
2.根据权利要求1所述的高容量低压末端执行器(204)，其中，所述多个出口(220)包括连接至所述集成通道(216)的第一出口(222)和第二出口(224)。
3.根据权利要求2所述的高容量低压末端执行器(204)，该高容量低压末端执行器(204)进一步包括：
用于所述第一出口(222)和所述第二出口(224)中的每个的相应喷嘴(226、230)和气帽(228、230)。
4.根据权利要求2或3所述的高容量低压末端执行器(204)，其中，所述第一出口(222)和所述第二出口(224)定向为相对于彼此成九十度。
5.根据权利要求1或2所述的高容量低压末端执行器(204)，该高容量低压末端执行器(204)进一步包括：
配件(244)，该配件(244)将所述连接臂(206)中的所述柔性(212)导管(214)连接至所述喷射头(208)的所述集成通道(216)。
6.根据权利要求5所述的高容量低压末端执行器(204)，其中，所述配件(244)包括多个空气配件(248)和多个流体配件(250)。
7.根据权利要求6所述的高容量低压末端执行器(204)，其中，所述多个空气配件(248)包括每个出口的两个空气(218)配件(244)，其中，所述多个流体配件(250)包括每个出口的一个流体(202)配件。
8.根据权利要求1或2所述的高容量低压末端执行器(204)，其中，所述壳体(210)是中空(257)金属(259)壳体(210)。
9.一种方法，包括：
将流体(202)和空气(218)通过延伸穿过连接臂(206)的壳体(210)的柔性(212)导管(214)供给至具有集成通道(216)的喷射头(208)，所述集成通道(216)构造为从所述柔性(212)导管(214)接收所述空气(218)和所述流体(202)并且将所述空气(218)和所述流体(202)输送至所述喷射头(208)的多个出口(220)，其中，所述连接臂(206)和所述喷射头(208)是高容量低压末端执行器(204)的部件；以及
将所述流体(202)从所述多个出口(220)中的至少一个出口喷射至结构(270)的包壳(272)的表面。
10.根据权利要求9所述的方法，该方法进一步包括：
使用所述高容量低压末端执行器(204)的附接托架(260)内的阀(266)控制所述流体(202)和所述空气(218)的流动，其中，所述附接托架(260)连接至所述连接臂(206)。
11.根据权利要求9或10所述的方法，该方法进一步包括：
使用快速更换工具(264)将所述高容量低压末端执行器(204)连接至机器人臂(268)。
12.根据权利要求9或10所述的方法，该方法进一步包括：
通过从所述连接臂(206)移除所述柔性(212)导管(214)并且将替换柔性导管放置在所述连接臂(206)内，对所述高容量低压末端执行器(204)执行维修。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，执行所述维修进一步包括将所述柔性(212)导管(214)附接至所述喷射头(208)的配件(244)。
14.根据权利要求9或10所述的方法，该方法进一步包括：
通过从所述喷射头(208)的配件(244)断开所述柔性(212)导管(214)、移除所述喷射头(208)以及将替换喷射头连接至所述连接臂(206)，对所述高容量低压末端执行器(204)执行维修。
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