CN109405655A - 一种实弹射击竞赛自动出靶系统 - Google Patents
一种实弹射击竞赛自动出靶系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109405655A CN109405655A CN201811271107.4A CN201811271107A CN109405655A CN 109405655 A CN109405655 A CN 109405655A CN 201811271107 A CN201811271107 A CN 201811271107A CN 109405655 A CN109405655 A CN 109405655A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target
- shooter
- ball firing
- direct current
- goes out
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41J—TARGETS; TARGET RANGES; BULLET CATCHERS
- F41J11/00—Target ranges
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41J—TARGETS; TARGET RANGES; BULLET CATCHERS
- F41J5/00—Target indicating systems; Target-hit or score detecting systems
- F41J5/10—Cinematographic hit-indicating systems
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41J—TARGETS; TARGET RANGES; BULLET CATCHERS
- F41J7/00—Movable targets which are stationary when fired at
- F41J7/06—Bobbing targets, i.e. targets intermittently or unexpectedly appearing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明公开了一种实弹射击竞赛自动出靶系统，包括多个靶标机器人、靶标控制显示中心和射手定位系统和靶标控制显示中心组成，每个所述靶标机器人包括两个平面靶模块和与平面靶模块系统底部连接的移动机器人平台，所述起倒靶控制结构由靶板连接支架、起倒转轴、接近开关传感器、带编码器的直流电机、减速齿轮箱以及直流电机驱动控制电路板组成。本发明通过局域网根据已设置的不同部分的分配权重计算射手成绩，从而实现对移动目标靶实弹射击训练射击命中率提高的训练要求，且通过采用射手定位系统机器人可以和射手同向运动领跑于射手，从而真正实现机器人和射手打游击战，有效的实现移动目标射击高概率作战模式的训练。
Description
技术领域
本发明涉及实弹射击训练领域，具体为一种实弹射击竞赛自动出靶系统。
背景技术
在当前反恐、防暴已成为一种新的作战模式，具有很强的特殊性，需要对多种形式目标实施快速、准确火力突击。据武警部队对反恐、防暴案例的统计：移动目标射击达34.3％，显隐目标射击达37.1％，静态目标射击仅为2.2％。
然而现有的实弹射击竞赛自动出靶系统对移动目标靶实弹射击训练射击的命中率较低，且现有的实弹射击竞赛自动出靶系统不能改变运动的方向，无法实现机器人和射手打游击战，从而使移动目标射击作战模式的训练效果不好。
发明内容
本发明的目的在于提供一种实弹射击竞赛自动出靶系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种实弹射击竞赛自动出靶系统，包括多个靶标机器人、靶标控制显示中心和射手定位系统和靶标控制显示中心组成，每个所述靶标机器人包括两个平面靶模块和与平面靶模块系统底部连接的移动机器人平台，每个平面靶模块由起倒靶控制结构和视觉报靶系统组成，
所述起倒靶控制结构由靶板连接支架、起倒转轴、接近开关传感器、带编码器的直流电机、减速齿轮箱以及直流电机驱动控制电路板组成，
所述视觉报靶系统由彩色IP摄像机LED闪光灯组成，
所述视觉报靶系统和移动机器人平台连接，所述彩色IP摄像机安装于倒在移动机器人平台上的平面靶板前面，且摄像机拍摄画面覆盖平面靶板，
所述直流电机控制电路板、视觉报靶系统与电池盒连接，为其提供电力。
优选地，所述接近开关传感器用于检测靶板连接支架下端相对于底座的两个极限位置；所述起倒靶控制结构靶板连接支架上端与靶板固定连接，且起倒转轴将靶板连接支架下端和底座通过螺栓连接；所述直流电机驱动控制电路板与直流电机连接，以通过直流电机控制减速齿轮箱，带动起倒转轴旋转。
优选地，所述直流电机的编码器用于测量靶板连接支架和底座相对位置。
优选地，所述LED闪光灯用于拍摄靶纸时补光。
优选地，所述射手定位系统由多个射手定位模块组成，每个所述射手定位模块由信号发送模块和信号接收模块组成，
所述信号发送模块由一个不可见光红外发射器、开关和供电电池组成，
所述信号接收模块由三个红外接收器、开关、供电电池组成，且三个红外在一个平面上，同时两个红外接收器之间的距离为20厘米，
所述信号发送模块和信号接收模块分别置于射手运动通道的两侧，且信号发送模块和信号接收模块放置在一个平面上且离运动通道路面50-100厘米，信号发送模块和信号接收模块之间距离为100厘米至150厘米，
所述信号接收模块上连接有网络传输接口。
优选地，所述靶标控制显示中心由工业控制计算、显示屏和靶标智能控制软件组成，且靶标智能控制软件运行在控制计算机上用于整个系统的参数配置、信息采集、分析、决策和控制。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过多平面靶模块、射手定位系统和靶标控制显示中心组成，且通过无线网桥或网线和交换机连接，使局域网实现接收并分析出靶、中靶等训练内容并根据已设置的不同部分的分配权重计算射手成绩，从而实现对移动目标靶实弹射击训练射击命中率提高的训练要求，且通过采用射手定位系统机器人可以和射手同向运动领跑于射手，也可以突然改变运动方向，向相反方向跑动并出靶，从而真正实现机器人和射手打游击战，有效的实现移动目标射击高概率作战模式的训练。
附图说明
图1为本发明的技术原理框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供的一种实施例：一种实弹射击竞赛自动出靶系统，包括多个靶标机器人、靶标控制显示中心和射手定位系统和靶标控制显示中心组成，每个靶标机器人包括两个平面靶模块和与平面靶模块系统底部连接的移动机器人平台，每个平面靶模块由起倒靶控制结构和视觉报靶系统组成，
起倒靶控制结构由靶板连接支架、起倒转轴、接近开关传感器、带编码器的直流电机、减速齿轮箱以及直流电机驱动控制电路板组成，
视觉报靶系统由彩色IP摄像机LED闪光灯组成，
视觉报靶系统和移动机器人平台连接，彩色IP摄像机安装于倒在移动机器人平台上的平面靶板前面，且摄像机拍摄画面覆盖平面靶板，
直流电机控制电路板、视觉报靶系统与电池盒连接，为其提供电力。
本发明通过多平面靶模块、射手定位系统和靶标控制显示中心组成，且通过无线网桥或网线和交换机连接，使局域网实现接收并分析出靶、中靶等训练内容并根据已设置的不同部分的分配权重计算射手成绩，且通过将靶板连接支架上端与靶板固定连接，且起倒转轴将靶板连接支架下端和移动机器人平台连接，使靶板连接支架的支撑效果更好，且直流电机驱动控制电路板通过直流电机控制减速齿轮箱，从而带动起倒转轴旋转，使倒转轴旋转的效果更好，从而实现对移动目标靶实弹射击训练射击命中率提高的训练要求。
请着重参详附图1，接近开关传感器用于检测靶板连接支架下端相对于底座的两个极限位置；起倒靶控制结构靶板连接支架上端与靶板固定连接，且起倒转轴将靶板连接支架下端和底座通过螺栓连接；直流电机驱动控制电路板与直流电机连接，以通过直流电机控制减速齿轮箱，带动起倒转轴旋转。
该种实弹射击竞赛自动出靶系统该种实弹射击竞赛自动出靶系统通过将直流电机驱动控制电路板与直流电机连接，且直流电机驱动控制电路板通过直流电机控制减速齿轮箱，从而更好的控制倒转轴旋转，使倒转轴旋转的效果更好。
请着重参详附图1，直流电机的编码器用于测量靶板连接支架和底座相对位置。
该种实弹射击竞赛自动出靶系统通过设置的直流电机的编码器，从而更好的测量靶板连接支架和底座的相对位置，从而实现对移动目标靶实弹射击训练射击命中率提高的训练要求。
请着重参详附图1，LED闪光灯用于拍摄靶纸时补光。
该种实弹射击竞赛自动出靶系统通过在视觉报靶系统上设置的LED闪光灯，时LED闪光灯对靶纸进行补光，使拍摄的图像更为清晰，拍摄的效果更好。
请着重参详附图1，射手定位系统由多个射手定位模块组成，每个射手定位模块由信号发送模块和信号接收模块组成，
信号发送模块由一个不可见光红外发射器、开关和供电电池组成，
信号接收模块由三个红外接收器、开关、供电电池组成，且三个红外在一个平面上，同时两个红外接收器之间的距离为20厘米，
信号发送模块和信号接收模块分别置于射手运动通道的两侧，且信号发送模块和信号接收模块放置在一个平面上且离运动通道路面50-100厘米，信号发送模块和信号接收模块之间距离为100厘米至150厘米，
信号接收模块上连接有网络传输接口。
该种实弹射击竞赛自动出靶系统通过设置的射手定位系统，且射手定位系统是移动机器人的“眼睛”—，它可以实时监控射手的位置和运动方向，并可根据射手的跑动速度和方向随机调整移动机器人平台的运动速度和方向，真正实现机器人和射手打游击战。
请着重参详附图1，靶标控制显示中心由工业控制计算、显示屏和靶标智能控制软件组成，且靶标智能控制软件运行在控制计算机上用于整个系统的参数配置、信息采集、分析、决策和控制。
该种实弹射击竞赛自动出靶系统通过使靶标智能控制软件运行在工业计算机上，显示屏上显示每个平面靶的靶面信息和当前比赛射手的命中统计以及所有射手的成绩排名，靶标智能控制软件提供配置基于射手位置的平面靶显隐控制的功能和配置界面；实时接收射手定位模块发送的射手定位信息，控制平面靶模块按设定规则显隐，存储比赛靶面图像和成绩。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (6)
1.一种实弹射击竞赛自动出靶系统，包括多个靶标机器人、靶标控制显示中心和射手定位系统和靶标控制显示中心组成，其特征在于，每个所述靶标机器人包括两个平面靶模块和与平面靶模块系统底部连接的移动机器人平台，每个平面靶模块由起倒靶控制结构和视觉报靶系统组成，
所述起倒靶控制结构由靶板连接支架、起倒转轴、接近开关传感器、带编码器的直流电机、减速齿轮箱以及直流电机驱动控制电路板组成，
所述视觉报靶系统由彩色IP摄像机LED闪光灯组成，
所述视觉报靶系统和移动机器人平台连接，所述彩色IP摄像机安装于倒在移动机器人平台上的平面靶板前面，且摄像机拍摄画面覆盖平面靶板，
所述直流电机控制电路板、视觉报靶系统与电池盒连接，为其提供电力。
2.根据权利要求1所述的一种实弹射击竞赛自动出靶系统，其特征在于，所述接近开关传感器用于检测靶板连接支架下端相对于底座的两个极限位置；所述起倒靶控制结构靶板连接支架上端与靶板固定连接，且起倒转轴将靶板连接支架下端和底座通过螺栓连接；所述直流电机驱动控制电路板与直流电机连接，以通过直流电机控制减速齿轮箱，带动起倒转轴旋转。
3.根据权利要求1所述的一种实弹射击竞赛自动出靶系统，其特征在于，所述直流电机的编码器用于测量靶板连接支架和底座相对位置。
4.根据权利要求1所述的一种实弹射击竞赛自动出靶系统，其特征在于，所述LED闪光灯用于拍摄靶纸时补光。
5.根据权利要求1所述的一种实弹射击竞赛自动出靶系统，其特征在于，所述射手定位系统由多个射手定位模块组成，每个所述射手定位模块由信号发送模块和信号接收模块组成，
所述信号发送模块由一个不可见光红外发射器、开关和供电电池组成，
所述信号接收模块由三个红外接收器、开关、供电电池组成，且三个红外在一个平面上，同时两个红外接收器之间的距离为20厘米，
所述信号发送模块和信号接收模块分别置于射手运动通道的两侧，且信号发送模块和信号接收模块放置在一个平面上且离运动通道路面50-100厘米，信号发送模块和信号接收模块之间距离为100厘米至150厘米，
所述信号接收模块上连接有网络传输接口。
6.根据权利要求1所述的一种实弹射击竞赛自动出靶系统，其特征在于，所述靶标控制显示中心由工业控制计算、显示屏和靶标智能控制软件组成，且靶标智能控制软件运行在控制计算机上用于整个系统的参数配置、信息采集、分析、决策和控制。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811271107.4A CN109405655A (zh) | 2018-10-29 | 2018-10-29 | 一种实弹射击竞赛自动出靶系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811271107.4A CN109405655A (zh) | 2018-10-29 | 2018-10-29 | 一种实弹射击竞赛自动出靶系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109405655A true CN109405655A (zh) | 2019-03-01 |
Family
ID=65469799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811271107.4A Pending CN109405655A (zh) | 2018-10-29 | 2018-10-29 | 一种实弹射击竞赛自动出靶系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109405655A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110375578A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-10-25 | 上海钧工机器人有限公司 | 一种新型的基于运动模式的射击训练系统 |
| CN113847846A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-28 | 军鹏特种装备股份公司 | 一种视觉报靶系统 |
| CN114659412A (zh) * | 2022-03-29 | 2022-06-24 | 青岛杰瑞自动化有限公司 | 一种可换向起倒的训练靶机 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0676612A1 (en) * | 1994-04-06 | 1995-10-11 | Sega Enterprises, Ltd. | Intelligent target for shooting game |
| JPH07275505A (ja) * | 1994-04-06 | 1995-10-24 | Sega Enterp Ltd | シューティングゲーム用知的ターゲット |
| CN101509749A (zh) * | 2009-03-06 | 2009-08-19 | 威海市胜邦机械有限公司 | 起倒靶的驱动装置 |
| CN102818482A (zh) * | 2012-08-14 | 2012-12-12 | 南京优睿创智能科技有限公司 | 智能靶射击训练装置 |
| CN205002676U (zh) * | 2015-10-03 | 2016-01-27 | 徐强 | 一种立方体战术靶机通用动力头 |
| CN106855379A (zh) * | 2016-03-03 | 2017-06-16 | 上海保瑞信息科技发展有限公司 | 全向自动跟踪运动靶机系统 |
| CN106871730A (zh) * | 2017-03-17 | 2017-06-20 | 北京军石科技有限公司 | 一种轻武器射击训练全地形智能移动靶标系统 |
| CN107228600A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-10-03 | 北京盈想东方科技股份有限公司 | 一种双旋转起倒靶机 |
| CN206618335U (zh) * | 2017-03-23 | 2017-11-07 | 张霞 | 一种可调节距离的起倒靶控制系统 |
| CN207501789U (zh) * | 2018-03-06 | 2018-06-15 | 刘鼎 | 360度全向智能移动靶机 |
| CN108344331A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-07-31 | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 | 一种打靶训练机器人 |
| CN108594805A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-09-28 | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 | 一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法 |
| CN108592705A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-09-28 | 南京润景丰创信息技术有限公司 | 一种空中起倒靶 |
-
2018
- 2018-10-29 CN CN201811271107.4A patent/CN109405655A/zh active Pending
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0676612A1 (en) * | 1994-04-06 | 1995-10-11 | Sega Enterprises, Ltd. | Intelligent target for shooting game |
| JPH07275505A (ja) * | 1994-04-06 | 1995-10-24 | Sega Enterp Ltd | シューティングゲーム用知的ターゲット |
| CN101509749A (zh) * | 2009-03-06 | 2009-08-19 | 威海市胜邦机械有限公司 | 起倒靶的驱动装置 |
| CN102818482A (zh) * | 2012-08-14 | 2012-12-12 | 南京优睿创智能科技有限公司 | 智能靶射击训练装置 |
| CN205002676U (zh) * | 2015-10-03 | 2016-01-27 | 徐强 | 一种立方体战术靶机通用动力头 |
| CN106855379A (zh) * | 2016-03-03 | 2017-06-16 | 上海保瑞信息科技发展有限公司 | 全向自动跟踪运动靶机系统 |
| CN106871730A (zh) * | 2017-03-17 | 2017-06-20 | 北京军石科技有限公司 | 一种轻武器射击训练全地形智能移动靶标系统 |
| CN206618335U (zh) * | 2017-03-23 | 2017-11-07 | 张霞 | 一种可调节距离的起倒靶控制系统 |
| CN107228600A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-10-03 | 北京盈想东方科技股份有限公司 | 一种双旋转起倒靶机 |
| CN207501789U (zh) * | 2018-03-06 | 2018-06-15 | 刘鼎 | 360度全向智能移动靶机 |
| CN108344331A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-07-31 | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 | 一种打靶训练机器人 |
| CN108594805A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-09-28 | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 | 一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法 |
| CN108592705A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-09-28 | 南京润景丰创信息技术有限公司 | 一种空中起倒靶 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110375578A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-10-25 | 上海钧工机器人有限公司 | 一种新型的基于运动模式的射击训练系统 |
| CN110375578B (zh) * | 2019-07-09 | 2023-06-16 | 上海钧工机器人有限公司 | 一种新型的基于运动模式的射击训练系统 |
| CN113847846A (zh) * | 2021-09-26 | 2021-12-28 | 军鹏特种装备股份公司 | 一种视觉报靶系统 |
| CN114659412A (zh) * | 2022-03-29 | 2022-06-24 | 青岛杰瑞自动化有限公司 | 一种可换向起倒的训练靶机 |
| CN114659412B (zh) * | 2022-03-29 | 2024-02-06 | 青岛杰瑞自动化有限公司 | 一种可换向起倒的训练靶机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106871730B (zh) | 一种轻武器射击训练全地形智能移动靶标系统 | |
| CN109405655A (zh) | 一种实弹射击竞赛自动出靶系统 | |
| CN107127745B (zh) | 一种智能安防机器人 | |
| US8655257B2 (en) | Radio controlled combat training device and method of using the same | |
| WO2016137055A1 (ko) | 정보통신기술 기반 무인 경계 시스템 | |
| WO2019156523A1 (ko) | 구기스포츠를 위한 3차원 타겟 시스템 | |
| CN105559228A (zh) | 一种智能骑行头盔 | |
| CN112331015A (zh) | 一种电力设备无人机巡检虚拟仿真培训系统及方法 | |
| CN101648075A (zh) | 信息处理系统 | |
| CN206709701U (zh) | 一种轻武器射击训练全地形智能移动靶标系统 | |
| CN109029131A (zh) | 一种实弹射击靶标机器人系统 | |
| CN208063332U (zh) | 全景视频播放与局部细节放大显示相结合的联动摄像装置 | |
| CN206953020U (zh) | 一种便携式察打机器人 | |
| CN113848992A (zh) | 一种基于无人机和武装打击机器人的目标检测定位与自动射击系统 | |
| CN211452056U (zh) | 一种智能瞄准弹弓 | |
| CN201858938U (zh) | 多功能组合电动模拟靶 | |
| CN106508013B (zh) | 室内外通用型导弹模拟训练器 | |
| CN204887188U (zh) | 搭载红外消防用的侦察无人机 | |
| CN203405629U (zh) | 一种简易头盔瞄准具 | |
| CN102410790A (zh) | 多功能组合电动模拟靶 | |
| CN108279429A (zh) | 一种空间定位系统 | |
| CN210036432U (zh) | 一种用于战术训练综合靶标训练的云台控制器 | |
| CN112866662A (zh) | 一种体育训练智能辅助设备 | |
| CN210070748U (zh) | 警用智能移动靶训练系统 | |
| CN209470592U (zh) | 一种悬挂式侧转、反转超声智能报靶系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190301 |