CN206953020U - 一种便携式察打机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便携式察打机器人，其包括车辆底盘装置、前臂机构、驱动行驶装置、图像采集装置、远程遥控装置、射击控制装置和射击装置；所述车辆底盘包括履带式车辆以及套接在履带式车辆两侧的履带；驱动行驶装置为电机组成的系统；射击装置包括盖板、扳机控制机构和枪支支撑舱、夹具以及枪支；枪支支撑舱位于履带式车辆的中部；盖板转动铰接在履带式车辆的顶部；扳机控制机构和枪支支撑舱、夹具以及枪支均位于盖板下方；扳机控制机构与远程遥控装置通信连接；本实用新型提供的便携式察打机器人，其是一种辅助警务人员完成侦查、打击、反恐等危险任务的机器人系统，解决了传统警务察打机器人长期空白的问题。

Description

一种便携式察打机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人装备技术领域，尤其涉及一种便携式察打机器人。

背景技术

众所周知，机器人是自动执行工作的机器装置。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

随着人们生活水平的提高，我们的日常生活也越来越依靠机器人帮助我们完成一些工作，例如：加工车间的机器人、执行航拍任务的机器人等。

但是在某些工作中，仍需机器人的技术进一步开发和应用；例如，在反恐警务工作中(具体例如人质劫持场景)，传统的执行任务的对象依然是人，只有警务人员能进入反恐场景现场，了解到相关的劫持情况后，才能根据具体的情况选择应急处理办法。传统反恐的工作流程一般为侦查现场情况、选择合适的时机、针对确定的目标执行射击的动作、将犯罪分子制服。

基于反恐任务的安全性以及复杂性，目前仍无针对执行反恐射击任务的机器人装置。

综上所述，如何克服传统反恐等警务工作的上述技术问题是本领域技术人员急需面对的难题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便携式察打机器人，以解决上述问题。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案实现方法如下：

本实用新型提供了一种便携式察打机器人，包括车辆底盘、前臂机构、驱动行驶装置、图像采集装置、远程遥控装置、射击控制装置和射击装置，其中；

所述车辆底盘包括履带式车辆以及套接在所述履带式车辆两侧的履带；所述前臂机构设置在所述履带式车辆的前端两侧处；

所述驱动行驶装置设置在所述车辆底盘内部；所述驱动行驶装置具体为电机系统；所述驱动行驶装置具体包括电机以及传动机构；所述电机的旋转运动经过传动机构后驱动履带轮旋转，从而带动履带旋转运动，使所述便携式察打机器人能够移动；

所述图像采集装置设置在所述车辆底盘四周；所述射击控制装置集成设置在所述车辆底盘内部；所述射击装置设置在所述车辆底盘的表面正前方；

所述远程遥控装置通过无线分别与所述图像采集装置和所述射击控制装置通信连接；所述射击控制装置与所述射击装置电连接；

其中，所述射击装置包括盖板、拉栓机构、扳机控制机构和枪支支撑舱、夹具以及枪支；

所述枪支支撑舱位于所述履带式车辆的中部；所述盖板转动铰接在所述履带式车辆的顶部，所述盖板用于转动开启以及转动关闭所述枪支支撑舱，且所述盖板上设置有弹壳弹出口；所述扳机控制机构和所述枪支支撑舱、所述夹具以及所述枪支均位于所述盖板下方的；

所述枪支支撑舱的表面设置有凹槽，所述凹槽形状与所述枪支的枪身形状相适应；所述枪支支撑舱表面上凹槽用于嵌入卡住所述枪支的枪身；所述夹具用于夹持所述枪支；所述扳机控制机构用于对所述枪支执行扣动扳机的动作；所述扳机控制机构与所述远程遥控装置通信连接；所述拉栓机构与所述枪支的拉栓固定连接，用于射击前的上膛操作。

优选的，作为一种可实施方案；所述便携式察打机器人还包括电子调速器；所述电子调速器集成设置在所述车辆底盘内部；所述电子调速器与所述远程遥控装置通信连接，且所述电子调速器还与所述驱动行驶装置电连接。

优选的，作为一种可实施方案；所述便携式察打机器人还包括射击角度驱动装置；

所述射击装置与所述车辆底盘之间通过转动轴转动铰接；所述射击角度驱动装置用于驱动所述转动轴转动；所述射击角度驱动装置与所述远程遥控装置通信连接；

所述射击角度驱动装置为直线电机推动装置、齿轮齿条式直线推动装置或者旋转电机与齿轮副传动装置中的任意一种。

优选的，作为一种可实施方案；所述图像采集装置具体为可见光摄像装置和红外摄像装置。

优选的，作为一种可实施方案；所述图像采集装置的数量为8个；

其中6个所述图像采集装置分别设置在所述车辆底盘的外表面上，且该6个所述图像采集装置环绕所述车辆底盘的四周方向均匀间隔分布；

另外2个所述图像采集装置设置在所述枪支支撑舱的所述枪支处，其中所述枪支支撑舱的所述枪支处还设置有激光测距传感器，所述图像采集装置的摄像方向及所述激光测距传感器的安装方向和所述枪支的枪口指向方向一致。

优选的，作为一种可实施方案；所述远程遥控装置具体包括遥控器和显示屏；所述遥控器具体与所述射击控制装置上的扳机控制机构通信连接；所述遥控器具体还与所述射击角度驱动装置通信连接；所述显示屏分别与8个所述图像采集装置通信连接。

优选的，作为一种可实施方案；所述射击控制装置具体为嵌入式控制系统。

优选的，作为一种可实施方案；所述履带与所述履带式车辆的连接方式为可拆卸连接。

优选的，作为一种可实施方案；所述便携式察打机器人还包括信号接收天线；所述信号接收天线分别安装设置在所述履带式车辆的尾部，所述信号接收天线为可折叠柔性天线。

优选的，作为一种可实施方案；所述便携式察打机器人还包括把手；所述把手安装设置在所述履带式车辆的尾部。

与现有技术相比，本实用新型实施例的优点在于：

本实用新型提供的一种便携式察打机器人，其主要由车辆底盘、前臂机构、驱动行驶装置、图像采集装置、远程遥控装置、射击控制装置和射击装置等结构构成。

其中，车辆底盘具体包括履带式车辆以及套接在履带式车辆两侧的履带；驱动行驶装置设置在车辆底盘内部；驱动行驶装置具体为电机系统；驱动行驶装置具体包括电动机以及传动机构。

图像采集装置设置在车辆底盘不同位置处(即前部、后部、左侧、右侧及枪支支撑舱的前方)；射击控制装置集在设置在车辆底盘内部；射击装置设置在车辆底盘表面的正前方；图像采集装置与远程遥控装置通信连接，且远程遥控装置还与射击控制装置通信连接；射击控制装置与射击装置电连接。

便携式察打机器人可通过图像采集装置实现侦查现场的可视化，将反恐现场的情况以及与犯罪分子谈判的情景实时传输到远程遥控器。远程遥控器操作人员根据察打机器人传回的图像，操作察打机器人移动以获取更多现场图像。在需要进行射击时，可通过远程遥控器的操作按钮控制察打机器人的射击装置进行射击，实现遥控射击动作。

通过本实用新型提供的便携式察打机器人来完成一些侦查、潜入以及对犯罪分子进行射击，可以辅助警务人员完成相应的反恐工作。本实用新型提供的便携式察打机器人是一种辅助警务人员完成反恐等危险任务的机器人系统，其解决了传统警务侦查机器人长期空白的技术问题，本实用新型提供的便携式察打机器人，可在反恐警务工作中(例如：人质劫持场景、抢劫现场、爆炸现场)，替代警务人员独立进入反恐现场，对现场情况侦查并通过图像采集装置将现场情况实时传送至远程遥控器，供反恐人员查看，同时，遥控远程遥控器通过操作按钮控制察打机器人移动和射击，从而对犯罪分子造成杀伤和制服。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的便携式察打机器人正常行驶状态的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的便携式察打机器人处于射击状态的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的便携式察打机器人的盖板开启时枪支处于装载状态下的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的便携式察打机器人盖板开启时枪支处于非装载状态下的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的便携式察打机器人中的枪支结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的便携式察打机器人的俯视结构图；

图7为本实用新型实施例提供的便携式察打机器人中的车辆底盘中的前臂机构处于自然状态时的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的便携式察打机器人中的车辆底盘中的前臂机构处于工作状态时的结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的便携式察打机器人中的远程遥控装置的结构图；

图10为本实用新型实施例提供的便携式察打机器人系统的控制原理图；

图11为本实用新型实施例提供的便携式察打机器人的自动瞄准原理图。

附图标记说明：

察打机器人底盘1；履带式车辆10；履带11；

前臂机构2；

图像采集装置3；

远程遥控装置4；遥控按钮40；显示屏41；

射击控制装置5；

射击装置6；盖板60；扳机控制机构61；枪支支撑舱62；夹具63；枪支64；凹槽65；弹壳弹出口66；枪支射击口67；激光传感器68；拉栓机构69；

信号接收天线7；

把手8。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面通过具体的实施例子并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。

参见图1、图2、图3、图4和图6，本实用新型实施例提供的一种便携式察打机器人，包括察打机器人底盘1、前臂机构2、驱动行驶装置(未示出)、图像采集装置3、远程遥控装置4(另参见图9)、射击控制装置5(另参见图10的控制原理图)和射击装置6。

察打机器人底盘1包括履带式车辆10以及套接在履带式车辆两侧的履带11；前臂机构2设置在履带式车辆10的前端两侧处，前臂机构以地面或是其他建筑物为支点转动，实现爬楼梯、越障等功能，具体详见图7和图8。

驱动行驶装置设置在察打机器人底盘1的内部；驱动行驶装置包括电机以及传动机构(电机未在图中标示，由于电机为公知技术，本实用新型实施例不再对电机结构一一赘述)；电机的旋转运动经过传动机构后驱动履带轮旋转，从而带动履带旋转运动，使便携式察打机器人能够移动。

图像采集装置3均匀分布在察打机器人底盘1的四周；射击控制装置5集成设置在察打机器人底盘1内部；射击装置6设置在察打机器人底盘1表面的正前方。

图像采集装置3与远程遥控装置4通信连接，且所述远程遥控装置4还与所述射击控制装置5通信连接；所述射击控制装置5与所述射击装置6电连接；

参见图2、图3和图4，射击装置6包括盖板60、拉栓机构69、扳机控制机构61和枪支支撑舱62、夹具63、枪支64(另参见图5)以及激光传感器68；

枪支支撑舱62位于所述履带式车辆10的中部；盖板60转动铰接在所述履带式车辆10的顶部，盖板60用于转动开启和转动关闭所述枪支支撑舱62；盖板60上设置有弹壳弹出口66，从枪枪支64射击时弹出的弹壳，由弹壳弹出口66弹出；扳机控制机构61和枪支支撑舱62、夹具63以及枪支64均位于盖板60下方的；激光传感器68位于枪支支撑舱62的前方，用于射击时的瞄准操作；枪支射击口67位于枪支支撑舱的前方；拉栓机构69嵌入安装于弹壳弹出口66，可沿弹壳弹出口66前后移动，用于射击前的上膛操作。

枪支支撑舱62的表面设置有凹槽65，凹槽65形状与所述枪支64的枪身形状相适应；枪支支撑舱62的表面上的凹槽65用于嵌入枪支64的枪身；夹具63用于夹持所述枪支64；扳机控制机构用于对枪支执行扣动扳机的动作；扳机控制机构与远程遥控装置4通信连接。

携式察打机器人工作原理如下：首先，通过远程遥控器控制便携式察打机器人进入场待侦查的场景内(例如：有可疑物体的建筑物或反恐场景等)，然后通过图像采集装置进行场景内的图像采集，并将采集到的图像实时传送给远程遥控装置，操作人员根据传回的图像操作远程遥控装置上的按钮，控制察打机器人运动以获取更多图像。在需要射击时，可通过操作射击按钮控制察打机器人进行射击操作。

需要说明的是，本实用新型实施例提供的便携式察打机器人，其车辆底盘采用类似于遥控模型车的结构。该便携式察打机器人的主要行驶部分由驱动行驶装置、远程遥控装置等结构构成。驱动行驶装置由电机、传动机构以及转向机构组成，远程遥控装置由发射机和接收机组成，驱动行驶装置把接收机传来的信号转换为察打机器人的机械动作，比如改变方向，加减速运动等。

关于发射机(The Transmitter)：实时显示察打机器人采集的图像，并向察打机器人发送动作命令的部件。关于接收机(receiver)：接收和处理来自发射机的信号的部件。在该实用新型中接收机为信号接收天线，接收机安装在履带式车辆上，接收机把接收到的信号转换为脉冲(pluse)或者数字信号(digital)，并将转换后的信号传输给履带式车辆的其他电子部件，其他电子部件将信号解析，控制对应的机械部件运动。

需要说明的是，本实用新型实施例提供的便携式察打机器人，通过履带式实现车辆的前进、后退和转弯等只是其基础功能；其核心功能为跨越障碍物、侦查现场情况并实传输至远程遥控器、精确瞄准和射击目标。

下面对本实用新型实施例提供的便携式察打机器人的具体结构以及具体技术效果做一下详细说明：

优选的，作为一种可实施方案；所述便携式察打机器人还包括电子调速器(未示出)；电子调速器集成设置在察打机器人底盘1内部；电子调速器与远程遥控装置4通信连接，此外，电子调速器还与驱动行驶装置电连接。

需要说明的是，由于电动遥控车的电子调速器采能够有效的控制驱动装置的运动速度，因此，在设计察打机器人时可选用电动遥控车的电子调速器。该调速器分有刷和无刷等，通过该结构辅助驱动行驶装置可精度控制察打机器人的运动。

优选的，作为一种可实施方案；所述便携式察打机器人还包括射击角度驱动装置(未示出)。

射击装置6由盖板60、拉栓机构69、扳机控制机构61和枪支支撑舱62、夹具63、枪支64以及激光传感器68构成。射击装置6与所述察打机器人底盘1之间通过转动轴转动铰接；射击装置6与远程遥控装置4通信连接；射击角度驱动装置用于驱动转动轴转动，实现射击角度的调整。射击角度驱动装置为直线电机推动装置、齿轮齿条式直线推动装置、旋转电机与齿轮副传动装置中的任意一种。

需要说明的是，盖板60通过转动铰链与射击装置连接，将盖板旋转90度后，射击装置“打开”，此时可对枪支装载弹药；射击装置6通过转动铰链与察打机器人底盘1连接，因此，射击装置6可绕着铰链轴线旋转，调整射击角度。通过枪支处的摄像装置和激光传感器加以辅助可快速锁定目标，对目标实行精确的射击。

射击装置绕铰链的旋转运动的动力来源于射击角度驱动装置，射击角度驱动装置可以为旋转式或者直线式。旋转式的驱动装置一般为与铰链同轴安装的电机齿轮组，直线式的驱动装置一般为直线电机推动装置。直线式的驱动装置装在察打机器人底盘1，在其上下运动的同时，会带动射击装置绕铰链轴线旋转。

需要说明的是，射击装置的射击角调整范围为0度到80度，可根据射击任务调节，确保既能对地面目标进行打击，亦可对部分空中目标进行打击。射击装置的转动轴组件带有抱闸装置，可在射击前锁紧射击装置，防止射击的过程中射击装置震动，影响射击精度。

在本实用新型结构中，直线式的射击角调整驱动装置有直线电机推动装置、电机直驱和电机带动齿轮副等多种结构形式，具体选择哪种结构的驱动装置与底盘结构的设计、射击装置6的重量和射击精度有关。

当选用直线电机驱动时，通过引入第二反馈(光栅尺)能够实现射击角度的精确调整；当选用电机直驱或者电机带动齿轮副形式时，通过引入第二反馈(码盘)能够实现射击角度的精确调整。需要解释说明的是，上述射击装置6中中的枪支可根据需要更换为闪光弹发射装置、催泪弹发射装置等，本实用新型实施例未对发射装置的类型做具体的限定，对于能够完成射击动作的所有结构均予以保护。

优选的，作为一种可实施方案；所述图像采集装置3具体为可见光摄像装置和红外摄像装置。

需要说明的是，本实用新型实施例提供的便携式察打机器人，其图像采集装置3不仅具有图像采集和实时传递功能，同时还具有音频采集并实时传输的功能。该图像采集装置3可以是多种形式的摄像装置，如可见光摄像装置、红外摄像装置等，但是优先选择可见光与红外组合使用，因为：

1、通过可见光摄像装置和红外摄像装置的组合使用，使得其图像采集能力大大提高，其不仅可以在白天光照条件较好时实时采集场景内的图像，同时且也可以在夜间或光照较差时采集场景内的图像。为减少能耗和降低控制器的图像处理工作量，感光元器件实时检测现场的光照条件来决定哪个作为主要的图像采集装置。当光照强度小于某一设定值时，可见光摄像装置作为图像采集的主要装置，并在配以补光灯照明以提高图像采集质量；当光照强度大于该设定值时，红外摄像摄像装置作为图像采集的主装置，可见光摄像装置作为副装置加以辅助。

2、红外摄像装置采集图像时不需补光灯辅助增强光照，可在夜间或光照条件较差的环境下使用，因为红外摄像装置的原理为：红外发射装置发出红外光投射到物体上，红外光经物体反射后进入镜头进行成图像。

图像采集装置3实时采集图像并传送至远程遥控器，警务人员根据传回的图像分析场景内的匪徒情况、人质安全、场景内的地形等情况，采集到的音频内容进一步辅助警务人员更详细地分析现场情况。此外，通过音频采集和发送功能，警务人员能够与匪徒对话、对匪徒进行劝降等。

优选的，作为一种可实施方案；所述摄像装置的数量为8个；

其中6个摄像装置分别设置在所述察打机器人底盘1的外表面，沿四周方向均匀分布，这6个摄像装置可根据需求按多种方式进行布局，本实用新型实施例的布局为：察打机器人底盘1的前端设置2个，后端设置2个，左侧设置1个，右侧设置1个。

其余2个摄像装置(1个可见光摄像装置和1个红外摄像装置)设置在所述枪支支撑舱62上。

需要说明的是，6个所述摄像装置分别设置在所述察打机器人底盘的不同位置，摄像装置的镜头朝向不完全相同，左、右两侧摄像装置的镜头分别朝向察打机器人左侧和右侧，前、后摄像装置的镜头分别朝向查打机器人的前方和后方，2个前端摄像装置的镜面法线平行，2个后段摄像装置的镜面法线平行。各侧摄像装置负责采集对应方向的图像，实现察打机器人底盘周围360度全方位场景图像的拍摄，并实时传回至远程遥控器。由于这6个摄像装置不需要精确采集察打机器人四周的图像，再加上远程遥控器的数据处量较大，这6个摄像装置的像素均不宜选择太高。

其余2个所述摄像装置设置在所述枪支支撑舱上，紧靠枪支射击口，它们的镜面法向均与枪支的射击方向平行，实现枪支射击方向上的图像采集，为提高图像采集的精度和质量，这两个摄像装置均选用较高像素的镜头。除摄像装置外，枪支射击口的附近还安装一个激光传感器，用于对目标的瞄准和测距，传感器发射出的激光束的方向也与枪支的射击方向平行。

由于激光束紧靠枪口且与射击方向平行，激光束在图像的位置(为一红色小圆点)可近似代表枪支射击后的子弹在图像的位置。操作人通过远程遥器控制察打机器人运动，使射击装置指向目标所在方向，保证待射击目标在摄像装置(装在支撑舱上的摄像装置)的视野内，正常情况下，此时激光束在图像中的位置并不在期望的位置，操作也很难在短时间内通过遥控察打机器人使激光束在图像中的位置与期望射击点重合。

为解决上述问题，特为该察打机器人开发了一套快速自动瞄准软件，其工作原理如图11所示，图中的A表示摄像装置的视野；B表示激光束在图像中的投影点；C表示期望射击点，该点由操作者在远程遥控器显示器上指定，其在图像中位置随射击需求变化而不断变化。

激光束投影点和期望射击点在视觉坐标系具有不同的2D坐标(X坐标和Y坐标)，将期望射击点的2D坐标减去激光束投影点的2D坐标得到矢量BC。根据矢量BC和激光束测得的距离值，通过逆运动学反解可求得射击装置的期望射击角度以及察打机器人底座的期望姿态(机器人绕竖直方向应旋转的角度)，然后驱动装置同时驱动察打机器人的底座和射击装置运动至期望姿态，实现自动瞄准。

优选的，作为一种可实施方案；远程遥控装置4具体包括遥控按钮40和显示屏41；遥控按钮40通过无线向射击控制装置发送命令，射击控制装置依据命令驱动扳机执行对应的动作；此外，遥控按钮还通过无线向角度驱动装置和电子调速器通信连接并发送控制命令。

所述显示屏41实时显示8个摄像装置传回的图像。

优选的，作为一种可实施方案；所述射击控制装置5为一套嵌入式系统，由于嵌入式系统成熟的案例较多，此本实用新型实施例不再详细描述嵌入式系统的架构及内容。

优选的，作为一种可实施方案；所述便携式察打机器人还包括声光报警器和自毁装置。

需要说明的是，上述便携式察打机器人具有自毁功能，被俘获后自毁系统；上述声光报警器主要实现声音响铃报警和闪光报警灯功能，在便携式察打机器人失去联络后可自动发出声光报警，提醒使用人员注意。

优选的，作为一种可实施方案；所述履带11与所述履带式车辆10的连接方式为可拆卸连接。

需要说明的是，履带与履带轮的连接方式有多种形式，但是优选可拆卸连接方式，可拆卸连接方式有利于履带的快速拆卸、维修、安装等。同时，为了更好的适应各种反恐场景，履带的形式也有多种，可依据任务需求和现场情况快速更换合适的履带。例如，在火场等高温场景，可选择耐热变形的纤维复合材料履带，其具有耐热性能好、耐磨性能高、结构强度高等特点，在冰面、雪地等湿滑场景，可以选择防滑履带。

优选的，作为一种可实施方案；所述便携式察打机器人还包括两根信号接收天线7；所述信号接收天线7分别安装设置在所述履带式车辆10的两侧。

需要说明的是，上述天线为可折叠式结构，由较软的编制材料制作而成，具有较好的柔性和易弯曲性。在察打机器人工作期间，可将天线调至垂直方向，便于接收远程遥控装置发出的信号，由于有较好的柔性，工作天线碰到障碍物发生弯曲仍能正常工作。察打机器人工作结束，再将天线调至水平位置，便于察打机器人的携带。

优选的，作为一种可实施方案；便携式察打机器人还包括把手8；把手8安装设置在所述履带式车辆10的尾部。

需要说明的是，操作人员通过把手对察打机器人取拿、携带，增加了察打机器人的便携作用。

通过上述分析易知，本实用新型实施例提供的便携式察打机器人具有如下方面的技术优势：

一、本实用新型实施例提供的便携式察打机器人，其结构设计特别，各部分装置装置之间连接、系统布局巧妙，系统架构新颖，外观小巧，行驶灵活，功能完善。

二、本实用新型实施例提供的便携式察打机器人，其具有较强的移动能力和障碍物跨越能力。履带式的机构使得查打机器人能够适用于各种非平整的路面，同时借助前臂装置，察打机器人能够完各种楼梯的攀爬。此外，可拆卸式的履带进一步的扩大了查打机器人的使用范围，使其能够在高温、湿滑等环境正常工作。

三、本实用新型实施例提供的便携式察打机器人具有很强的现场侦查能力，通过图像采集装置可将现场的图像和音频实时传回至远程遥控器供反恐人员分析和决策。此外，反恐人员还可与匪徒对话，对匪徒进行劝降等。

四、本实用新型实施例提供的便携式察打机器人具有自动瞄准功能，反恐人员操作远程遥控器，使期望射击的目标位于图像装置视野内，察打机器人可根据激光束在图像上投影位置、期望射击位置以及激光束测得的距离值反解出射击装置的期望射击角度以及察打机器人底座的期望姿态，实现自动精确瞄准，并进行射击。

五、通过上述功能的综合使用，察打机器人可协助或替代反恐人员完成潜入、侦查、射击等一系列动作，进而辅助或代替警务人员完成相应的反恐工作。使用察打机器人进行反恐能显著提升反恐的安全性，缩短反恐突袭的时间，提高反恐效率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种便携式察打机器人，其特征在于，包括车辆底盘、前臂机构、驱动行驶装置、图像采集装置、远程遥控装置、射击控制装置和射击装置，其中；

所述车辆底盘包括履带式车辆以及套接在所述履带式车辆两侧的履带；所述前臂机构设置在所述履带式车辆的前端两侧处；

所述驱动行驶装置设置在所述车辆底盘内部；所述驱动行驶装置具体为电机系统；所述驱动行驶装置具体包括电机以及传动机构；所述电机的旋转运动经过传动机构后驱动履带轮旋转，从而带动履带旋转运动，使所述便携式察打机器人能够移动；

所述图像采集装置设置在所述车辆底盘四周；所述射击控制装置集成设置在所述车辆底盘内部；所述射击装置设置在所述车辆底盘的表面正前方；

所述远程遥控装置通过无线分别与所述图像采集装置和所述射击控制装置通信连接；所述射击控制装置与所述射击装置电连接；

其中，所述射击装置包括盖板、拉栓机构、扳机控制机构和枪支支撑舱、夹具以及枪支；

所述枪支支撑舱位于所述履带式车辆的中部；所述盖板转动铰接在所述履带式车辆的顶部，所述盖板用于转动开启以及转动关闭所述枪支支撑舱，且所述盖板上设置有弹壳弹出口；所述扳机控制机构和所述枪支支撑舱、所述夹具以及所述枪支均位于所述盖板下方的；

所述枪支支撑舱的表面设置有凹槽，所述凹槽形状与所述枪支的枪身形状相适应；所述枪支支撑舱表面上凹槽用于嵌入卡住所述枪支的枪身；所述夹具用于夹持所述枪支；所述扳机控制机构用于对所述枪支执行扣动扳机的动作；所述扳机控制机构与所述远程遥控装置通信连接；所述拉栓机构与所述枪支的拉栓固定连接，用于射击前的上膛操作。

2.如权利要求1所述的便携式察打机器人，其特征在于，

所述便携式察打机器人还包括电子调速器；所述电子调速器集成设置在所述车辆底盘内部；所述电子调速器与所述远程遥控装置通信连接，且所述电子调速器还与所述驱动行驶装置电连接。

3.如权利要求2所述的便携式察打机器人，其特征在于，

所述便携式察打机器人还包括射击角度驱动装置；

所述射击装置与所述车辆底盘之间通过转动轴转动铰接；所述射击角度驱动装置用于驱动所述转动轴转动；所述射击角度驱动装置与所述远程遥控装置通信连接；

所述射击角度驱动装置为直线电机推动装置、齿轮齿条式直线推动装置或者旋转电机与齿轮副传动装置中的任意一种。

4.如权利要求3所述的便携式察打机器人，其特征在于，

所述图像采集装置具体为可见光摄像装置和红外摄像装置。

5.如权利要求4所述的便携式察打机器人，其特征在于，

所述图像采集装置的数量为8个；

其中6个所述图像采集装置分别设置在所述车辆底盘的外表面上，且该6个所述图像采集装置环绕所述车辆底盘的四周方向均匀间隔分布；

另外2个所述图像采集装置设置在所述枪支支撑舱的所述枪支处，其中所述枪支支撑舱的所述枪支处还设置有激光测距传感器，所述图像采集装置的摄像方向及所述激光测距传感器的安装方向和所述枪支的枪口指向方向一致。

6.如权利要求5所述的便携式察打机器人，其特征在于，

所述远程遥控装置具体包括遥控器和显示屏；所述遥控器具体与所述射击控制装置上的扳机控制机构通信连接；所述遥控器具体还与所述射击角度驱动装置通信连接；所述显示屏分别与8个所述图像采集装置通信连接。

7.如权利要求6所述的便携式察打机器人，其特征在于，

所述射击控制装置具体为嵌入式控制系统。

8.如权利要求1所述的便携式察打机器人，其特征在于，

所述履带与所述履带式车辆的连接方式为可拆卸连接。

9.如权利要求1所述的便携式察打机器人，其特征在于，

所述便携式察打机器人还包括信号接收天线；所述信号接收天线分别安装设置在所述履带式车辆的尾部，所述信号接收天线为可折叠柔性天线。

10.如权利要求1所述的便携式察打机器人，其特征在于，

所述便携式察打机器人还包括把手；所述把手安装设置在所述履带式车辆的尾部。