CN109384173A - 一种工业运载机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种工业机器人，更具体的说是一种工业运载机器人，包括运载组件、中座组件、支撑组件和移动控制组件，本发明可以通过移动控制组件实现移动和转向，并且可以通过运载组件来运送货物，当货物送到需要码放时，运载组件还可以升高方便货物码放，同时运载组件上的托物板还可以倾斜，便于卸货。所述运载组件滑动连接在中座组件上，支撑组件转动连接在中座组件的下端，移动控制组件铰接连接在中座组件上。

Description

一种工业运载机器人
技术领域
本发明涉及一种工业机器人，更具体的说是一种工业运载机器人。
背景技术
申请号为CN201710926999.6的一种智能曲柄滑块摇杆式运载机器人，包括运载机器人本体，以及为实现电子控制所需的图像采集与处理单元、压力数据采集与处理单元、高度数据采集与处理单元、电机速度采集与处理单元，中央控制单元和实时调速算法；所述的图像采集与处理单元、压力数据采集与处理单元、高度数据采集与处理单元、电机速度采集与处理单元，中央控制单元通过Lora无线通信方式分时连接；所述为实现电子控制所需的各个单元位于所述的运载机器人本体，所述的实时调速算法代码存储于所述的中央控制单元内；与传统的运载机器人相比，该发明所具有的优势是功耗低，并且可以动态规划行进速度，运载安全性高，节能环保。但是该机器人无法将货物抬高，在需要码放货物时不方便。
发明内容
本发明提供一种工业运载机器人，其有益效果为本发明可以通过移动控制组件实现移动和转向，并且可以通过运载组件来运送货物，当货物送到需要码放时，运载组件还可以升高方便货物码放，同时运载组件上的托物板还可以倾斜，便于卸货。
本发明涉及一种工业机器人，更具体的说是一种工业运载机器人，包括运载组件、中座组件、支撑组件和移动控制组件，本发明可以通过移动控制组件实现移动和转向，并且可以通过运载组件来运送货物，当货物送到需要码放时，运载组件还可以升高方便货物码放，同时运载组件上的托物板还可以倾斜，便于卸货。
所述运载组件滑动连接在中座组件上，支撑组件转动连接在中座组件的下端，移动控制组件铰接连接在中座组件上。
所述运载组件包括座块、托物板、挡板、侧挡条、轮子I、轮轴I、限位环I、轮轴转座、连板、圆筒和横梁，座块的上端固定连接在托物板上，托物板的前后两端均固定连接有侧挡条，托物板的右端固定连接有挡板，座块的下端固定连接有轮轴转座，轮轴I转动连接在轮轴转座上，轮轴I上固定连接有两个限位环I，两个限位环I分别与轮轴转座的前后端面相贴合，轮轴I的前后两端均固定连接有轮子I，座块右端的前后两端均固定连接有连板，两个连板上均固定连接有圆筒，两个圆筒的上端之间固定连接有横梁。
所述中座组件包括中板、电机架I、圆柱导杆、电机I、电动伸缩杆、凸轴、梯形凸条、齿轮、凸圆柱、滑块、限位柱、铰接凸块和齿条，中板上端的前后两端均固定连接有圆柱导杆，中板上端的前后两端均固定连接有电动伸缩杆，中板的上端固定连接有电机架I，电机架I上固定连接有电机I，电机I的下端输出轴穿过中板，电机I的输出轴的下端固定连接有齿轮，中板右端的上下两端均固定连接有凸轴，中板的下端固定连接有梯形凸条，梯形凸条上滑动连接有滑块，滑块的下端固定连接有凸圆柱，滑块的左端固定连接有齿条，齿轮与齿条啮合传动，中板下端面的左端的前后两端均固定连接有铰接凸块，中板下端面的前后两端均固定连接有限位柱，两个圆筒分别滑动连接在两个圆柱导杆上，两个电动伸缩杆的上端均固定连接在横梁的下端。
所述支撑组件包括支撑转板、电机II、电机架II和连接轴，支撑转板上端的前后两端均固定连接有连接轴，两个连接轴分别转动连接在两个铰接凸块上，电机架II固定连接在中板的前端，电机架II上固定连接有电机II，电机II的输出轴上通过联轴器与前端的连接轴相连接。
所述移动控制组件包括前座、电机架III、电机III、平行转板、滑孔、滑孔杆、蜗杆、轮轴II、蜗轮、轮轴架板、限位环II和轮子II，前座左端的上下两端均固定连接有平行转板，两个平行转板的左端分别转动连接在两个凸轴上，中板位于两个平行转板之间，位于下端的平行转板的左端固定连接有滑孔杆，滑孔杆上设置有滑孔，前座的上端固定连接有电机架III，电机架III上固定连接有电机III，电机III的输出轴穿过前座，电机III输出轴的下端固定连接有蜗杆，凸圆柱滑动连接在滑孔上，前座下端的前后两端均固定连接有轮轴架板，轮轴II转动连接在两个轮轴架板之间，轮轴II的中端固定连接有蜗轮，蜗杆与蜗轮啮合传动，轮轴II上固定连接有两个限位环II，两个限位环II分别与两个轮轴架板的外侧相贴合，轮轴II的前后两端均固定连接有轮子II。
所述支撑转板处于竖直状态时，两个轮子II和中板的下端均与地面接触时，中板处于水平状态。
本发明一种工业运载机器人的有益效果为：
本发明一种工业运载机器人，本发明可以通过移动控制组件实现移动和转向，并且可以通过运载组件来运送货物，当货物送到需要码放时，运载组件还可以升高方便货物码放，同时运载组件上的托物板还可以倾斜，便于卸货。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种工业运载机器人的整体结构示意图一；
图2为本发明一种工业运载机器人的整体结构示意图二；
图3为运载组件的结构示意图一；
图4为运载组件的结构示意图二；
图5为中座组件的结构示意图一；
图6为中座组件的结构示意图二；
图7为中座组件的结构示意图三；
图8为支撑组件的结构示意图；
图9为移动控制组件的结构示意图一；
图10为移动控制组件的结构示意图二。
图中：运载组件1；座块1-1；托物板1-2；挡板1-3；侧挡条1-4；轮子I1-5；轮轴I1-6；限位环I1-7；轮轴转座1-8；连板1-9；圆筒1-10；横梁1-11；中座组件2；中板2-1；电机架I2-2；圆柱导杆2-3；电机I2-4；电动伸缩杆2-5；凸轴2-6；梯形凸条2-7；齿轮2-8；凸圆柱2-9；滑块2-10；限位柱2-11；铰接凸块2-12；齿条2-13；支撑组件3；支撑转板3-1；电机II3-2；电机架II3-3；连接轴3-4；移动控制组件4；前座4-1；电机架III4-2；电机III4-3；平行转板4-4；滑孔4-5；滑孔杆4-6；蜗杆4-7；轮轴II4-8；蜗轮4-9；轮轴架板4-10；限位环II4-11；轮子II4-12。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
具体实施方式一：
下面结合图1-10说明本实施方式，本发明涉及一种工业机器人，更具体的说是一种工业运载机器人，包括运载组件1、中座组件2、支撑组件3和移动控制组件4，本发明可以通过移动控制组件4实现移动和转向，并且可以通过运载组件1来运送货物，当货物送到需要码放时，运载组件1还可以升高方便货物码放，同时运载组件1上的托物板1-2还可以倾斜，便于卸货。
所述运载组件1滑动连接在中座组件2上，支撑组件3转动连接在中座组件2的下端，移动控制组件4铰接连接在中座组件2上。
具体实施方式二：
所述运载组件1包括座块1-1、托物板1-2、挡板1-3、侧挡条1-4、轮子I1-5、轮轴I1-6、限位环I1-7、轮轴转座1-8、连板1-9、圆筒1-10和横梁1-11，座块1-1的上端固定连接在托物板1-2上，托物板1-2的前后两端均固定连接有侧挡条1-4，托物板1-2的右端固定连接有挡板1-3，座块1-1的下端固定连接有轮轴转座1-8，轮轴I1-6转动连接在轮轴转座1-8上，轮轴I1-6上固定连接有两个限位环I1-7，两个限位环I1-7分别与轮轴转座1-8的前后端面相贴合，轮轴I1-6的前后两端均固定连接有轮子I1-5，座块1-1右端的前后两端均固定连接有连板1-9，两个连板1-9上均固定连接有圆筒1-10，两个圆筒1-10的上端之间固定连接有横梁1-11。托物板1-2的上端用来摆放货物，两个侧挡条1-4和挡板1-3均起到了防止货物滑落的作用，轮轴I1-6可以在轮轴转座1-8上以自身轴线为轴转动，两个限位环I1-7起到了防止轮轴I1-6在轮轴转座1-8上前后滑动的作用，轮轴I1-6以自身轴线为轴转动时，两个轮子I1-5也会跟随轮轴I1-6转动。
具体实施方式三：
所述中座组件2包括中板2-1、电机架I2-2、圆柱导杆2-3、电机I2-4、电动伸缩杆2-5、凸轴2-6、梯形凸条2-7、齿轮2-8、凸圆柱2-9、滑块2-10、限位柱2-11、铰接凸块2-12和齿条2-13，中板2-1上端的前后两端均固定连接有圆柱导杆2-3，中板2-1上端的前后两端均固定连接有电动伸缩杆2-5，中板2-1的上端固定连接有电机架I2-2，电机架I2-2上固定连接有电机I2-4，电机I2-4的下端输出轴穿过中板2-1，电机I2-4的输出轴的下端固定连接有齿轮2-8，中板2-1右端的上下两端均固定连接有凸轴2-6，中板2-1的下端固定连接有梯形凸条2-7，梯形凸条2-7上滑动连接有滑块2-10，滑块2-10的下端固定连接有凸圆柱2-9，滑块2-10的左端固定连接有齿条2-13，齿轮2-8与齿条2-13啮合传动，中板2-1下端面的左端的前后两端均固定连接有铰接凸块2-12，中板2-1下端面的前后两端均固定连接有限位柱2-11，两个圆筒1-10分别滑动连接在两个圆柱导杆2-3上，两个电动伸缩杆2-5的上端均固定连接在横梁1-11的下端。两个圆筒1-10可以分别在两个圆柱导杆2-3上竖直滑动，从而整个运载组件1均会升高或者降低，从而将托物板1-2上的货物升高或者降低，两个电动伸缩杆2-5同时伸长或者缩短时，可以带动横梁1-11升高或者降低，从而带动两个圆筒1-10升高或者降低；电机I2-4的输出轴转动时可以带动齿轮2-8转动，齿轮2-8转动时带动齿条2-13前后滑动，从而可以带动滑块2-10在梯形凸条2-7上前后滑动，滑块2-10前后滑动时可以带动凸圆柱2-9前后滑动。
具体实施方式四：
所述支撑组件3包括支撑转板3-1、电机II3-2、电机架II3-3和连接轴3-4，支撑转板3-1上端的前后两端均固定连接有连接轴3-4，两个连接轴3-4分别转动连接在两个铰接凸块2-12上，电机架II3-3固定连接在中板2-1的前端，电机架II3-3上固定连接有电机II3-2，电机II3-2的输出轴上通过联轴器与前端的连接轴3-4相连接。电机II3-2的输出轴转动时可以带动前端的连接轴3-4以自身轴线为轴转动，从而带动支撑转板3-1以连接轴3-4的轴线为轴转动，便于将支撑转板3-1调整至水平或者竖直状态，支撑转板3-1处于竖直状态时支撑在地面上，这时即使将运载组件1整体升高，两个轮子I1-5离开地面，本发明也可以立在地面上。当支撑转板3-1处于竖直状态时，与两个限位柱2-11相接触，这时支撑转板3-1无法继续转动。
具体实施方式五：
所述移动控制组件4包括前座4-1、电机架III4-2、电机III4-3、平行转板4-4、滑孔4-5、滑孔杆4-6、蜗杆4-7、轮轴II4-8、蜗轮4-9、轮轴架板4-10、限位环II4-11和轮子II4-12，前座4-1左端的上下两端均固定连接有平行转板4-4，两个平行转板4-4的左端分别转动连接在两个凸轴2-6上，中板2-1位于两个平行转板4-4之间，位于下端的平行转板4-4的左端固定连接有滑孔杆4-6，滑孔杆4-6上设置有滑孔4-5，前座4-1的上端固定连接有电机架III4-2，电机架III4-2上固定连接有电机III4-3，电机III4-3的输出轴穿过前座4-1，电机III4-3输出轴的下端固定连接有蜗杆4-7，凸圆柱2-9滑动连接在滑孔4-5上，前座4-1下端的前后两端均固定连接有轮轴架板4-10，轮轴II4-8转动连接在两个轮轴架板4-10之间，轮轴II4-8的中端固定连接有蜗轮4-9，蜗杆4-7与蜗轮4-9啮合传动，轮轴II4-8上固定连接有两个限位环II4-11，两个限位环II4-11分别与两个轮轴架板4-10的外侧相贴合，轮轴II4-8的前后两端均固定连接有轮子II4-12。凸圆柱2-9前后滑动时可以带动滑孔杆4-6以凸轴2-6为轴转动，这时两个平行转板4-4分别在两个凸轴2-6上转动，便于控制本发明转向；电机III4-3的输出轴转动时可以带动蜗杆4-7转动，蜗杆4-7转动时可以带动蜗轮4-9和轮轴II4-8以轮轴II4-8的轴线为轴转动，从而两个轮子II4-12同时转动驱动本发明移动。需要将托物板1-2调整至倾斜状态便于卸货时，将运载组件1整体升高一小段距离，这时两个轮子I1-5与两个轮子II4-12均与地面相接触，这时托物板1-2即可处于倾斜状态。
具体实施方式六：
所述支撑转板3-1处于竖直状态时，两个轮子II4-12和中板2-1的下端均与地面接触时，中板2-1处于水平状态。
本发明的工作原理：托物板1-2的上端用来摆放货物，两个侧挡条1-4和挡板1-3均起到了防止货物滑落的作用，轮轴I1-6可以在轮轴转座1-8上以自身轴线为轴转动，两个限位环I1-7起到了防止轮轴I1-6在轮轴转座1-8上前后滑动的作用，轮轴I1-6以自身轴线为轴转动时，两个轮子I1-5也会跟随轮轴I1-6转动。两个圆筒1-10可以分别在两个圆柱导杆2-3上竖直滑动，从而整个运载组件1均会升高或者降低，从而将托物板1-2上的货物升高或者降低，两个电动伸缩杆2-5同时伸长或者缩短时，可以带动横梁1-11升高或者降低，从而带动两个圆筒1-10升高或者降低；电机I2-4的输出轴转动时可以带动齿轮2-8转动，齿轮2-8转动时带动齿条2-13前后滑动，从而可以带动滑块2-10在梯形凸条2-7上前后滑动，滑块2-10前后滑动时可以带动凸圆柱2-9前后滑动。电机II3-2的输出轴转动时可以带动前端的连接轴3-4以自身轴线为轴转动，从而带动支撑转板3-1以连接轴3-4的轴线为轴转动，便于将支撑转板3-1调整至水平或者竖直状态，支撑转板3-1处于竖直状态时支撑在地面上，这时即使将运载组件1整体升高，两个轮子I1-5离开地面，本发明也可以立在地面上。当支撑转板3-1处于竖直状态时，与两个限位柱2-11相接触，这时支撑转板3-1无法继续转动。凸圆柱2-9前后滑动时可以带动滑孔杆4-6以凸轴2-6为轴转动，这时两个平行转板4-4分别在两个凸轴2-6上转动，便于控制本发明转向；电机III4-3的输出轴转动时可以带动蜗杆4-7转动，蜗杆4-7转动时可以带动蜗轮4-9和轮轴II4-8以轮轴II4-8的轴线为轴转动，从而两个轮子II4-12同时转动驱动本发明移动。需要将托物板1-2调整至倾斜状态便于卸货时，将运载组件1整体升高一小段距离，这时两个轮子I1-5与两个轮子II4-12均与地面相接触，这时托物板1-2即可处于倾斜状态。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种工业运载机器人，包括运载组件(1)、中座组件(2)、支撑组件(3)和移动控制组件(4)，其特征在于：所述运载组件(1)滑动连接在中座组件(2)上，支撑组件(3)转动连接在中座组件(2)的下端，移动控制组件(4)铰接连接在中座组件(2)上。
2.根据权利要求1所述的一种工业运载机器人，其特征在于：所述运载组件(1)包括座块(1-1)、托物板(1-2)、挡板(1-3)、侧挡条(1-4)、轮子I(1-5)、轮轴I(1-6)、限位环I(1-7)、轮轴转座(1-8)、连板(1-9)、圆筒(1-10)和横梁(1-11)，座块(1-1)的上端固定连接在托物板(1-2)上，托物板(1-2)的前后两端均固定连接有侧挡条(1-4)，托物板(1-2)的右端固定连接有挡板(1-3)，座块(1-1)的下端固定连接有轮轴转座(1-8)，轮轴I(1-6)转动连接在轮轴转座(1-8)上，轮轴I(1-6)上固定连接有两个限位环I(1-7)，两个限位环I(1-7)分别与轮轴转座(1-8)的前后端面相贴合，轮轴I(1-6)的前后两端均固定连接有轮子I(1-5)，座块(1-1)右端的前后两端均固定连接有连板(1-9)，两个连板(1-9)上均固定连接有圆筒(1-10)，两个圆筒(1-10)的上端之间固定连接有横梁(1-11)。
3.根据权利要求2所述的一种工业运载机器人，其特征在于：所述中座组件(2)包括中板(2-1)、电机架I(2-2)、圆柱导杆(2-3)、电机I(2-4)、电动伸缩杆(2-5)、凸轴(2-6)、梯形凸条(2-7)、齿轮(2-8)、凸圆柱(2-9)、滑块(2-10)、限位柱(2-11)、铰接凸块(2-12)和齿条(2-13)，中板(2-1)上端的前后两端均固定连接有圆柱导杆(2-3)，中板(2-1)上端的前后两端均固定连接有电动伸缩杆(2-5)，中板(2-1)的上端固定连接有电机架I(2-2)，电机架I(2-2)上固定连接有电机I(2-4)，电机I(2-4)的下端输出轴穿过中板(2-1)，电机I(2-4)的输出轴的下端固定连接有齿轮(2-8)，中板(2-1)右端的上下两端均固定连接有凸轴(2-6)，中板(2-1)的下端固定连接有梯形凸条(2-7)，梯形凸条(2-7)上滑动连接有滑块(2-10)，滑块(2-10)的下端固定连接有凸圆柱(2-9)，滑块(2-10)的左端固定连接有齿条(2-13)，齿轮(2-8)与齿条(2-13)啮合传动，中板(2-1)下端面的左端的前后两端均固定连接有铰接凸块(2-12)，中板(2-1)下端面的前后两端均固定连接有限位柱(2-11)，两个圆筒(1-10)分别滑动连接在两个圆柱导杆(2-3)上，两个电动伸缩杆(2-5)的上端均固定连接在横梁(1-11)的下端。
4.根据权利要求3所述的一种工业运载机器人，其特征在于：所述支撑组件(3)包括支撑转板(3-1)、电机II(3-2)、电机架II(3-3)和连接轴(3-4)，支撑转板(3-1)上端的前后两端均固定连接有连接轴(3-4)，两个连接轴(3-4)分别转动连接在两个铰接凸块(2-12)上，电机架II(3-3)固定连接在中板(2-1)的前端，电机架II(3-3)上固定连接有电机II(3-2)，电机II(3-2)的输出轴上通过联轴器与前端的连接轴(3-4)相连接。
5.根据权利要求4所述的一种工业运载机器人，其特征在于：所述移动控制组件(4)包括前座(4-1)、电机架III(4-2)、电机III(4-3)、平行转板(4-4)、滑孔(4-5)、滑孔杆(4-6)、蜗杆(4-7)、轮轴II(4-8)、蜗轮(4-9)、轮轴架板(4-10)、限位环II(4-11)和轮子II(4-12)，前座(4-1)左端的上下两端均固定连接有平行转板(4-4)，两个平行转板(4-4)的左端分别转动连接在两个凸轴(2-6)上，中板(2-1)位于两个平行转板(4-4)之间，位于下端的平行转板(4-4)的左端固定连接有滑孔杆(4-6)，滑孔杆(4-6)上设置有滑孔(4-5)，前座(4-1)的上端固定连接有电机架III(4-2)，电机架III(4-2)上固定连接有电机III(4-3)，电机III(4-3)的输出轴穿过前座(4-1)，电机III(4-3)输出轴的下端固定连接有蜗杆(4-7)，凸圆柱(2-9)滑动连接在滑孔(4-5)上，前座(4-1)下端的前后两端均固定连接有轮轴架板(4-10)，轮轴II(4-8)转动连接在两个轮轴架板(4-10)之间，轮轴II(4-8)的中端固定连接有蜗轮(4-9)，蜗杆(4-7)与蜗轮(4-9)啮合传动，轮轴II(4-8)上固定连接有两个限位环II(4-11)，两个限位环II(4-11)分别与两个轮轴架板(4-10)的外侧相贴合，轮轴II(4-8)的前后两端均固定连接有轮子II(4-12)。
6.根据权利要求5所述的一种工业运载机器人，其特征在于：所述支撑转板(3-1)处于竖直状态时，两个轮子II(4-12)和中板(2-1)的下端均与地面接触时，中板(2-1)处于水平状态。
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