CN109383617B - 电动助力转向设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

电动助力转向设备及其控制方法。提供一种电动助力转向设备及其控制方法。基于估算出的齿条力计算横向加速度，通过利用计算出的横向加速度和根据车辆速度设定的目标转矩参数计算目标转矩。然后，应用与目标转矩和传动转矩之间的差值对应的补偿转矩，以便即使在转向速率改变时也保持转向感一致。另外，基于传动转矩的转向控制逻辑和基于补偿转矩的转向控制逻辑被分开，因此有助于适于转向环境的转向控制。

Description

电动助力转向设备及其控制方法

技术领域

本公开涉及一种电动助力转向设备及其控制方法。

背景技术

电动助力转向设备通过产生用于驱动电机的电流来提供用于辅助车辆驾驶员的转向的动力。

例如，当由车辆驾驶员操纵方向盘时，电动助力转向设备根据方向盘的操作来感测转向转矩，并根据转向转矩产生用于驱动电机的电流并且将该电流施加到电机。当通过根据转向转矩驱动的这种电机来辅助驾驶员的转向时，有利于驾驶员的转向控制，并且根据车辆驾驶情况可进行适当转向。

这种电动助力转向设备产生用于根据感测的转向转矩辅助转向力的电流、用于减少由转向引起的抖动的电流等，并且根据所产生的电流驱动电机。

这里，当输出用于减少由转向引起的抖动的过电流以保持车辆的偏航稳定性时，对于一般转向而言没有问题。然而，在中心位置处快速校正转向的情况下，由于转矩过大，导致转向感不一致。

因此，需要一种在一般情况和特定情况下均匀地保持转向感的方法。

发明内容

本公开提供一种电动助力转向设备及其控制方法，该电动助力转向设备用于在根据由驾驶员转向所引起的转向转矩驱动电机时均匀保持驾驶员的转向感。

另外，本公开提供一种电动助力转向设备及其控制方法，该电动助力转向设备用于分开控制特定情况下和一般情况下的转向。

一种实施方式提供了一种电动助力转向设备，该电动助力转向设备包括：齿条力估算器，该齿条力估算器被配置为通过利用传动转矩(driver torque)和电机转矩来估算齿条力；目标转矩计算器，该目标转矩计算器被配置为通过利用所述齿条力和根据车辆速度确定的横向加速度参数来计算横向加速度，并且通过利用所述横向加速度和根据所述车辆速度确定的一个或更多个目标转矩参数来计算目标转矩；以及电机控制器，该电机控制器被配置为根据与所述目标转矩和所述传动转矩之间的差值对应的补偿转矩来输出用于控制电机的电机电流。

所述电动助力转向设备的所述目标转矩计算器可通过将所述齿条力除以所述横向加速度参数来计算所述横向加速度。

所述目标转矩计算器可通过利用包括用于确定所述目标转矩的建立的第一参数、用于确定所述目标转矩的水平的第二参数和用于确定偏心位置处的目标转矩的第三参数在内的所述目标转矩参数来计算所述目标转矩。

这里，所述目标转矩计算器可通过利用所述横向加速度和根据所述车辆速度确定的所述第一参数、所述第二参数和所述第三参数来生成目标转矩图，并根据所述目标转矩图计算与所述横向加速度对应的所述目标转矩。

所述电动助力转向设备还可包括转向控制器，所述转向控制器被配置为根据所述传动转矩计算用于控制所述电机的电机电流，并且所述电机控制器可将由所述转向控制器计算出的电机电流和取决于所述补偿转矩的电机电流相加，以输出相加后的电机电流。

这里，所述齿条力估算器和所述目标转矩计算器中的至少一个可独立于所述转向控制器而开启或关闭。

例如，所述目标转矩计算器可在方向盘处于中心时保持开启状态，并且可在方向盘处于偏心位置时保持关闭状态，使得电机可由转向控制器控制。

另一实施方式提供了一种控制这种电动助力转向设备的方法，该方法包括以下步骤：利用传动转矩和电机转矩来估算齿条力；利用所述齿条力和根据车辆速度确定的横向加速度参数来计算横向加速度；利用所述横向加速度和根据所述车辆速度确定的一个或更多个目标转矩参数来计算目标转矩；以及根据与所述目标转矩和所述传动转矩之间的差值对应的补偿转矩来输出用于控制电机的电机电流。

附图说明

根据以下结合附图进行的详细描述，本公开的以上和其它方面、特征和优点将变得更明显，在附图中：

图1是示出根据本公开的实施方式的电动助力转向设备的示意配置；

图2是示出根据本公开的实施方式的电动助力转向设备的控制器的配置示例的图；

图3是示出根据本公开的实施方式的电动助力转向设备计算横向加速度的方法的图；

图4是示出根据本公开的实施方式的电动助力转向设备计算目标转矩的方法的曲线图；

图5是示出根据本公开的实施方式的电动助力转向设备的操作方法的示例的图；

图6是示出根据本公开的实施方式的控制电动助力转向设备的方法的流程图；以及

图7是示出根据本公开的实施方式的电动助力转向设备的操作方法的另一示例的图。

具体实施方式

以下，将参照附图详细描述本公开的实施方式。在向每幅图中的元件添加附图标记时，尽管相同的元件可能被示出在不同的图中，但是尽可能地，使相同的元件由相同的附图标记表示。此外，在以下对本公开的描述中，当确定对本文所包含的已知功能和配置的详细描述会使本公开的主题更加不明确时，将省略其详细描述。

在描述本公开的实施方式的元件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)之类的术语。这些术语仅用于区分一个元件和另一个元件，而不限制元件的本质、序列、顺序等。应该注意的是，当一个组件被描述为“连接”、“联接”或“结合”到另一个组件时，尽管该组件可直接“连接”、“联接”或“结合”到另一个组件，但是也可能存在另一个组件“连接”、“联接”或“结合”在这两个组件之间。

图1是示出根据本公开的实施方式的电动助力转向设备100的示意配置。

参照图1，根据本公开的实施方式的电动助力转向设备100包括方向盘110、转向轴120、齿杆130、转矩传感器140、控制器150和转向电机160。

方向盘110与转向轴120的一端相连，并根据驾驶员的操作来转动。

转向轴120的一端与方向盘110相连，并且另一端与齿杆130相连。当方向盘110根据驾驶员的操作而转动时，转向轴120由于方向盘110的转动而转动并且使齿杆130移动。

这里，由方向盘110的转动所产生的转矩被称为“传动转矩”。

为了辅助这种驾驶员转向，感测传动转矩，根据感测的传动转矩提供辅助动力，从而可有助于驾驶员的转向控制。

当方向盘110通过驾驶员的操作而转动时，转矩传感器140感测传动转矩并将感测到的传动转矩传递给控制器150。

控制器150基于感测到的传动转矩执行用于辅助驾驶员转向的控制。

控制器150基于传动转矩计算用于驱动转向电机160的电流，并通过输出所计算的电流来驱动转向电机160，从而执行用于辅助驾驶员转向的控制。

这里，由转向电机160的操作所产生的转矩被称为“电机转矩”。

例如，为了帮助驾驶员转向，控制器150可以输出用于在驾驶员的转向方向上添加转矩的电流。另外，为了防止由驾驶员转向所引起的抖动，控制器150可以输出用于控制转向电机160的电流。此外，控制器150可输出用于在驾驶员转向之后辅助方向盘110回到其初始位置的电流。

转向电机160根据由控制器150输出的电流来驱动并且使齿杆130移动，从而有助于驾驶员的转向。

这里，当用于辅助驾驶员转向的控制逻辑被控制器150过处理时，驾驶员的转向感可能不一致。

例如，当为了保持车辆偏航稳定性而对用于防止由驾驶员转向引起的抖动的控制逻辑进行过处理时，在中心位置处的快速校正转向可以由于转矩过大而使转向感不一致。

根据本公开的实施方式的电动助力转向设备100提供一种在执行用于辅助驾驶员转向的逻辑时均匀保持驾驶员转向感的方法。

图2是示出根据本公开的实施方式的电动助力转向设备100的控制器150的详细配置的示例的图。

参照图2，根据本公开的实施方式的电动助力转向设备100的控制器150包括齿条力估算器151、目标转矩计算器152、补偿转矩计算器153、电机控制器154和转向控制器155。

齿条力估算器151利用由驾驶员转向产生的传动转矩以及由转向电机160产生的电机转矩来估算齿条力。

例如，齿条力估算器151可以利用传动转矩和电机转矩之和来估算齿条力。

目标转矩计算器152可利用由齿条力估算器151估算的齿条力和根据车辆速度设定的参数来计算目标转矩。

具体来说，目标转矩计算器152可利用齿条力和根据车辆速度设定的横向加速度参数来计算横向加速度，并且可如下面的式1所示来计算横向加速度。

[式1]

在这里，Ay表示横向加速度，RF表示齿条力，Ca表示根据车辆速度设定的横向加速度参数。

换句话说，当齿条力估算器151估算出齿条力RF时，目标转矩计算器152可利用估算出的齿条力RF和根据车辆速度设定的横向加速度参数Ca计算横向加速度Ay。

当计算出横向加速度时，目标转矩计算器152利用横向加速度和根据车辆速度设定的一个或更多个目标转矩参数来计算目标转矩。

这里，所述一个或更多个目标转矩参数可包括用于确定目标转矩建立的第一参数、用于确定目标转矩总体水平的第二参数和用于确定偏心位置处的目标转矩的第三参数。

目标转矩计算器152可利用前面提到的第一参数、第二参数和第三参数计算目标转矩，并且可如下面的式2所示来计算目标转矩。

[式2]

这里，Td表示目标转矩，Ay表示横向加速度。Da表示第一参数，Ka表示第二参数，Gr表示第三参数。

当计算出横向加速度Ay时，目标转矩计算器152可利用横向加速度Ay、根据车辆速度设定的第一参数Da、第二参数Ka和第三参数Gr来生成目标转矩图，并且从目标转矩图计算与计算出的横向加速度Ay相对应的目标转矩。

换句话说，可以通过目标转矩Td和横向加速度Ay之间的其中使用根据车辆速度设置的一个或更多个参数的公式来计算目标转矩。

当计算出目标转矩时，目标转矩计算器152将计算出的目标转矩传递给补偿转矩计算器153。

补偿转矩计算器153接收由目标转矩计算器152计算出的目标转矩，并被反馈有由驾驶员的转向控制所产生的传动转矩。

补偿转矩计算器153将目标转矩和传动转矩进行比较，并计算与目标转矩和传动转矩之间的差值对应的补偿转矩。然后，补偿转矩计算器153计算与补偿转矩对应的电机电流，以将该电机电流输出到电机控制器154。

换句话说，补偿转矩计算器153执行用于在减小目标转矩和传动转矩之间的差值的方向上控制转向电机160的逻辑。

电机控制器154接收由补偿转矩计算器153计算出的电机电流值，并且根据接收到的电机电流值输出电机电流。因此，与目标转矩和传动转矩之间的差值相对应的补偿转矩被应用，从而可执行转向控制。

这里，电机控制器154可将根据由补偿转矩计算器153计算出的补偿转矩的电机电流值与由转向控制器155输出的电机电流值相加并输出相加后的电机电流。

另外，电机控制器154可将目标转矩和传动转矩之间的差值与阈值进行比较，并且当差值大于阈值时，根据与目标转矩和传动转矩之间的差值对应的补偿转矩来输出用于控制电机的电机电流。换句话说，电机控制器154基于目标转矩将传动转矩保持在特定水平或更大。

当通过驾驶员操纵方向盘110而产生传动转矩时，转向控制器155基于传动转矩计算用于辅助驾驶员转向的电机电流值。

由转向控制器155计算的电机电流值可旨在辅助驾驶员的转向，防止由转向引起的抖动或者辅助从转向状态返回。

因此，在传动转矩的基础上通过转向控制器155控制转向电机160，而单独执行用于补偿传动转矩与基于横向加速度计算出的目标转矩之间的差值的逻辑，从而可防止由于基于传动转矩的转向控制而导致转向感不一致。

另外，将基于传动转矩的转向控制逻辑和基于用于补偿传动转矩与目标转矩之间的差值的补偿转矩的转向控制逻辑分开执行，以有助于转向控制和传动转矩补偿控制。

图3是示出根据本公开的实施方式的电动助力转向设备100计算横向加速度的方法的图。

参照图3，Tf表示施加到转向轴120的转矩，Fy表示施加到前轮的齿条力。另外，n表示小径脚轮和轮胎拖距的总和。

可从理论上轮胎反作用力的定义导出齿条力与横向加速度之间的关系式，其可以用下式来表示。

[式3]

Tf＝Fy×n

[式4]

Td×As×Is＝Tf

[式5]

Fy＝Mf×Ay

这里，As表示转向助力比，Is表示转向比。Mf表示施加到前轮的车辆重量，Ay表示施加到前轮的横向加速度，Rf表示齿条力，Ca表示横向加速度参数。

当As＝1并且不提供动力时，横向加速度参数Ca根据车辆速度被测量为Td/Ay。

可以从上述的式3至式5推导出下式6。

[式6]

Td×As＝Ca×Ay(Ca＝Mf×n/Is)

当定义Td×As＝RF时，可推导出下式7。

[式7]

换句话说，可通过将估算出的齿条力除以根据车辆速度设定的横向加速度参数来计算横向加速度。

图4是示出根据本公开的实施方式的电动助力转向设备100计算目标转矩的方法的曲线图。

图4示出基于目标转矩参数设置的横向加速度与目标转矩之间的关系。

横向加速度与目标转矩之间的关系可以用下式8表示。

[式8]

这里，Td表示目标转矩，Ay表示横向加速度，Da表示第一参数，Ka表示第二参数，并且Gr表示第三参数。

Da是用于确定目标转矩的建立水平的参数，Ka是用于确定目标转矩的总体水平的参数，Gr是用于确定偏心位置处的目标转矩的参数。

可利用根据车辆速度设定的参数Da、Ka和Gr来生成表示目标转矩和横向加速度之间的关系的目标转矩图，并且可根据所生成的目标转矩图基于计算出的横向加速度来计算目标转矩。

因此，根据本公开的实施方式，利用通过估算出的齿条力计算的横向加速度以及根据车辆速度设定的目标转矩参数来计算目标转矩，并且执行用于在目标转矩的基础上补偿传动转矩的逻辑。以这种方式，可防止转向感不一致并且在由传动转矩控制转向时保持转向感一致。

此外，根据本公开的实施方式的电动助力转向设备100可将用于计算目标转矩并应用补偿转矩的逻辑以及基于传动转矩的转向控制逻辑分开执行。

因此，只有在需要应用补偿转矩时才可应用补偿转矩。

图5是示出根据本公开的实施方式的电动助力转向设备100的控制器150的操作示例的图。

参照图5，在根据本公开的实施方式的电动助力转向设备100的控制器150中，齿条力估算器151、目标转矩计算器152和补偿转矩计算器153仅在特定转向情况下可保持开启状态并且在其它情况下可处于关闭状态。

例如，仅当方向盘110处于中心时，用于计算补偿转矩的组件才可保持开启状态，否则可处于关闭状态。

另选地，仅当在中间位置处执行快速校正转向时，组件才可以保持开启状态，否则可处于关闭状态。

因此，当齿条力估算器151、目标转矩计算器152和补偿转矩计算器153处于开启状态时，同时基于传动转矩和取决于目标转矩的补偿转矩来控制转向电机160，使得驾驶员的转向感可保持一致。

另一方面，当齿条力估算器151、目标转矩计算器152和补偿转矩计算器153处于关闭状态时，转向控制器155仅基于传动转矩控制转向电机160。通过这种方式，减少了功耗并且可根据情况应用补偿转矩。

换句话说，根据本公开的实施方式，根据基于横向加速度的目标转矩来执行补偿控制，但是独立执行基于传动转矩的控制逻辑和基于目标转矩的控制逻辑，从而可以执行适于转向环境的转向控制逻辑。

图6是示出根据本公开的实施方式的控制电动助力转向设备100的方法的流程图。

参照图6，根据本公开的实施方式的控制电动助力转向设备100通过利用传动转矩和电机转矩来估算齿条力(S600)。

电动助力转向设备100通过利用估算出的齿条力和根据车辆速度设定的横向加速度参数来计算横向加速度(S610)。这里，可以将齿条力除以横向加速度参数来计算横向加速度。

电动助力转向设备100通过利用计算出的横向加速度和根据车辆速度设定一个或更多个目标转矩参数来计算目标转矩(S620)。所述一个或更多个目标转矩参数可包括用于确定目标转矩的建立的第一参数、用于确定目标转矩的总体水平的第二参数和用于确定偏心位置处的目标转矩的第三参数。

电动助力转向设备100可利用目标转矩参数生成目标转矩图，并且根据目标转矩图计算与所计算出的横向加速度相对应的目标转矩。

电动助力转向设备100被反馈有传动转矩并且将反馈的传动转矩与计算出的目标转矩进行比较(S630)。

然后，电动助力转向设备100计算与目标转矩和传动转矩之间差值对应的补偿转矩(S640)，并且通过输出与补偿转矩对应的电机电流来控制转向电机160(S650)。

图7是示出根据本公开的实施方式的电动助力转向设备的操作方法的另一示例的图。

参照图7，在图2中描述的电动助力转向设备中附加包括崎岖道路确定器156。

崎岖道路确定器156可将由齿条力估算器151估算的齿条力的变化率和崎岖道路确定参考值进行比较，并在齿条力的变化率为崎岖道路确定参考值或更大值时生成崎岖道路确定标志。生成崎岖道路确定标志可表示崎岖道路确定标志由0改为1。

这里，崎岖道路确定参考值可基于车辆速度和转向角中的至少一种来确定。

例如，崎岖道路确定参考值可被设定为与行驶车辆的速度成反比的值。行驶车辆速度的增加减少了对道路的摩擦，因此即使当车辆行驶在崎岖道路上时，齿条力的变化率也会降低。因此，当车辆速度增加时，崎岖道路确定参考值减小，使得即使在齿条力的变化率受车辆速度变化的影响的情况下，也可以准确地确定车辆是否在崎岖道路上行驶。

再例如，崎岖道路确定参考值可被设定为与行驶车辆的转向角成正比的值。当车辆以大的转向角行驶时，虽然路面稍微不平，但齿条力的变化率会很大。因此，当转向角增加时，崎岖道路参考值增加，使得无论车辆的转向如何，都可以准确地确定车辆是否行驶在崎岖道路上。

作为使用崎岖道路确定参考值生成崎岖道路确定标志的示例，当齿条力的变化率在预设时间或更长时间内为崎岖道路确定参考值或更大值时，可以生成崎岖道路确定标志。

换句话说，即使当齿条力的变化率暂时为崎岖道路确定参考值或更大值时，车辆也可能不行驶在崎岖道路上。因此，当齿条力的变化率在预设时间或更长时间内保持等于或大于崎岖道路确定参考值时，可确定车辆在崎岖道路上行驶。

作为使用崎岖道路确定参考值生成崎岖道路确定标志的另一示例，当其中齿条力的变化率为崎岖道路确定参考值或更大值的时间在预设时间内占特定比例或更高比例时，可生成崎岖道路确定标志。

由于崎岖道路确定参考值根据车辆行驶情况动态变化，因此即使车辆行驶在崎岖道路上，齿条力的变化率也可能暂时小于崎岖道路确定参考值。因此，当其中齿条力的变化率为崎岖道路确定参考值或更大值的时间在预设时间内占特定比例或更高比例时，确定车辆行驶在崎岖道路上，从而即使使用动态变化的崎岖道路确定参考值，也可以准确地确定车辆是否行驶在崎岖道路上。

当生成崎岖道路确定标志时，崎岖道路确定器156可将崎岖道路确定标志已经生成的信息传递给电机控制器154。当生成崎岖道路确定标志时，电机控制器154可根据与目标转矩和传动转矩之间的差值对应的补偿转矩来输出用于控制电机的电机电流。

因此，根据本公开的实施方式，可利用基于估算出的齿条力计算的横向加速度和根据车辆速度设定的目标转矩参数生成目标转矩图，可利用所生成的目标转矩图计算目标转矩，使得可根据目标转矩应用补偿转矩。因此，当驾驶员控制转向时，转向感可以保持一致。

换句话说，目标转矩在齿条力的基础上产生，并且被用于根据转向速率补偿转向控制逻辑的电流值的变化，使得尽管转向速率改变，但是转向感可保持一致。

如上所述，根据本公开的实施方式，基于估算出的齿条力计算横向加速度，利用横向加速度和根据车辆速度设定的参数计算目标转矩，并且执行用于补偿传动转矩和目标转矩之间的差值的逻辑，使得在中心位置处快速纠正转向时，转向感可以保持一致。

根据本公开的实施方式，将用于控制基于横向加速度计算出的目标转矩的逻辑与用于根据传动转矩控制电机的逻辑分开执行，使得转向控制逻辑可根据转向环境被独立执行。

仅出于例示的目的描述了本公开的上述实施方式，并且本领域技术人员将理解的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可对上述实施方式进行各种修改和改变。因此，本公开的实施方式不是意在限制，而是意在说明本公开的技术思想，并且本公开的技术思想的范围不受实施方式的限制。本公开的范围应基于所附权利要求按照包括在与权利要求等同的范围内的所有技术思想都属于本公开的方式来解释。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年8月7日提交的韩国专利申请No.10-2017-0099404和韩国专利申请No.10-2017-0099405的优先权，所述韩国专利申请出于所有目的通过引用并入本文中，如同其在此完全阐述一样。

Claims (15)

1.一种电动助力转向设备，该电动助力转向设备包括：

齿条力估算器，该齿条力估算器被配置为通过利用传动转矩和电机转矩来估算齿条力；

目标转矩计算器，该目标转矩计算器被配置为通过利用所述齿条力和根据车辆速度确定的横向加速度参数来计算横向加速度，并且通过利用所述横向加速度和根据所述车辆速度确定的多个目标转矩参数来计算目标转矩；以及

电机控制器，该电机控制器被配置为根据与所述目标转矩和所述传动转矩之间的差值对应的补偿转矩来输出用于控制电机的电机电流。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向设备，其中，所述目标转矩计算器通过将所述齿条力除以所述横向加速度参数来计算所述横向加速度。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向设备，其中，所述目标转矩计算器通过利用包括用于确定所述目标转矩的建立的第一参数、用于确定所述目标转矩的水平的第二参数和用于确定偏心位置处的目标转矩的第三参数在内的所述目标转矩参数来计算所述目标转矩。

4.根据权利要求3所述的电动助力转向设备，其中，所述目标转矩计算器通过利用所述横向加速度和根据所述车辆速度确定的所述第一参数、所述第二参数和所述第三参数来生成目标转矩图，并根据所述目标转矩图计算与所述横向加速度对应的所述目标转矩。

5.根据权利要求1所述的电动助力转向设备，该电动助力转向设备还包括转向控制器，所述转向控制器被配置为根据所述传动转矩计算用于控制所述电机的电机电流，

其中，所述电机控制器将由所述转向控制器计算出的电机电流和取决于所述补偿转矩的电机电流相加，以输出相加后的电机电流。

6.根据权利要求5所述的电动助力转向设备，其中，所述齿条力估算器和所述目标转矩计算器中的至少一个独立于所述转向控制器而开启或关闭。

7.根据权利要求6所述的电动助力转向设备，其中，所述目标转矩计算器在方向盘处于中心时保持开启状态，并且在方向盘处于偏心位置时保持关闭状态。

8.根据权利要求1所述的电动助力转向设备，其中，所述齿条力估算器通过将由所述传动转矩所产生的力与由所述电机转矩所产生的力相加来估算齿条力，所述传动转矩根据方向盘的转动而产生，所述电机转矩根据方向盘的转动为辅助转向而产生。

9.根据权利要求1所述的电动助力转向设备，其中，所述电机控制器将所述目标转矩与所述传动转矩之间的差值与阈值进行比较，并且在差值大于阈值时，根据与所述目标转矩和所述传动转矩之间的差值对应的补偿转矩来输出用于控制所述电机的电机电流。

10.根据权利要求1所述的电动助力转向设备，该电动助力转向设备还包括崎岖道路确定器，所述崎岖道路确定器被配置为将所述齿条力的变化率与崎岖道路确定参考值进行比较，并且在所述齿条力的变化率等于或大于所述崎岖道路确定参考值时生成崎岖道路确定标志，

其中，所述崎岖道路确定参考值基于所述车辆速度和转向角中的至少一个来确定，并且

当生成所述崎岖道路确定标志时，所述电机控制器根据与所述目标转矩和所述传动转矩之间的差值对应的补偿转矩来输出用于控制所述电机的电机电流。

11.一种控制电动助力转向设备的方法，该方法包括以下步骤：

利用传动转矩和电机转矩来估算齿条力；

利用所述齿条力和根据车辆速度确定的横向加速度参数来计算横向加速度；

利用所述横向加速度和根据所述车辆速度确定的多个目标转矩参数来计算目标转矩；以及

根据与所述目标转矩和所述传动转矩之间的差值对应的补偿转矩来输出用于控制电机的电机电流。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述横向加速度的计算步骤包括：通过将所述齿条力除以所述横向加速度参数来计算所述横向加速度。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述目标转矩的计算步骤包括：通过利用包括用于确定所述目标转矩的建立的第一参数、用于确定所述目标转矩的水平的第二参数和用于确定偏心位置处的目标转矩的第三参数在内的所述目标转矩参数来计算所述目标转矩。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述目标转矩的计算步骤包括：

通过利用所述横向加速度和根据所述车辆速度确定的所述第一参数、所述第二参数和所述第三参数来生成目标转矩图；以及

根据所述目标转矩图计算与所述横向加速度对应的所述目标转矩。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述电机电流的输出步骤包括：

根据所述传动转矩计算用于控制所述电机的电机电流；以及

将计算出的电机电流和取决于所述补偿转矩的电机电流相加，以输出相加后的电机电流。

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