CN109357106B - 一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人 - Google Patents

一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN109357106B
CN109357106B CN201811274188.3A CN201811274188A CN109357106B CN 109357106 B CN109357106 B CN 109357106B CN 201811274188 A CN201811274188 A CN 201811274188A CN 109357106 B CN109357106 B CN 109357106B
Authority
CN
China
Prior art keywords
magnetic suspension
inspection robot
plate
main body
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811274188.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109357106A (zh
Inventor
王芳
郭祥林
唐煊宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Keling Energy Technology Co ltd
Original Assignee
Jiangsu Keling Energy Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Keling Energy Technology Co ltd filed Critical Jiangsu Keling Energy Technology Co ltd
Priority to CN201811274188.3A priority Critical patent/CN109357106B/zh
Publication of CN109357106A publication Critical patent/CN109357106A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109357106B publication Critical patent/CN109357106B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • F16F15/04—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means
    • F16F15/046—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means using combinations of springs of different kinds
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • F16F15/04—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means
    • F16F15/08—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means with rubber springs ; with springs made of rubber and metal
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/40—Constructional aspects of the body
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/08—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a vertical axis, e.g. panoramic heads
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/24—Undercarriages with or without wheels changeable in height or length of legs, also for transport only, e.g. by means of tubes screwed into each other
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)

Abstract

本发明公开了一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人，包括磁悬浮轨道，所述磁悬浮轨道上设置有磁悬浮底座，所述磁悬浮底座上设置有缓冲板，所述缓冲板与磁悬浮底座之间连接有缓冲胶管与伸缩支柱，所述缓冲板的上方通过螺钉固定有机器人主体，所述机器人主体的上方竖直焊接有导向柱，所述导向柱的一组设置有升降板，所述升降板设置在机器人主体的上方，且升降板与机器人主体之间连接有升降气缸，所述导向管套接在导向柱上。本发明结构合理，设计新颖，可简单便捷的对巡检机器人的拍摄摄像头的拍摄高度与拍摄角度进行调节，方便巡检机器人的巡检，且可有效的在巡检机器人工作时，对巡检机器人进行震动缓冲保护，增加其使用寿命。

Description

一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人
技术领域
本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人。
背景技术
大口径塑料管道由于通常被深埋在地下(用于排水、排污、通风等)，且通常很长，不方便进行内部巡检,传统的方式通常通过人工进行巡检，此过程：安全性较差，且劳动量较低，随着科技的发展，一些利用拍摄机器人对管道进行拍摄，然后利用机器人进行巡检机逐渐得到人们的广泛关注，且其具有较大的应用市场，现有的巡检机器人在对管道进行巡检时存在着：其巡检机器人的拍摄高度与拍摄角度调节不便，不方便巡检机器人的巡检工作，且机器人在工作时，巡检轨道不能保证完全平整，机器人易颠簸，造成机器人使用寿命不长，为此我们设计出一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人，包括磁悬浮轨道，所述磁悬浮轨道上设置有磁悬浮底座，所述磁悬浮底座上设置有缓冲板，所述缓冲板与磁悬浮底座之间连接有缓冲胶管与伸缩支柱，所述缓冲板的上方通过螺钉固定有机器人主体，所述机器人主体的上方竖直焊接有导向柱，所述导向柱的一组设置有升降板，所述升降板设置在机器人主体的上方，且升降板与机器人主体之间连接有升降气缸，所述升降板的一侧焊接有导向管，所述导向管套接在导向柱上，所述升降板的上方设置有安装板，所述安装板的上方通过螺钉固定有巡检摄像头，所述升降板上开设有滑槽，所述滑槽中卡接有滑动块，且滑槽的内部一端通过螺钉固定有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上通过联轴器连接有螺纹杆，所述滑动块上铰接有调节杆，所述调节杆远离滑动块的一侧铰接在安装板的底部一端，所述安装板远离调节杆的一侧铰接有两组支撑杆。
优选的，所述磁悬浮轨道沿管道铺设，且磁悬浮轨道设置在管道的一侧。
优选的，所述伸缩支柱设置有四组，四组所述伸缩支柱分别竖直焊接在缓冲板的底部，且伸缩支柱远离缓冲板的一端焊接在磁悬浮底座的上方。
优选的，所述机器人主体的上方开设有安装凹槽，所述升降气缸通过螺钉固定在安装凹槽中，所述升降气缸的推动杆通过螺钉固定在升降板上。
优选的，所述滑动块上开设有螺纹孔，所述螺纹杆远离驱动电机的一端穿过滑动块上的螺纹孔与滑槽的内部转动连接。
优选的，两组所述支撑杆的结构相同，且两组支撑杆分别对称铰接在安装板的底部一侧两端。
优选的，所述导向柱上套接有连接弹簧，且连接弹簧的两端分别焊接在升降板与导向管之间。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明中，通过升降气缸推动升降板上移，调节巡检摄像头的巡检拍照高度，升降板升降过程中，通过导向管沿导向柱移动，并通过导向柱上的连接弹簧，使升降板的升降稳定，通过驱动电机带动螺纹杆转动，通过螺纹杆、滑动块、滑槽的配合，使滑动块在滑槽中移动，进而通过滑动块上的调节杆推动安装板转动，从而调节巡检摄像头的拍摄角度，巡检摄像有的拍摄高度与拍摄角度调节便捷。
2、本发明中，此外通过缓冲板底部的缓冲胶管、伸缩支柱的作用，有效的在机器人主体巡检过程中，对巡检机器人进行震动缓冲保护，增加巡检机器人的使用寿命。
本发明结构合理，设计新颖，可简单便捷的对巡检机器人的拍摄摄像头的拍摄高度与拍摄角度进行调节，方便巡检机器人的巡检，且可有效的在巡检机器人工作时，对巡检机器人进行震动缓冲保护，增加其使用寿命。
附图说明
图1为本发明提出的一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人的结构示意图；
图2为本发明提出的一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人中的机器人主体结构侧视图；
图3为本发明提出的一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人中的安装板结构俯视图。
图中：1磁悬浮轨道、2磁悬浮底板、3缓冲板、4缓冲胶管、5伸缩支柱、6机器人主体、7导向柱、8升降板、9导向管、10升降气缸、11安装板、12巡检摄像头、13滑槽、14滑动块、15驱动电机、16螺纹杆、17调节杆、18支撑杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人，包括磁悬浮轨道1，磁悬浮轨道1沿管道铺设，且磁悬浮轨道1设置在管道的一侧，磁悬浮轨道1上设置有磁悬浮底座2，磁悬浮底座2上设置有缓冲板3，缓冲板3与磁悬浮底座2之间连接有缓冲胶管4与伸缩支柱5，伸缩支柱5设置有四组，四组伸缩支柱5分别竖直焊接在缓冲板3的底部，且伸缩支柱5远离缓冲板3的一端焊接在磁悬浮底座2的上方，缓冲板3的上方通过螺钉固定有机器人主体6，机器人主体6的上方竖直焊接有导向柱7，导向柱7的一组设置有升降板8，升降板8设置在机器人主体6的上方，且升降板8与机器人主体6之间连接有升降气缸10，机器人主体6的上方开设有安装凹槽，升降气缸10通过螺钉固定在安装凹槽中，升降气缸10的推动杆通过螺钉固定在升降板8上，升降板8的一侧焊接有导向管9，导向柱7上套接有连接弹簧，且连接弹簧的两端分别焊接在升降板8与导向管9之间，导向管9套接在导向柱7上，升降板8的上方设置有安装板11，安装板11的上方通过螺钉固定有巡检摄像头12，升降板8上开设有滑槽13，滑槽13中卡接有滑动块14，且滑槽13的内部一端通过螺钉固定有驱动电机15，驱动电机15的输出轴上通过联轴器连接有螺纹杆16，滑动块14上开设有螺纹孔，螺纹杆16远离驱动电机15的一端穿过滑动块14上的螺纹孔与滑槽13的内部转动连接，滑动块14上铰接有调节杆17，调节杆17远离滑动块14的一侧铰接在安装板11的底部一端，安装板11远离调节杆17的一侧铰接有两组支撑杆18，两组支撑杆18的结构相同，且两组支撑杆18分别对称铰接在安装板11的底部一侧两端。
工作原理：本发明在使用时，通过升降气缸10推动升降板8上移，调节巡检摄像头的巡检拍照高度，升降板8升降过程中，通过导向管9沿导向柱7移动，并通过导向柱7上的连接弹簧，使升降板8的升降稳定，通过驱动电机15带动螺纹杆16转动，通过螺纹杆16、滑动块14、滑槽13的配合，使滑动块14在滑槽13中移动，进而通过滑动块14上的调节杆17推动安装板11转动，从而调节巡检摄像头的拍摄角度，巡检摄像有的拍摄高度与拍摄角度调节便捷，此外通过缓冲板3底部的缓冲胶管4、伸缩支柱5的作用，有效的在机器人主体6巡检过程中，对巡检机器人进行震动缓冲保护，增加巡检机器人的使用寿命，本发明结构合理，设计新颖，可简单便捷的对巡检机器人的拍摄摄像头的拍摄高度与拍摄角度进行调节，方便巡检机器人的巡检，且可有效的在巡检机器人工作时，对巡检机器人进行震动缓冲保护，增加其使用寿命。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人，包括磁悬浮轨道(1)，其特征在于，所述磁悬浮轨道(1)上设置有磁悬浮底座(2)，所述磁悬浮底座(2)上设置有缓冲板(3)，所述缓冲板(3)与磁悬浮底座(2)之间连接有缓冲胶管(4)与伸缩支柱(5)，所述缓冲板(3)的上方通过螺钉固定有机器人主体(6)，所述机器人主体(6)的上方竖直焊接有导向柱(7)，所述导向柱(7)的一组设置有升降板(8)，所述升降板(8)设置在机器人主体(6)的上方，且升降板(8)与机器人主体(6)之间连接有升降气缸(10)，所述升降板(8)的一侧焊接有导向管(9)，所述导向管(9)套接在导向柱(7)上，所述升降板(8)的上方设置有安装板(11)，所述安装板(11)的上方通过螺钉固定有巡检摄像头(12)，所述升降板(8)上开设有滑槽(13)，所述滑槽(13)中卡接有滑动块(14)，且滑槽(13)的内部一端通过螺钉固定有驱动电机(15)，所述驱动电机(15)的输出轴上通过联轴器连接有螺纹杆(16)，所述滑动块(14)上铰接有调节杆(17)，所述调节杆(17)远离滑动块(14)的一侧铰接在安装板(11)的底部一端，所述安装板(11)远离调节杆(17)的一侧铰接有两组支撑杆(18)。
2.根据权利要求1所述的一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人，其特征在于，所述磁悬浮轨道(1)沿管道铺设，且磁悬浮轨道(1)设置在管道的一侧。
3.根据权利要求1所述的一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人，其特征在于，所述伸缩支柱(5)设置有四组，四组所述伸缩支柱(5)分别竖直焊接在缓冲板(3)的底部，且伸缩支柱(5)远离缓冲板(3)的一端焊接在磁悬浮底座(2)的上方。
4.根据权利要求1所述的一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人，其特征在于，所述机器人主体(6)的上方开设有安装凹槽，所述升降气缸(10)通过螺钉固定在安装凹槽中，所述升降气缸(10)的推动杆通过螺钉固定在升降板(8)上。
5.根据权利要求1所述的一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人，其特征在于，所述滑动块(14)上开设有螺纹孔，所述螺纹杆(16)远离驱动电机(15)的一端穿过滑动块(14)上的螺纹孔与滑槽(13)的内部转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人，其特征在于，两组所述支撑杆(18)的结构相同，且两组支撑杆(18)分别对称铰接在安装板(11)的底部一侧两端。
7.根据权利要求1所述的一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人，其特征在于，所述导向柱(7)上套接有连接弹簧，且连接弹簧的两端分别焊接在升降板(8)与导向管(9)之间。
CN201811274188.3A 2018-10-30 2018-10-30 一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人 Active CN109357106B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811274188.3A CN109357106B (zh) 2018-10-30 2018-10-30 一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811274188.3A CN109357106B (zh) 2018-10-30 2018-10-30 一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109357106A CN109357106A (zh) 2019-02-19
CN109357106B true CN109357106B (zh) 2020-06-30

Family

ID=65347410

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811274188.3A Active CN109357106B (zh) 2018-10-30 2018-10-30 一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109357106B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110001956B (zh) * 2019-04-28 2024-01-30 酷黑科技（北京）有限公司 管廊巡检装置及管廊巡检方法
CN110298963B (zh) * 2019-06-27 2023-04-18 贵州通济智医科技有限公司 一种基于互联网的自动售货机
CN110509262A (zh) * 2019-08-28 2019-11-29 南京灵雀智能制造有限公司 一种机械臂连接机构
CN110417229A (zh) * 2019-08-29 2019-11-05 四川新卫新建筑智能化工程有限公司 磁悬浮巡检行走机构及磁悬浮巡检系统
CN112570869A (zh) * 2020-12-14 2021-03-30 成都迪锐创橙科技有限公司 一种应用于直线焊接的点焊机

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103594978B (zh) * 2012-08-13 2017-02-08 顾严煌 一种磁悬浮管道电缆施工车
CN203979760U (zh) * 2014-02-20 2014-12-03 林翠怡 一种磁悬浮管道内部勘察系统
FR3049349B1 (fr) * 2016-03-24 2020-03-13 Areva Np Procede et dispositif de maintenance d'un troncon de conduit vertical
CN106764244B (zh) * 2017-01-11 2018-10-30 扬州大学 一种磁悬浮管道机器人
CN108413177B (zh) * 2018-03-09 2020-01-31 武汉理工大学 一种自适应管道清淤机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN109357106A (zh) 2019-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109357106B (zh) 一种管道永磁磁悬浮吸附巡检机器人
CN108493372B (zh) 一种新能源汽车电池缓冲支架
CN103175565B (zh) 一种高度与角度可自动调整的隧道衬砌检测支架
CN103224194B (zh) 一种绕线铁芯翻转吊具装置
CN203190989U (zh) 一种高度与角度可自动调整的隧道衬砌检测支架
CN107009300A (zh) 一种建筑施工领域的管材检测用固定设备
CN108060934A (zh) 一种盾构机管片吊运装置
CN209429100U (zh) 一种道路桥梁施工土壤取样装置
CN109737239B (zh) 地源热泵管下管扶持装置
CN115333030A (zh) 一种电缆垂度可调节的窄基角钢塔
CN216802543U (zh) 一种用于大型路灯灯杆的夹紧支撑装置
CN206985121U (zh) 一种自动搬运、换取饮水机水桶机构
CN211525421U (zh) 一种基于数字成像技术的医学检测装置
CN211421790U (zh) 一种方便使用的便捷式建筑平台
CN207863979U (zh) 一种盾构机管片吊运装置
CN111623814A (zh) 一种建筑施工用地基裂缝测量装置
CN218411772U (zh) 一种便携式地质矿产勘查用取样装置
CN220116057U (zh) 一种便携式管道吊装搬运装置
CN116575790B (zh) 一种5g灯杆基站建设方法
CN105996914B (zh) 一种用于化学实验室的自动吸尘设备
CN109550285B (zh) 便于清理停机斜管式沉淀池
CN215177456U (zh) 一种可调节的机械法兰抽样检测装置
CN212077637U (zh) 一种变截面钢桁梁节段翻转工装
CN105919521A (zh) 一种化学实验室专用自动清洁设备
CN220699248U (zh) 一种磨砖机用砖体夹持装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant