CN109356419B - 智能立体小型停车装置 - Google Patents

Abstract

一种智能立体小型停车装置，包括停车框架、外置道路升降机构、剪叉式抬升机构、用于将汽车输送到高层的升降装置、用于将载车板从升降装置运输到剪叉式抬升机构上且将汽车从剪叉式抬升机构输送到升降装置的水平输送装置、用于搬运汽车且沿着X轴、Y轴移动的Corexy移动装置和控制装置，所述停车框架上设有至少两层停车空间，每层停车空间上设有至少两个停车位，每层停车空间上设有一个Corexy移动装置。本发明提供了一种方便车主停取车，在不改变原有停车面积，与对原有的道路影响最小的情形下，增加停车位数目的智能立体小型停车装置。

Description

智能立体小型停车装置

技术领域

本发明属于机械停车技术领域，尤其是涉及一种智能立体小型停车装置。

背景技术

停车装置主要是作为为小型私家车提供停车空间与为私家车司机提供便利的一种辅助工具。在当今的时代大背景下，国人的生活越来越富足，在出行方面，私家车的数目逐年增加，在带来出行便利的同时，也随之带来一系列的社会问题。在原有的建筑物建设的基础上，可利用的停车空间是一定的，车辆的增多带来了停车难等问题。特别是在一些人口密集、人流量较大的商场，与一些已经划定固定停车位的旧小区，停车难的问题十分的突出，得到当今社会广泛的关注。同时，在一些旧小区内，建立一个新的停车库已经是一件不可能的事情。因此，在原有的停车设施上，设计一种不改变占用面积，增加停车数目并且方便车主停取车的停车装置是一件十分必要的事情。

发明内容

为了克服现有停车空间存在停车难的缺陷，本发明提供了一种方便车主停取车，在不改变原有停车面积，与对原有的道路影响最小的情形下，增加停车位数目的智能立体小型停车装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种智能立体小型停车装置，包括停车框架、外置道路升降机构、剪叉式抬升机构、用于将汽车输送到高层的升降装置、用于将载车板从升降装置运输到剪叉式抬升机构上且将汽车从剪叉式抬升机构输送到升降装置的水平输送装置、用于搬运汽车且沿着X轴、Y轴移动的Corexy移动装置和控制装置，所述停车框架上设有至少两层停车空间，最低一层停车空间高于地面上的停车位，即最低一层停车空间直接命名为第二层停车空间，每层停车空间上设有至少两个停车位，每层停车空间上设有一个Corexy移动装置，在停车框架的中部沿着X轴方向设有机器运转通道，在机器运转通道的前后两侧分别设有人行道，在停车框架的左侧设有车辆行驶道路；

在车辆行驶道路上设有两个外置道路升降机构和两个剪叉式抬升机构，两个剪叉式抬升机构分别位于机器运转通道的前后两侧且相互对称布置，两个外置道路升降机构分别位于两个剪叉式抬升机构的前后两侧，一个外置道路升降机构对应一个剪叉式抬升机构；

每个外置道路升降机构包括道路平台、用于连接道路平台和车辆行驶道路的斜坡和用于抬升道路平台和将斜坡推出的外置道路驱动机构，所述道路平台安装在两个导向柱之间，所述斜坡的上端与道路平台的远离剪叉式抬升机构一端铰接；

所述水平输送装置设置在两个剪叉式抬升机构上，所述外置道路升降机构、剪叉式抬升机构、升降装置、水平输送装置、Corexy移动装置分别与所述控制装置连接；

初始状态下，道路平台、剪叉式抬升机构的顶部均与车辆行驶道路齐平，道路平台在外置道路驱动机构的驱动下抬升，抬升后斜坡也被推出，同时使得斜坡的下端与车辆行驶道路接触；两个剪叉式抬升机构运转将水平输送装置抬升，同时水平输送装置将载车板从右侧输送到左侧的剪叉式抬升机构上，使得载车板与道路平台齐平，当汽车由车辆行驶道路通过斜坡开到道路平台上，进而开到载车板上，然后水平输送装置复位，升降装置运转，通过其上的抬升装置将载车板和汽车同时抬升至相应一层的停车空间，最后通过该层的Corexy移动装置将汽车移动到相应的停车位上。

进一步，所述停车框架上设有两层停车空间，分别为第二层停车空间和第三层停车空间，每层停车空间上设有四个停车位，四个停车位两两一组对称布置在机器运转通道的前后两侧。

再进一步，所述外置道路驱动机构包括第一齿轮箱、第一齿条、第一电机、第二齿轮箱、第二齿条和第二电机，每个导向柱上沿着其高度方向分别固定一个第一齿条，所述道路平台的左右两侧的底部分别固定一个第一齿轮箱，所述第一齿轮箱与第一电机的动力输出端连接，所述第一齿轮箱的输出齿轮与所述第一齿条啮合且与第一齿条形成上下移动副；所述第二齿条沿着Y轴方向固定在道路平台的底部中央，所述第二齿轮箱安装在第二齿条上，其输出齿轮与第二齿条啮合且与第二齿条形成前后移动副，所述第二电机的动力输出端与第二齿轮箱连接，在道路平台升起后，第二齿轮箱向斜坡方向运动，将斜坡推出，实现斜坡同时与道路平台和车辆行驶道路连接。

再进一步，所述水平输送装置包括两条水平导轨、两个水平输送齿条、两个水平输送齿轮箱和两个水平输送电机，两条水平导轨沿着X轴方向布置在机器运转通道上，两条水平导轨的左端分别搁置在相应的剪叉式抬升机构上，两条水平导轨的右端分别通过上下移动机构安装在两个立柱上，所述上下移动机构包括传动齿轮箱和传动齿条，所述传动齿条固定在立柱上，所述传动齿轮箱安装在水平导轨的右端上且其输出齿轮与传动齿条啮合，所述传动齿轮箱的输出齿轮与传动齿条形成上下移动副，两个水平输送齿条分别安固定安装在两条水平导轨上，每个水平输送齿条上安装一个水平输送齿轮箱，每个水平输送电机的动力输出端与每个水平输送齿轮箱连接，每个水平输送齿轮箱的输出齿轮与相应的水平输送齿条啮合且形成左右移动副；

所述载车板在朝向水平输送齿轮箱的一侧分别设置两个卡槽，载车板在初始状态时位于两条水平导轨上且其两个卡槽分别卡接一个水平输送齿轮箱，同时载车板位于升降装置的抬升装置的上方。

再进一步，所述剪叉式抬升机构包括抬升平台、固定端、自由移动端、两组剪叉单元、主动齿轮、从动齿轮、丝杆和剪叉式抬升驱动电机，所述固定端靠近停车框架布置，所述自由移动端远离停车框架布置，两组剪叉单元前后对称的布置在固定端和自由移动端上，所述主动齿轮和从动齿轮安装在固定端上，所述主动齿轮位于所述从动齿轮的上方且与从动齿轮啮合，剪叉式抬升驱动电机的动力输出端与所述主动齿轮连接，所述从动齿轮固定在丝杆靠近停车框架的一端上，所述自由移动端上设有丝杆啮合口，所述丝杆远离停车框架的一端安装在丝杆啮合口上，所述自由移动端可沿X轴方向移动，与丝杆形成移动副；所述抬升平台安装在两组剪叉单元上；

所述抬升平台包括Y轴杆和两根X轴杆，两根X轴杆间隔布置且同时与Y轴杆固定连接，X轴杆的底部分别设有平移齿条，每个平移齿条下方设置一个无动力齿轮箱，无动力齿轮箱安装在内叉丝上且其输出齿轮与相应的平移齿条啮合；

每组剪叉单元包括外叉丝、内叉丝和转动杆，所述外叉丝位于内叉丝的外侧，所述内叉丝的中部与外叉丝的中部通过转动杆可转动连接，所述外叉丝远离停车框架的一端通过下转动件与自由移动端铰接，所述外叉丝靠近停车框架的一端通过上转动件与抬升平台的Y轴杆连接，所述内叉丝靠近停车框架的一端通过下转动件与固定端铰接，所述内叉丝远离停车框架的一端通过上转动件与连接块连接，连接块与无动力齿轮箱固定连接。

再进一步，所述升降装置设置在机器运转通道的最右侧，所述升降装置还包括竖板和链轮驱动机构，所述链轮驱动机构包括主动链轮、链条和链轮驱动电机，所述主动链轮至少设置两个且可转动的安装在竖板上端的前后两侧上，所述抬升装置包括辆升降台和安装座，所述升降台水平布置且固定安装在安装座上，所述竖板的前后两侧上分别竖向设有第三齿条，所述安装座右端的前后两侧上分别设有第三齿轮，一个第三齿轮与一个第三齿条对应且与对应的第三齿条啮合，所述安装座可上下滑动的安装在竖板上且其左端设有至少两个从动链轮，至少两个从动链轮对称布置在竖板下端的前后两侧上，所述从动链轮通过链条与主动链轮连接，所述主动链轮与链轮驱动电机的动力输出端连接。

再进一步，所述Corexy移动装置包括移动框架、两个抬升单元、移动光轴、固定光轴和Corexy驱动机构，两个抬升单元对称的布置在移动框架的左右两侧，每个抬升单元包括抬升框架、抬升电机、大齿轮、转轴、两个小齿轮、两个抬升齿条、两个导向齿条、两个导向齿轮箱和两个用于抬升汽车的舵机，所述转轴可转动的安装在抬升框架上，所述大齿轮安装在转轴的中部且与抬升电机的动力输出端连接，两个小齿轮分别安装在转轴的前后两端上，两个抬升齿条分别固定在移动框架上，一个小齿轮对应一个抬升齿条，每个小齿轮与对应的抬升齿条侧向啮合，两个导向齿条位于移动框架的同一侧面上且分别安装在该侧面的前后两侧上，两个导向齿轮箱固定安装在所述抬升框架前后两侧的上端上，一个导向齿轮箱与一个导向齿条对应且与相应的导向齿条啮合，每个导向齿轮箱与对应的导向齿条形成上下移动副，两个舵机分别安装在抬升框架的下端的前后两侧上，每个舵机连接一个固定板且可驱动固定板进行转动；

所述固定光轴设置两根，两根固定光轴沿着X轴方向布置且分别安装在停车框架的前后两侧上，所述移动光轴的前后两端分别通过移动光轴支架与两根固定光轴连接，每个移动光轴支架与相应的固定光轴沿着X轴方向形成滑动副，所述移动框架上设有轴承且通过轴承安装在移动光轴上，轴承与移动光轴沿着Y轴方向形成移动副；所述Corexy驱动机构分别与移动框架、移动光轴支架连接，同时驱动移动框架及抬升单元实现X轴、Y轴的移动。

再进一步，所述停车框架在靠近车辆行驶道路一侧的顶部上设有用于照明的太阳能日光灯。

再进一步，所述第二层停车空间设有光电开关，光电开关与信号灯连接，所述升降装置的抬升装置上安装有用于接收信号灯信号的信号接收器，所述信号接收器与控制装置连接，所述控制装置与光电开关连接；所述第三层停车空间设有触点开关，所述升降装置的抬升装置上还设有用于触碰触点开关的触点，所述触点开关与控制装置连接。

更进一步，所述控制装置通过蓝牙与手机终端连接。

本发明的有益效果主要表现在：

1、本发明是在老小区的原有的停车空位上进行改造，无需占用更多的土地面积，停车装置建造在人行道的上方，只增加了其高度，对小区道路上的设施影响较小；

2、停车装置占地利用率高，底部行人与车辆可正常通行；

3、本发明采取了蓝牙系统，车主可通过手机蓝牙操作来进行对停车位的车辆进行停取；

4、本发明操作简单，使用者操作易上手；

5、本发明使用范围广阔，不仅仅可使用于老小区，只要在一些道路两边有停车位，停车位的另一边未有一些特殊的建设，都可以使用；

6、部分的装置位于地下，安全性能高；剪叉式抬升机构位于地底，底部与地固定，安全性能高。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为外置道路升降机构立体图。

图3为水平输送装置的立体图。

图4为剪叉式抬升机构的立体图。

图5为剪叉式抬升机构另一方向的立体图。

图6为升降装置的立体图。

图7为Corexy移动装置的立体图。

图8为Corexy移动装置的移动光轴安装示意图。

图9为载车板的立体图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。

参照图1～图9，一种智能立体小型停车装置，包括停车框架、外置道路升降机构、剪叉式抬升机构、用于将汽车输送到高层的升降装置、用于将载车板从升降装置运输到剪叉式抬升机构上且将汽车从剪叉式抬升机构输送到升降装置的水平输送装置、用于搬运汽车且沿着X轴、Y轴移动的Corexy移动装置和控制装置，所述停车框架上设有至少两层停车空间，最低一层停车空间高于地面上的停车位16，即最低一层停车空间直接命名为第二层停车空间，每层停车空间上设有至少两个停车位，每层停车空间上设有一个Corexy移动装置，在停车框架的中部沿着沿着X轴方向设有机器运转通道31，在机器运转通道的前后两侧分别设有人行道32，在停车框架的左侧设有车辆行驶道路，所述人行道32与车辆行驶道路平行布置；

在车辆行驶道路上设有两个外置道路升降机构和两个剪叉式抬升机构，两个剪叉式抬升机构分别位于机器运转通道31的前后两侧且相互对称布置，两个外置道路升降机构分别位于两个剪叉式抬升机构的前后两侧，一个外置道路升降机构对应一个剪叉式抬升机构；

每个外置道路升降机构包括道路平台3、用于连接道路平台3和车辆行驶道路的斜坡15和用于抬升道路平台3和将斜坡15推出的外置道路驱动机构，所述道路平台3安装在两个导向柱之间，所述斜坡15的上端与道路平台3的远离剪叉式抬升机构一端铰接；

所述水平输送装置设置在两个剪叉式抬升机构上，所述外置道路升降机构、剪叉式抬升机构、升降装置、水平输送装置、Corexy移动装置分别与所述控制装置连接；

初始状态下，道路平台3、剪叉式抬升机构的顶部均与车辆行驶道路齐平，道路平台3在外置道路驱动机构的驱动下抬升，抬升后斜坡15也被推出，同时使得斜坡15的下端与车辆行驶道路接触；两个剪叉式抬升机构运转将水平输送装置抬升，同时水平输送装置将载车板从右侧输送到左侧的剪叉式抬升机构上，使得载车板与道路平台齐平，当汽车由车辆行驶道路通过斜坡开到道路平台3上，进而开到载车板上，然后水平输送装置复位，升降装置运转，通过其上的抬升装置将载车板和汽车同时抬升至相应一层的停车空间，最后通过该层的Corexy移动装置将汽车移动到相应的停车位上。

进一步，所述停车框架上设有两层停车空间，分别为第二层停车空间和第三层停车空间，每层停车空间上设有四个停车位，四个停车位两两一组对称布置在机器运转通道31的前后两侧。

再进一步，所述外置道路驱动机构包括第一齿轮箱2、第一齿条、第一电机、第二齿轮箱13、第二齿条14和第二电机，每个导向柱上沿着其高度方向分别固定一个第一齿条，所述道路平台3的左右两侧的底部分别固定一个第一齿轮箱2，所述第一齿轮箱2与第一电机的动力输出端连接，所述第一齿轮箱2的输出齿轮与所述第一齿条啮合且与第一齿条形成上下移动副；所述第二齿条14沿着Y轴方向固定在道路平台3的底部中央，所述第二齿轮箱13安装在第二齿条14上，其输出齿轮与第二齿条14啮合且与第二齿条14形成前后移动副，所述第二电机的动力输出端与第二齿轮箱13连接，在道路平台3升起后，第二齿轮箱13向斜坡15方向运动，将斜坡15推出，实现斜坡15同时与道路平台3和车辆行驶道路连接。

再进一步，所述水平输送装置包括两条水平导轨11、两个水平输送齿条、两个水平输送齿轮箱和两个水平输送电机，两条水平导轨11沿着X轴方向布置在机器运转通道31上，两条水平导轨11的左端分别搁置在相应的剪叉式抬升机构上，两条水平导轨11的右端分别通过上下移动机构安装在两个立柱上，所述上下移动机构包括传动齿轮箱和传动齿条12，所述传动齿条12固定在立柱上，所述传动齿轮箱安装在水平导轨11的右端上且其输出齿轮与传动齿条12啮合，所述传动齿轮箱的输出齿轮与传动齿条12形成上下移动副，两个水平输送齿条分别安固定安装在两条水平导轨11上，每个水平输送齿条上安装一个水平输送齿轮箱，每个水平输送电机的动力输出端与每个水平输送齿轮箱连接，每个水平输送齿轮箱的输出齿轮与相应的水平输送齿条啮合且形成左右移动副；

所述载车板在朝向水平输送齿轮箱的一侧分别设置两个卡槽，载车板在初始状态时位于两条水平导轨上且其两个卡槽分别卡接一个水平输送齿轮箱，同时载车板位于升降装置的抬升装置的上方。

再进一步，所述剪叉式抬升机构包括抬升平台4、固定端10、自由移动端9、两组剪叉单元、主动齿轮41、从动齿轮42、丝杆6和剪叉式抬升驱动电机，所述固定端10靠近停车框架布置，所述自由移动端9远离停车框架布置，两组剪叉单元前后对称的布置在固定端10和自由移动端9上，所述主动齿轮41和从动齿轮42安装在固定端10上，所述主动齿轮41位于所述从动齿轮42的上方且与从动齿轮42啮合，剪叉式抬升驱动电机的动力输出端与所述主动齿轮41连接，所述从动齿轮42固定在丝杆6靠近停车框架的一端上，所述自由移动端9上设有丝杆啮合口34，所述丝杆6远离停车框架的一端安装在丝杆啮合口34上，所述自由移动端9可沿X轴方向移动，与丝杆6形成移动副；所述抬升平台4安装在两组剪叉单元上；

所述抬升平台4包括Y轴杆和两根X轴杆，两根X轴杆间隔布置且同时与Y轴杆固定连接，X轴杆的底部分别设有平移齿条43，每个平移齿条43下方设置一个无动力齿轮箱5，无动力齿轮箱5安装在内叉丝1上且其输出齿轮与相应的平移齿条43啮合；

每组剪叉单元包括外叉丝7、内叉丝1和转动杆8，所述外叉丝7位于内叉丝1的外侧，所述内叉丝1的中部与外叉丝7的中部通过转动杆8可转动连接，所述外叉丝8远离停车框架的一端通过下转动件33与自由移动端9铰接，所述外叉丝8靠近停车框架的一端通过上转动件35与抬升平台的Y轴杆连接，所述内叉丝1靠近停车框架的一端通过下转动件33与固定端10铰接，所述内叉丝1远离停车框架的一端通过上转动件35与连接块44连接，连接块44与无动力齿轮箱5固定连接。

再进一步，所述升降装置设置在机器运转通道的最右侧，所述升降装置还包括竖板21和链轮驱动机构，所述链轮驱动机构包括主动链轮、链条和链轮驱动电机，所述主动链轮至少设置两个且可转动的安装在竖板21上端的前后两侧上，所述抬升装置19包括辆升降台和安装座，所述升降台水平布置且固定安装在安装座上，所述竖板21的前后两侧上分别竖向设有第三齿条，所述安装座右端的前后两侧上分别设有第三齿轮，一个第三齿轮与一个第三齿条对应且与对应的第三齿条啮合，所述安装座可上下滑动的安装在竖板21上且其左端设有至少两个从动链轮，至少两个从动链轮对称布置在竖板21下端的前后两侧上，所述从动链轮通过链条与主动链轮连接，所述主动链轮与链轮驱动电机的动力输出端连接。

再进一步，所述Corexy移动装置包括移动框架、两个抬升单元25、移动光轴39、固定光轴18和Corexy驱动机构，两个抬升单元24对称的布置在移动框架的左右两侧，每个抬升单元24包括抬升框架、抬升电机、大齿轮23、转轴38、两个小齿轮36、两个抬升齿条37、两个导向齿条24、两个导向齿轮箱22和两个用于抬升汽车的舵机26，所述转轴38可转动的安装在抬升框架上，所述大齿轮23安装在转轴38的中部且与抬升电机的动力输出端连接，两个小齿轮36分别安装在转轴38的前后两端上，两个抬升齿条37分别固定在移动框架上，一个小齿轮36对应一个抬升齿条37，每个小齿轮36与对应的抬升齿条37侧向啮合，两个导向齿条24位于移动框架的同一侧面上且分别安装在该侧面的前后两侧上，两个导向齿轮箱22固定安装在所述抬升框架前后两侧的上端上，一个导向齿轮箱22与一个导向齿条24对应且与相应的导向齿条啮合，每个导向齿轮箱22与对应的导向齿条24形成上下移动副，两个舵机26分别安装在抬升框架的下端的前后两侧上，每个舵机26连接一个固定板且可驱动固定板进行转动；

所述固定光轴18设置两根，两根固定光轴18沿着X轴方向布置且分别安装在停车框架的前后两侧上，所述移动光轴39的前后两端分别通过移动光轴支架27与两根固定光轴18连接，每个移动光轴支架27与相应的固定光轴18沿着X轴方向形成滑动副，所述移动框架上设有轴承30且通过轴承30安装在移动光轴39上，轴承30与移动光轴39沿着Y轴方向形成移动副；所述Corexy驱动机构分别与移动框架、移动光轴支架27连接，同时驱动移动框架及抬升单元25实现X轴、Y轴的移动。

再进一步，所述停车框架在靠近车辆行驶道路一侧的顶部上设有用于照明的太阳能日光灯28。

再进一步，所述第二层停车空间设有光电开关，光电开关与信号灯连接，所述升降装置的抬升装置19上安装有用于接收信号灯信号的信号接收器，所述信号接收器与控制装置连接，所述控制装置与光电开关连接；所述第三层停车空间设有触点开关，所述升降装置的抬升装置19上还设有用于触碰触点开关的触点，所述触点开关与控制装置连接。

更进一步，所述控制装置通过蓝牙与手机终端连接。

如图1所示，所述停车框架，包括在原有的道路上方新建立的上层停车空间16，与地底剪叉式抬升机构、外置道路驱动机构与水平输送装置所需的空间。停车装置地面区域可分成三部分，最外侧为车辆行驶道路1，往内为人行道32。停车位16于人行道32与机器运转通道31的上方，共两层，一共八个停车位16，分置于水平输送装置上层空间的两侧。每个停车位16四周都有高500mm的护栏29。

如图2所示，所述外置道路升降机构，由第一齿轮箱2、第一齿条、第二齿轮箱13与第二齿条14组成。道路平台3固定在第一齿轮箱2上，第一齿轮箱2的运转带动道路平台3抬升与复位。道路平台3两端底部放置电机、第二齿轮箱13、第二齿条14与斜坡15，斜坡15一端与道路平台3连接并可转动。

如图3所示，所述水平输送装置，由水平输送齿轮箱、水平输送齿条组成，水平输送齿轮箱与载车板随同运动，水平导轨11的一端与剪叉式抬升机构连接，另一端与竖直方向的传动齿轮箱、传动齿条12配合。可上下水平移动，水平输送装置的水平导轨11长8000mm，两条水平导轨11之间的距离为4000mm。

所述控制装置是由光电门控制链式传动机构上载车平台的停止定位确定。光电开关置于二层停车位处，信号接收器置于链式传动机构的抬升装置上。

如图4和图5所示，水平导轨11位于两根X轴杆之间，所述剪叉式抬升机构采取电动式驱动，由丝杆6的转动为机构提供动力，通过与剪刀一样的工作原理，将抬升平台4进行抬升。该剪叉式抬升机构下部分分为固定端10与自由移动端9，固定端10与地面固定，防止该剪叉式抬升机构运转时移动。自由移动端9中间有丝杆6通过丝杆啮合口，用于丝杆6带动自由移动端9水平移动。丝杆6通过电机及其传动装置控制。上部分抬升平台4用于抬升一端的水平导轨11。上下部分的连接由叉丝连接。用于力与位移的传递。当剪叉式抬升机构构未抬升时，抬升平台4上端平面与地面等高，

叉丝交接处有转动副连接，转动范围在0°到45°之内。

初始状态下，固定端10底部与外界固定，静止不动，自由移动端9可以移动，不与地面固定。主动齿轮41和从动齿轮42啮合，从动齿轮42与丝杆6固定，两者固定转动，无动力齿轮箱5与平移齿条43啮合，可以发生沿平移齿条43方向的移动，保证无动力齿轮箱5与抬升平台4在竖直方向上不分离。无动力齿轮箱5与连接块44固定，连接块44与上转动件35固定。零件45镶嵌在固定端10上，零件45上有一个小孔可以让丝杆中的铁杆穿过，零件45与丝杆啮合口34的零件不同，零件45只有中间的铁杆通过，而丝杆啮合口34是丝杆上的螺纹通过。该装置左右两侧对称。

启动时，剪叉式抬升驱动电机转动，带动主动齿轮转动，通过齿轮组的啮合关系改动从动齿轮转动，由于从动齿轮与丝杆6固定，带动丝杆6转动，丝杆6另一端通过螺纹结构与丝杆啮合口34支撑，两者构成螺旋副，只有一个自由度，丝杆6只在绕着对应的轴线转动，无移动，丝杆6的转动带动自由移动端9及其上的丝杆啮合口34向固定端10方向移动，与此同时，由于内叉丝1、外叉丝7长度是固定的，为了迎合自由移动端9，内叉丝1、外叉丝7只能发生转动，由于内叉丝1、外叉丝7中间通过转动杆8连接，存在一个转动副，在自由移动端9靠近固定端10的同时，四个上转动件35，四个下转动件33，及内叉丝1、外叉丝7绕着转动杆8，都发生相应的转动，上转动件35由于上端与连接块44固定，所以侧边发生转动，下转动件同理。由于内叉丝1、外叉丝7相反方向转动即成X形，与此同时伴随着的运动为，靠近固定端10的两个上转动件35及其连接块44在以地球为基准的参考系下竖直向上运动，靠近自由移动端9的两个上转动件35及其连接块44在以地球为基准的坐标系下向斜上方运动，将斜上方的运动分解为竖直方向上的运动及水平方向上的运动，竖直方向上的运动将抬升平台4抬起，水平方向上的运动通过与无动力齿轮箱5与平移齿条43的啮合，将无动力齿轮箱5及其连接块44沿着平移齿条43方向完成水平方向的运动。竖直方向上的运动是希望实现的功能，水平方向上的运动，即无动力齿轮箱与平移齿条的运动为附加的产物。

如图6所示，所述升降装置为链式传动机构是指将多根同型号链条与相对应链轮相配合，上下处链轮各处同轴连接，通过上下四个电机传输动力带动，上下两组电机的距离为9000mm，各链条链速相同，三组链条间的最远距离为2500mm。再将一抬升装置19，包括链条结合嵌套部分与车辆升降台，用于抬升载车板，固定在张紧的链条上，实现链式传动机构正常运行时，该抬升装置19进行稳定的上下移动的功能，链条上的车辆升降台可承受3t的重量。在链条的平行面处，有一竖板21，竖板的左右两侧分别设有第三齿条20，第三齿轮与第三齿条的啮合，且形成移动副，第三齿轮设置有四个，分别设置在安装座右端的四个角上；从动链轮也设置四个，分别通过转轴可转动的安装在安装座左端的四个角上。

如图7和图8所示，所述Corexy移动装置，Corexy驱动机构的原理是通过两个电机同时控制XY的移动，左右两个电机同向的时候，往X轴移动，两个电机反向的时候往Y轴移动；两个电机的同时作用，力量比单个电机控制一轴来得要稳定，还能减少了XY平台上面一个电机的重量。抬升电机为三相380V、50HZ的电机。当抬升单元25将承载着汽车的载车板运送到指定高度时，舵机26开始运动，将连接在舵机26上的固定板旋入车底部，通过承载车底盘，实现汽车XY方向的运动。

抬升电机转动时，带动大齿轮23转动，大齿轮23中心与转轴38固定，通过同轴转动，带动小齿轮36，小齿轮36与抬升齿条37侧向啮合，从而带动抬升单元25、舵机26，导向齿轮箱22向下运动，导向齿轮箱22与导向齿条24啮合，保证抬升单元运转的稳定性与安全性。从而实现了该装置Z轴方向的移动。舵机26启动时，将四个固定板向内侧旋转。

通过三组轴承30与三根移动光轴39实现轴向定位，装置可沿移动光轴39光滑平移。移动光轴39通过移动光轴支架27与固定光轴18实现轴向定位。

Corexy驱动机构包括两个步进电机和同步带，Corexy移动装置在xy平面内的移动通过同步带啮合柱与两根同步带连接，同步带啮合柱位于对应小孔40上，多根同步带啮合柱还置于固定光轴支架17与Corexy移动装置的上方。两根同步带的端口都系于Corexy移动装置的上方。两根同步带的转动通过两个步进电机控制，两个步进电机转向相同时，该移动装置向X轴方向移动，两个步进电机转向相反时，该移动装置向Y轴方向移动。从而实现了水平移动的功能。

本装置设置了led灯蜂鸣器提醒行人注意安全，在突然断电等情况下，失电制动器将启动，以避免升降平台向下坠落出现安全隐患，且在升降平台区域禁止行人通过；同时，还安装了急停开关，即遇到突发情况时可实现设备的急停；还具备附加模块，太阳能日光灯28，在夜晚可以方便使用者停车，也可以代替路灯的作用，并可将存储的电能作为应急电源。

初始状态下，载车板置于最内侧，处于水平输送装置上，此时其上无车，链式传动机构上的抬升装置19位于载车板的下方；Corexy移动装置处于预定的初始位置；外置道路升降机构与剪叉式抬升机构处于最低端，与车辆行驶道路1相齐平。

该智能立体小型停车装置的使用方法包括停车方法与取车方法。

所述停车方法具体如下：

步骤一、当有车辆需要停车时，外置道路升降机构开始运转，两侧的道路平台3先开始抬升，抬至一定的高度时，道路平台3底部的第二电机开始运转，第二齿轮箱13沿着第二齿条14移动，将斜坡15推出，之后道路平台3下降至斜坡15底部与车辆行驶道路接触。随后剪叉式抬升机构开始运转，自由移动端9开始靠近固定端10，通过剪叉单元将抬升平台抬起，直至与道路平台3等高。在剪叉式抬升机构运转的同时，水平输送装置的另一端通过竖直方向的传动齿轮箱、传动齿条12运转进行抬升。

步骤二、水平输送装置开始运转，载车板套在两侧的水平输送齿轮箱与水平输送电机上，随着水平输送电机运转，将载车板拖出，直至载车板移至道路平台3处，从而车主可将车辆开上载车板，停车，车主离开。

步骤三、确定车主安全离开了之后，水平输送装置开始运转，将载车板拖回至链式传动机构的抬升装置19上方，与初始状态相同的位置。

步骤四、链式传动机构上的四个链轮驱动电机开始运转，通过链条传动将抬升装置19移动至指定的停车空间。第二层停车空间由光电开关进行控制，当车辆需要移动至第二层时，在链式传动机构未运转前，第二层的信号灯先开启，当抬升装置19上的信号接收器接收到光信号时，抬升停止，信号灯熄灭。当车辆需要停到第三层时，三层由触点开关控制，当抬升装置19上特定的一处触碰到触点开关时，装置停止。

步骤五、在步骤三进行到某一定的位置时，Corexy移动装置开始运转，若需停至停车空间上的停车位时，相应层的Corexy移动装置启动，通过先X轴移动再Y轴移动，将该装置及其抬升单元25移动到升降装置处，等待载车板到达。

步骤六、在Corexy移动装置上的抬升单元25，在抬升电机带动大齿轮23旋转的情形下，开始下降，至舵机26及其舵机26上的固定板处于载车板与车底盘之间。

步骤七、之后舵机26启动，带动舵机26上的固定板转动，将四个固定板转至车底盘下部。

步骤八、Corexy移动装置上的抬升单元25启动，通过固定板拖起车底盘，将车辆抬起。之后Corexy移动装置通过蓝牙操作开始启动，将车辆移动至指定的停车位16上方。

步骤九、抬升单元25下降，将车辆放下，车辆置于停车位16上，固定板与车底盘分离。

步骤十、舵机26带动固定板转动，之后抬升单元25启动，将舵机26及固定板抬升。

步骤十一、Corexy移动装置启动，进行复位。

步骤十二、在链式传动机构上升完成之后，水平输送装置、剪叉式抬升机构与外置道路升降机构复原。车辆行驶道路与人行道恢复正常通行。

取车方法与上述的操作步骤大致相同，只是顺序略有不同。先是Corexy移动装置及其抬升单元25启动，将车辆抓取并移动至链式转动机构处。在运行的同时链式传动机构的抬升装置带动载车板移动到该层处，等候。与此同时，水平输送装置、剪叉式抬升机构与外置道路升降机构抬起。在上述完成之后，车辆移至载车板，然后链式传动机构的抬升装置下移到水平输送装置上，水平输送装置将载车板和车辆送出，最后将车辆移出，一切装置进行复位。

Claims (8)

1.一种智能立体小型停车装置，其特征在于：包括停车框架、外置道路升降机构、剪叉式抬升机构、用于将汽车输送到高层的升降装置、用于将载车板从升降装置运输到剪叉式抬升机构上且将汽车从剪叉式抬升机构输送到升降装置的水平输送装置、用于搬运汽车且沿着X轴、Y轴移动的Corexy移动装置和控制装置，所述停车框架上设有至少两层停车空间，最低一层停车空间高于地面上的停车位，即最低一层停车空间直接命名为第二层停车空间，每层停车空间上设有至少两个停车位，每层停车空间上设有一个Corexy移动装置，在停车框架的中部沿着X轴方向设有机器运转通道，在机器运转通道的前后两侧分别设有人行道，在停车框架的左侧设有车辆行驶道路；

在车辆行驶道路上设有两个外置道路升降机构和两个剪叉式抬升机构，两个剪叉式抬升机构分别位于机器运转通道的前后两侧且相互对称布置，两个外置道路升降机构分别位于两个剪叉式抬升机构的前后两侧，一个外置道路升降机构对应一个剪叉式抬升机构；

每个外置道路升降机构包括道路平台、用于连接道路平台和车辆行驶道路的斜坡和用于抬升道路平台和将斜坡推出的外置道路驱动机构，所述道路平台安装在两个导向柱之间，所述斜坡的上端与道路平台的远离剪叉式抬升机构一端铰接；

所述水平输送装置设置在两个剪叉式抬升机构上，所述外置道路升降机构、剪叉式抬升机构、升降装置、水平输送装置、Corexy移动装置分别与所述控制装置连接；

初始状态下，道路平台、剪叉式抬升机构的顶部均与车辆行驶道路齐平，道路平台在外置道路驱动机构的驱动下抬升，抬升后斜坡也被推出，同时使得斜坡的下端与车辆行驶道路接触；两个剪叉式抬升机构运转将水平输送装置抬升，同时水平输送装置将载车板从右侧输送到左侧的剪叉式抬升机构上，使得载车板与道路平台齐平，当汽车由车辆行驶道路通过斜坡开到道路平台上，进而开到载车板上，然后水平输送装置复位，升降装置运转，通过其上的抬升装置将载车板和汽车同时抬升至相应一层的停车空间，最后通过该层的Corexy移动装置将汽车移动到相应的停车位上；

所述停车框架上设有两层停车空间，分别为第二层停车空间和第三层停车空间，每层停车空间上设有四个停车位，四个停车位两两一组对称布置在机器运转通道的前后两侧；

所述外置道路驱动机构包括第一齿轮箱、第一齿条、第一电机、第二齿轮箱、第二齿条和第二电机，每个导向柱上沿着其高度方向分别固定一个第一齿条，所述道路平台的左右两侧的底部分别固定一个第一齿轮箱，所述第一齿轮箱与第一电机的动力输出端连接，所述第一齿轮箱的输出齿轮与所述第一齿条啮合且与第一齿条形成上下移动副；所述第二齿条沿着Y轴方向固定在道路平台的底部中央，所述第二齿轮箱安装在第二齿条上，其输出齿轮与第二齿条啮合且与第二齿条形成前后移动副，所述第二电机的动力输出端与第二齿轮箱连接，在道路平台升起后，第二齿轮箱向斜坡方向运动，将斜坡推出，实现斜坡同时与道路平台和车辆行驶道路连接。

2.如权利要求1所述的智能立体小型停车装置，其特征在于：所述水平输送装置包括两条水平导轨、两个水平输送齿条、两个水平输送齿轮箱和两个水平输送电机，两条水平导轨沿着X轴方向布置在机器运转通道上，两条水平导轨的左端分别搁置在相应的剪叉式抬升机构上，两条水平导轨的右端分别通过上下移动机构安装在两个立柱上，所述上下移动机构包括传动齿轮箱和传动齿条，所述传动齿条固定在立柱上，所述传动齿轮箱安装在水平导轨的右端上且其输出齿轮与传动齿条啮合，所述传动齿轮箱的输出齿轮与传动齿条形成上下移动副，两个水平输送齿条分别安固定安装在两条水平导轨上，每个水平输送齿条上安装一个水平输送齿轮箱，每个水平输送电机的动力输出端与每个水平输送齿轮箱连接，每个水平输送齿轮箱的输出齿轮与相应的水平输送齿条啮合且形成左右移动副；

所述载车板在朝向水平输送齿轮箱的一侧分别设置两个卡槽，载车板在初始状态时位于两条水平导轨上且其两个卡槽分别卡接一个水平输送齿轮箱，同时载车板位于升降装置的抬升装置的上方。

3.如权利要求1或2所述的智能立体小型停车装置，其特征在于：所述剪叉式抬升机构包括抬升平台、固定端、自由移动端、两组剪叉单元、主动齿轮、从动齿轮、丝杆和剪叉式抬升驱动电机，所述固定端靠近停车框架布置，所述自由移动端远离停车框架布置，两组剪叉单元前后对称的布置在固定端和自由移动端上，所述主动齿轮和从动齿轮安装在固定端上，所述主动齿轮位于所述从动齿轮的上方且与从动齿轮啮合，剪叉式抬升驱动电机的动力输出端与所述主动齿轮连接，所述从动齿轮固定在丝杆靠近停车框架的一端上，所述自由移动端上设有丝杆啮合口，所述丝杆远离停车框架的一端安装在丝杆啮合口上，所述自由移动端可沿X轴方向移动，与丝杆形成移动副；所述抬升平台安装在两组剪叉单元上；

所述抬升平台包括Y轴杆和两根X轴杆，两根X轴杆间隔布置且同时与Y轴杆固定连接，X轴杆的底部分别设有平移齿条，每个平移齿条下方设置一个无动力齿轮箱，无动力齿轮箱安装在内叉丝上且其输出齿轮与相应的平移齿条啮合；

每组剪叉单元包括外叉丝、内叉丝和转动杆，所述外叉丝位于内叉丝的外侧，所述内叉丝的中部与外叉丝的中部通过转动杆可转动连接，所述外叉丝远离停车框架的一端通过下转动件与自由移动端铰接，所述外叉丝靠近停车框架的一端通过上转动件与抬升平台的Y轴杆连接，所述内叉丝靠近停车框架的一端通过下转动件与固定端铰接，所述内叉丝远离停车框架的一端通过上转动件与连接块连接，连接块与无动力齿轮箱固定连接。

4.如权利要求1或2所述的智能立体小型停车装置，其特征在于：所述升降装置设置在机器运转通道的最右侧，所述升降装置还包括竖板和链轮驱动机构，所述链轮驱动机构包括主动链轮、链条和链轮驱动电机，所述主动链轮至少设置两个且可转动的安装在竖板上端的前后两侧上，所述抬升装置包括辆升降台和安装座，所述升降台水平布置且固定安装在安装座上，所述竖板的前后两侧上分别竖向设有第三齿条，所述安装座右端的前后两侧上分别设有第三齿轮，一个第三齿轮与一个第三齿条对应且与对应的第三齿条啮合，所述安装座上下滑动的安装在竖板上且其左端设有至少两个从动链轮，至少两个从动链轮对称布置在竖板下端的前后两侧上，所述从动链轮通过链条与主动链轮连接，所述主动链轮与链轮驱动电机的动力输出端连接。

5.如权利要求1或2所述的智能立体小型停车装置，其特征在于：所述Corexy移动装置包括移动框架、两个抬升单元、移动光轴、固定光轴和Corexy驱动机构，两个抬升单元对称的布置在移动框架的左右两侧，每个抬升单元包括抬升框架、抬升电机、大齿轮、转轴、两个小齿轮、两个抬升齿条、两个导向齿条、两个导向齿轮箱和两个用于抬升汽车的舵机，所述转轴可转动的安装在抬升框架上，所述大齿轮安装在转轴的中部且与抬升电机的动力输出端连接，两个小齿轮分别安装在转轴的前后两端上，两个抬升齿条分别固定在移动框架上，一个小齿轮对应一个抬升齿条，每个小齿轮与对应的抬升齿条侧向啮合，两个导向齿条位于移动框架的同一侧面上且分别安装在该侧面的前后两侧上，两个导向齿轮箱固定安装在所述抬升框架前后两侧的上端上，一个导向齿轮箱与一个导向齿条对应且与相应的导向齿条啮合，每个导向齿轮箱与对应的导向齿条形成上下移动副，两个舵机分别安装在抬升框架的下端的前后两侧上，每个舵机连接一个固定板且可驱动固定板进行转动；

所述固定光轴设置两根，两根固定光轴沿着X轴方向布置且分别安装在停车框架的前后两侧上，所述移动光轴的前后两端分别通过移动光轴支架与两根固定光轴连接，每个移动光轴支架与相应的固定光轴沿着X轴方向形成滑动副，所述移动框架上设有轴承且通过轴承安装在移动光轴上，轴承与移动光轴沿着Y轴方向形成移动副；所述Corexy驱动机构分别与移动框架、移动光轴支架连接，同时驱动移动框架及抬升单元实现X轴、Y轴的移动。

6.如权利要求1或2所述的智能立体小型停车装置，其特征在于：所述停车框架在靠近车辆行驶道路一侧的顶部上设有用于照明的太阳能日光灯。

7.如权利要求1或2所述的智能立体小型停车装置，其特征在于：所述第二层停车空间设有光电开关，光电开关与信号灯连接，所述升降装置的抬升装置上安装有用于接收信号灯信号的信号接收器，所述信号接收器与控制装置连接，所述控制装置与光电开关连接；所述第三层停车空间设有触点开关，所述升降装置的抬升装置上还设有用于触碰触点开关的触点，所述触点开关与控制装置连接。

8.如权利要求7所述的智能立体小型停车装置，其特征在于：所述控制装置通过蓝牙与手机终端连接。