CN109353419A - 一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人 - Google Patents

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    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces

Abstract

本发明公开了一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人，包括底板，所述底板内侧中部设置有吸盘座，所述吸盘座顶部上方设置有挡板，所述吸盘座外部两侧均对称开设有安装键槽，所述底板底部中端与吸盘座对应位置处固定安装有真空吸盘，所述真空吸盘外侧边部均固定粘结有堵漏边胶，所述真空吸盘外侧均固定安装有吸附磁块，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过吸盘座和真空吸盘能够使爬壁机器人在无磁性的墙体上进行吸附活动，堵漏胶边避免真空吸盘与墙面之间产生缝隙，进而保证了真空吸盘吸附时的稳定性，同时通过吸附磁块使爬壁机器人在带有磁性的墙面进行作业时进一步提高了爬壁机器人作业时的稳定性，提高了爬壁机器人的使用范围。

Description

一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人。
背景技术
磁吸附爬壁机器人属于特种机器人，多用于恶劣、危险、极限工况下，在导磁壁面上进行如探测、检修、焊接或打磨等特定作业。目前磁吸附爬壁机器人已在核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等以钢结构为主的生产施工中得到了广泛的应用。
磁吸附爬壁机器人在工程应用时需要解决吸附、驱动、转向、越障、适应小曲率曲面、工作部件负载乃至自动控制等一系列问题，目前，人们多是针对上述问题的某一项或某些项对爬壁机器人作优化，以期能适应特定工况、特定工种，即现阶段缺少一种通用性和适应性较强的磁吸附爬壁机器人载体。
发明内容
本发明提供一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人，可以有效解决上述背景技术中提出的传统的爬壁机器人由于其固定组件只具备强力吸附的磁块，进而到时爬壁机器人难以在无磁性的墙面上进行清洁工作，进而降低了传统爬壁机器人的使用范围，同时现有的爬壁机器人在通过其移动轮行走过程中，由于其移动轮与传动组件之间缺少润滑组件，导致爬壁机器人在实际行走过程中经常因其内部缺少润滑油而使其产生卡顿的现象，进而容易滋生危险事故的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人，包括底板，所述底板内侧中部设置有吸盘座，所述吸盘座顶部上方设置有挡板，所述吸盘座外部两侧均对称开设有安装键槽，所述底板内部一侧边部固定安装有微型真空泵，所述底板另一侧与微型真空泵对应位置处固定安装有直流减速电机，所述直流减速电机一侧端部固定安装有润滑机箱，所述润滑机箱内侧中部固定安装有润滑油缸，所述润滑油缸顶部中端固定连接有注油管，所述润滑油缸底部下方通过密封圈与喷油嘴之间密封连接，所述微型真空泵和直流减速电机的输入端均与电源的输出端电性连接。
优选的，所述底板两侧边部均对称安装有同步滚轮，且两侧所述同步滚轮之间通过同步齿形带传动连接，所述同步滚轮外侧边部均匀安装有环形防滑磁块，所述底板底部中端与吸盘座对应位置处固定安装有真空吸盘，所述真空吸盘外侧边部均固定粘结有堵漏边胶，所述真空吸盘外侧均固定安装有吸附磁块。
优选的，所述安装键槽内侧边部均固定安装有紧固垫片。
优选的，所述直流减速电机底部下方设置有缓冲底座，且直流减速电机外侧表面均粘结有防水膜层。
优选的，所述注油管与润滑油缸的连接处设置有浇口套。
优选的，所述吸附磁块的数量有四个。
与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明结构科学合理，使用安全方便：
1、通过吸盘座和真空吸盘能够使爬壁机器人在无磁性的墙体上进行吸附活动，堵漏胶边避免真空吸盘与墙面之间产生缝隙，进而保证了真空吸盘吸附时的稳定性，同时通过吸附磁块使爬壁机器人在带有磁性的墙面进行作业时进一步提高了爬壁机器人作业时的稳定性，提高了爬壁机器人的使用范围。
2、通过润滑机箱、润滑油缸和喷油嘴便于对直流减速电机、同步滚轮和同步齿形带的连接处及时的注入润滑油进而避免其间在传动转动过程中，因缺少润滑油而产生过度磨损的现象，保证了爬壁机器人在行走过程中的安全性。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
在附图中：
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明真空吸盘的安装结构示意图；
图3是本发明的主视图；
图4是本发明润滑机箱的内部结构示意图；
图中标号：1、底板；2、吸盘座；3、挡板；4、安装键槽；5、微型真空泵；6、直流减速电机；11、润滑机箱；12、润滑油缸；13、注油管；14、密封圈；15、喷油嘴；16、同步滚轮；17、环形防滑磁块；18、同步齿形带；19、真空吸盘；20、堵漏边胶；21、吸附磁块。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例：如图1-4所示，本发明提供一种技术方案，一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人，包括底板1，底板1内侧中部设置有吸盘座2，吸盘座2顶部上方设置有挡板3，吸盘座2外部两侧均对称开设有安装键槽4，为了使安装键槽4与安装组件之间安装时具备更高的稳定性，安装键槽4内侧边部均固定安装有紧固垫片，底板1内部一侧边部固定安装有微型真空泵5，底板1另一侧与微型真空泵5对应位置处固定安装有直流减速电机6，为了降低直流减速电机6在运行时产生的晃动，同时避免外界的水渍等对直流减速电机6的运行造成影响，直流减速电机6底部下方设置有缓冲底座，且直流减速电机6外侧表面均粘结有防水膜层，直流减速电机6一侧端部固定安装有润滑机箱11，润滑机箱11内侧中部固定安装有润滑油缸12，润滑油缸12顶部中端固定连接有注油管13，为了防止注油管13对润滑油缸12注油时产生泄露的现象，注油管13与润滑油缸12的连接处设置有浇口套，润滑油缸12底部下方通过密封圈14与喷油嘴15之间密封连接，微型真空泵5和直流减速电机6的输入端均与电源的输出端电性连接。
底板1两侧边部均对称安装有同步滚轮16，且两侧同步滚轮16之间通过同步齿形带18传动连接，同步滚轮16外侧边部均匀安装有环形防滑磁块17，底板1底部中端与吸盘座2对应位置处固定安装有真空吸盘19，真空吸盘19外侧边部均固定粘结有堵漏边胶20，真空吸盘19外侧均固定安装有吸附磁块21，为了使吸附磁块21在吸附磁面时具备更高的吸附强度，进而保证了机器人的稳定性，吸附磁块21的数量有四个。
可以理解的，直流减速电机6外侧边部均设置有保护外壳，保护外壳内侧边部固定粘结有防护胶层，防护胶层内侧开设有缓冲腔室，缓冲腔室内侧均等距设置有缓冲弹簧，通过保护外壳、防护胶层、缓冲腔室和缓冲弹簧能够及时的吸收外界物体与直流减速电机产生的碰撞应力，进而避免直流减速电机内部组件造成损坏，提高了直流减速电机的使用寿命。
本发明的工作原理及使用流程：该用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人在实际使用过程中，首先将微型真空泵5和直流减速电机6接入爬壁机器人的电源，通过微型真空泵5来吸除吸盘座2和真空吸盘19外侧的空气，进而使真空吸盘19能够与墙面之间进行牢固连接，同时在真空吸盘19与墙面之间连接时，其边部的堵漏边胶20能够堵住真空吸盘19与墙面之间的缝隙，进而避免缝隙对真空吸盘19的稳定造成影响，当爬壁机器人在有磁性的墙面上进行固定时，通过真空吸盘19外侧的吸附磁块21能够进一步加强爬壁机器人在吸附时的稳定性，进而避免爬壁机器人在实际作业时产生滑落的现象，在爬壁机器人固定后，启动直流减速电机6，通过直流减速电机6来带动同步齿形带18进行转动，进而由同步齿形带18来带动相邻的同步滚轮16进行转动，继而通过同步滚轮16的转动来实现爬壁机器人在墙面的行走，同步滚轮16在转动行走的过程中其外侧边部的环形防滑磁块17进一步提高了同步滚轮16与墙面之间的固定性，进而保证了爬壁机器人在行走过程中的稳定性，同时在直流减速电机6、同步齿形带18和同步滚轮16之间在传动转动的过程中，通过直流减速电机6一侧的润滑油缸12和喷油嘴15能够及时的对其间的连接处补充润滑油进而避免其间因缺少润滑油而产生过度磨损的现象，保证了爬壁机器人的稳定运行，在爬壁机器人实际作业的过程中直流减速电机6外侧的保护外壳、防护胶层和缓冲弹簧能够及时的吸收外界物体与直流减速电机产生的碰撞应力，进而避免直流减速电机6内部组件造成损坏，提高了直流减速电机6的使用寿命，另外安装键槽4便于安装电器的固定安装，将安装电器安装在底板1内部，进而能够减轻爬壁机器人整体的重量，为其作业带来方便。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)内侧中部设置有吸盘座(2)，所述吸盘座(2)顶部上方设置有挡板(3)，所述吸盘座(2)外部两侧均对称开设有安装键槽(4)，所述底板(1)内部一侧边部固定安装有微型真空泵(5)，所述底板(1)另一侧与微型真空泵(5)对应位置处固定安装有直流减速电机(6)，所述直流减速电机(6)一侧端部固定安装有润滑机箱(11)，所述润滑机箱(11)内侧中部固定安装有润滑油缸(12)，所述润滑油缸(12)顶部中端固定连接有注油管(13)，所述润滑油缸(12)底部下方通过密封圈(14)与喷油嘴(15)之间密封连接，所述微型真空泵(5)和直流减速电机(6)的输入端均与电源的输出端电性连接，所述安装键槽(4)内侧边部均固定安装有紧固垫片，所述直流减速电机(6)底部下方设置有缓冲底座，且直流减速电机(6)外侧表面均粘结有防水膜层，所述注油管(13)与润滑油缸(12)的连接处设置有浇口套。
2.根据权利要求1所述的一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人，其特征在于：所述底板(1)两侧边部均对称安装有同步滚轮(16)，且两侧所述同步滚轮(16)之间通过同步齿形带(18)传动连接，所述同步滚轮(16)外侧边部均匀安装有环形防滑磁块(17)，所述底板(1)底部中端与吸盘座(2)对应位置处固定安装有真空吸盘(19)，所述真空吸盘(19)外侧边部均固定粘结有堵漏边胶(20)，所述真空吸盘(19)外侧均固定安装有吸附磁块(21)。
3.根据权利要求2所述的一种用于辅助清洁的磁吸式爬壁机器人，其特征在于：所述吸附磁块(21)的数量有四个。
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