CN109348851A - 一种蓝莓采摘及筛选一体装置 - Google Patents

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CN109348851A CN201811340837.5A CN201811340837A CN109348851A CN 109348851 A CN109348851 A CN 109348851A CN 201811340837 A CN201811340837 A CN 201811340837A CN 109348851 A CN109348851 A CN 109348851A
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王海滨
李耀翔
李志鹏
郭艳玲
李剑
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Abstract

本发明涉及一种蓝莓采摘器械，更具体的说是一种蓝莓采摘及筛选一体装置，包括操作室、采摘蓝莓机构、运输及筛选机构、移动轮、机构外壳，本装置同时具备采摘、筛选、装箱三种功能，节省大量的采摘时间，效果更高，更加的便捷，装置结构合理，便于操作。采摘蓝莓机构安装在机构外壳的内部，运输及筛选机构安装在机构外壳的内部，操作室设置在机构外壳的顶端，移动轮与机构外壳相连接。

Description

一种蓝莓采摘及筛选一体装置
技术领域
本发明涉及一种蓝莓采摘器械，更具体的说是一种蓝莓采摘及筛选一体装置。
背景技术
每到蓝莓成熟的时候，蓝莓的采摘成为种植者最大的问题，需要耗费大量的人力以及财力，而且效率并不高，为了解决这一问题，所以设计一种蓝莓采摘及筛选一体装置来解决这一问题。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种蓝莓采摘及筛选一体装置，本装置同时具备采摘、筛选、装箱三种功能，节省大量的采摘时间，效果更高，更加的便捷，装置结构合理，便于操作。
为解决上述技术问题，本发明涉及一种蓝莓采摘器械，更具体的说是一种蓝莓采摘及筛选一体装置，包括操作室、采摘蓝莓机构、运输及筛选机构、移动轮、机构外壳，本装置同时具备采摘、筛选、装箱三种功能，节省大量的采摘时间，效果更高，更加的便捷，装置结构合理，便于操作。
所述的采摘蓝莓机构包括内部机构框架、抖动软爪、抖动机构，抖动机构固定在内部机构框架的内部，内部机构框架与抖动软爪通过紧固螺栓相连接，抖动软爪与抖动机构相咬合；
内部机构框架包括紧固螺栓、框架主体壳、侧密封盖，侧密封盖与框架主体壳通过紧固螺钉相连接，框架主体壳与抖动软爪活动接触连接，抖动机构固定在框架主体壳内；
抖动软爪包括软爪连接轴件、U形固定件、连接固定板、伺服机、伺服机轨道凹槽、抖动软爪，软爪连接轴件与框架主体壳通过紧固螺栓相连接，软爪连接轴件与U形固定件通过焊接相连接，U形固定件上设置有伺服机轨道凹槽，伺服机轨道凹槽与伺服机相适应，伺服机的个数有两个，分别位于U形固定件的上下两端，并且两个伺服机分别与连接固定板的两端固定连接，抖动软爪与连接固定板固定连接；
抖动机构包括定位轴、轨迹连接件、左右摆动臂、Z形连接件、上下摆动动力齿轮、上升齿轮、发动机一、下降齿轮、齿轮固定件、发动机固定件、升降锯齿板，齿轮固定件与框架主体壳通过焊接相连接，发动机固定件与框架主体壳通过焊接相连接，下降齿轮与齿轮固定件活动接触连接，下降齿轮与上下摆动动力齿轮相咬合，上升齿轮与框架主体壳相连接，上升齿轮与上下摆动动力齿轮相咬合，上下摆动动力齿轮与发动机一通过焊接相连接，发动机一与发动机固定件通过焊接相连接，上下摆动动力齿轮与Z形连接件通过焊接相连接，Z形连接件与轨迹连接件通过焊接相连接，轨迹连接件与左右摆动臂通过通孔活动接触连接，定位轴将左右摆动臂的一端固定在框架主体壳上，左右摆动臂与软爪连接轴件相咬合，上升齿轮和下降齿轮均与框架主体壳通过通孔相适应，上升齿轮和下降齿轮均与升降锯齿板相咬合，升降锯齿板与机构外壳通过焊接相连接；
左右摆动臂包括摆动臂主体、弧形咬合件，摆动臂主体与弧形咬合件通过焊接相连接，弧形咬合件与软爪连接轴件相咬合，摆动臂主体通过定位轴固定在框架主体壳上；
上下摆动动力齿轮包括发动机齿轮、间歇摆动件，发动机齿轮与间歇摆动件通过焊接相连接，发动机齿轮与发动机一通过焊接相连接，间歇摆动件均与上升齿轮和下降齿轮相咬合；
运输及筛选机构包括蓝莓滑落板、传输带机构、发动机二、传送带动力齿轮、多齿轮定位件、齿轮一、齿轮二、间歇齿轮、筛选板、装载箱，蓝莓滑落板固定在机构外壳上，传输带机构固定在机构外壳上，发动机二通过焊接固定在机构外壳上，发动机二与传送带动力齿轮相咬合，传送带动力齿轮与传输带机构通过齿轮链相连接，发动机二与齿轮一通过齿轮链相连接，齿轮一与齿轮二相咬合，齿轮二与间歇齿轮相咬合，齿轮一、齿轮二和间歇齿轮均固定在多齿轮定位件上，多齿轮定位件与机构外壳通过焊接相连接，间歇齿轮与筛选板相咬合，筛选板与机构外壳接触连接，装载箱位于筛选板想下方；
蓝莓滑落板包括Z形密封板条、弹簧推动板、转动轴连接块、支撑弹簧，Z形密封板条与弹簧推动板固定接触连接，转动轴连接块与Z形密封板条固定接触连接，转动轴连接块与机构外壳通过紧固螺栓相连接，支撑弹簧与弹簧推动板通过焊接相连接；
筛选板包括筛选背板、劣质蓝莓过滤板、斜坡轨道板、挡板、强力弹簧、辅助滚轮，筛选背板与劣质蓝莓过滤板通过焊接相连接，筛选背板与斜坡轨道板通过焊接相连接，挡板与筛选背板通过焊接相连接，斜坡轨道板与辅助滚轮通过焊接相连接，辅助滚轮与机构外壳通过凹槽相适应，挡板与强力弹簧的一端通过焊接相连接，强力弹簧的另一端与机构外壳通过焊接相连接；
采摘蓝莓机构安装在机构外壳的内部，运输及筛选机构安装在机构外壳的内部，操作室设置在机构外壳的顶端，移动轮与机构外壳相连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置所述的抖动软爪的个数有多个，均匀的分布在连接固定板上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置所述的抖动软爪的材料为塑料。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置所述的Z形密封板条的表面设置有胶皮层。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置所述的蓝莓滑落板的个数有多个。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置所述的支撑弹簧和强力弹簧的材料均为碳素钢。
本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置的有益效果为：
本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置，本装置同时具备采摘、筛选、装箱三种功能，节省大量的采摘时间，效果更高，更加的便捷，装置结构合理，便于操作。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置的主视图的结构示意图。
图2为本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置的左视图的结构示意图。
图3为本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置的采摘蓝莓机构2的结构示意图。
图4为本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置的内部机构框架2-1的结构示意图。
图5为本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置的抖动软爪2-2的结构示意图。
图6为本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置的抖动机构2-3的结构示意图。
图7为图1中A的局部放大结构示意图。
图8为本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置的左右摆动臂2-3-3的立体结构示意图。
图9为本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置的上下摆动动力齿轮2-3-5的立体结构示意图。
图10为本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置的运输及筛选机构3的结构示意图。
图11为本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置的间歇齿轮3-8的立体结构示意图。
图12为本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置的蓝莓滑落板3-1的立体结构示意图。
图13为本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置的两个蓝莓滑落板3-1的连接的结构示意图。
图14为本发明一种蓝莓采摘及筛选一体装置的筛选板3-9的结构示意图。
图15为图14中C-C的横截面结构示意图。
图中：操作室1；采摘蓝莓机构2；内部机构框架2-1；紧固螺栓2-1-1；框架主体壳2-1-2；侧密封盖2-1-3；抖动软爪2-2；软爪连接轴件2-2-1；U形固定件2-2-2；连接固定板2-2-3；伺服机2-2-4；伺服机轨道凹槽2-2-5；抖动软爪2-2-6；抖动机构2-3；定位轴2-3-1；轨迹连接件2-3-2；左右摆动臂2-3-3；摆动臂主体2-3-3-1；弧形咬合件2-3-3-2；Z形连接件2-3-4；上下摆动动力齿轮2-3-5；发动机齿轮2-3-5-1；间歇摆动件2-3-5-2；上升齿轮2-3-6；发动机一2-3-7；下降齿轮2-3-8；齿轮固定件2-3-9；发动机固定件2-3-10；升降锯齿板2-3-11；运输及筛选机构3；蓝莓滑落板3-1；Z形密封板条3-1-1；弹簧推动板3-1-2；转动轴连接块3-1-3；支撑弹簧3-1-4；传输带机构3-2；发动机二3-3；传送带动力齿轮3-4；多齿轮定位件3-5；齿轮一3-6；齿轮二3-7；间歇齿轮3-8；筛选板3-9；筛选背板3-9-1；劣质蓝莓过滤板3-9-2；斜坡轨道板3-9-3；挡板3-9-4；强力弹簧3-9-5；辅助滚轮3-9-6；装载箱3-10；移动轮4；机构外壳5。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本发明涉及一种蓝莓采摘器械，更具体的说是一种蓝莓采摘及筛选一体装置，包括操作室1、采摘蓝莓机构2、运输及筛选机构3、移动轮4、机构外壳5，本装置同时具备采摘、筛选、装箱三种功能，节省大量的采摘时间，效果更高，更加的便捷，装置结构合理，便于操作。
所述的采摘蓝莓机构2包括内部机构框架2-1、抖动软爪2-2、抖动机构2-3，抖动机构2-3固定在内部机构框架2-1的内部，内部机构框架2-1与抖动软爪2-2通过紧固螺栓相连接，抖动软爪2-2与抖动机构2-3相咬合；
内部机构框架2-1包括紧固螺栓2-1-1、框架主体壳2-1-2、侧密封盖2-1-3，侧密封盖2-1-3与框架主体壳2-1-2通过紧固螺钉相连接，框架主体壳2-1-2与抖动软爪2-2通过紧固螺栓2-1-1活动接触连接，抖动机构2-3固定在框架主体壳2-1-2内，紧固螺栓2-1-1起到连接的作用，侧密封盖2-1-3起到固定密封的作用；
抖动软爪2-2包括软爪连接轴件2-2-1、U形固定件2-2-2、连接固定板2-2-3、伺服机2-2-4、伺服机轨道凹槽2-2-5、抖动软爪2-2-6，软爪连接轴件2-2-1与框架主体壳2-1-2通过紧固螺栓2-1-1相连接，软爪连接轴件2-2-1与U形固定件2-2-2通过焊接相连接，U形固定件2-2-2上设置有伺服机轨道凹槽2-2-5，伺服机轨道凹槽2-2-5与伺服机2-2-4相适应，伺服机2-2-4的个数有两个，分别位于U形固定件2-2-2的上下两端，并且两个伺服机2-2-4分别与连接固定板2-2-3的两端固定连接，抖动软爪2-2-6与连接固定板2-2-3固定连接，启动伺服机2-2-4，伺服机2-2-4带动连接固定板2-2-3向中间聚集，从而使抖动软爪2-2-6伸入蓝莓秧中，软爪连接轴件2-2-1起到连接的作用，抖动软爪2-2-6起到抖动蓝莓秧的作用；
抖动机构2-3包括定位轴2-3-1、轨迹连接件2-3-2、左右摆动臂2-3-3、Z形连接件2-3-4、上下摆动动力齿轮2-3-5、上升齿轮2-3-6、发动机一2-3-7、下降齿轮2-3-8、齿轮固定件2-3-9、发动机固定件2-3-10、升降锯齿板2-3-11，齿轮固定件2-3-9与框架主体壳2-1-2通过焊接相连接，发动机固定件2-3-10与框架主体壳2-1-2通过焊接相连接，下降齿轮2-3-8与齿轮固定件2-3-9活动接触连接，下降齿轮2-3-8与上下摆动动力齿轮2-3-5相咬合，上升齿轮2-3-6与框架主体壳2-1-2相连接，上升齿轮2-3-6与上下摆动动力齿轮2-3-5相咬合，上下摆动动力齿轮2-3-5与发动机一2-3-7通过焊接相连接，发动机一2-3-7与发动机固定件2-3-10通过焊接相连接，上下摆动动力齿轮2-3-5与Z形连接件2-3-4通过焊接相连接，Z形连接件2-3-4与轨迹连接件2-3-2通过焊接相连接，轨迹连接件2-3-2与左右摆动臂2-3-3通过通孔活动接触连接，定位轴2-3-1将左右摆动臂2-3-3的一端固定在框架主体壳2-1-2上，左右摆动臂2-3-3与软爪连接轴件2-2-1相咬合，上升齿轮2-3-6和下降齿轮2-3-8均与框架主体壳2-1-2通过通孔相适应，上升齿轮2-3-6和下降齿轮2-3-8均与升降锯齿板2-3-11相咬合，升降锯齿板2-3-11与机构外壳5通过焊接相连接，启动发动机一2-3-7，发动机一2-3-7带动Z形连接件2-3-4，从而使轨迹连接件2-3-2旋转，由于左右摆动臂2-3-3的一端固定，轨迹连接件2-3-2带动左右摆动臂2-3-3的另一端左右摆动，左右摆动臂2-3-3与软爪连接轴件2-2-1相咬合，从而使抖动软爪2-2摆动，实现抖动软爪2-2-6抖动蓝莓秧，使成熟的蓝莓脱落，发动机一2-3-7旋转，使间歇摆动件2-3-5-2间歇性的与上升齿轮2-3-6和下降齿轮2-3-8相咬合，从而使上升齿轮2-3-6和下降齿轮2-3-8转动，上升齿轮2-3-6和下降齿轮2-3-8均匀升降锯齿板2-3-11相咬合，从而实现采摘蓝莓机构2的上下抖动，更加充分的抖动蓝莓秧；
左右摆动臂2-3-3包括摆动臂主体2-3-3-1、弧形咬合件2-3-3-2，摆动臂主体2-3-3-1与弧形咬合件2-3-3-2通过焊接相连接，弧形咬合件2-3-3-2与软爪连接轴件2-2-1相咬合，摆动臂主体2-3-3-1通过定位轴2-3-1固定在框架主体壳2-1-2上；
上下摆动动力齿轮2-3-5包括发动机齿轮2-3-5-1、间歇摆动件2-3-5-2，发动机齿轮2-3-5-1与间歇摆动件2-3-5-2通过焊接相连接，发动机齿轮2-3-5-1与发动机一2-3-7通过焊接相连接，间歇摆动件2-3-5-2均与上升齿轮2-3-6和下降齿轮2-3-8相咬合；
运输及筛选机构3包括蓝莓滑落板3-1、传输带机构3-2、发动机二3-3、传送带动力齿轮3-4、多齿轮定位件3-5、齿轮一3-6、齿轮二3-7、间歇齿轮3-8、筛选板3-9、装载箱3-10，蓝莓滑落板3-1固定在机构外壳5上，传输带机构3-2固定在机构外壳5上，发动机二3-3通过焊接固定在机构外壳5上，发动机二3-3与传送带动力齿轮3-4相咬合，传送带动力齿轮3-4与传输带机构3-2通过齿轮链相连接，发动机二3-3与齿轮一3-6通过齿轮链相连接，齿轮一3-6与齿轮二3-7相咬合，齿轮二3-7与间歇齿轮3-8相咬合，齿轮一3-6、齿轮二3-7和间歇齿轮3-8均固定在多齿轮定位件3-5上，多齿轮定位件3-5与机构外壳5通过焊接相连接，间歇齿轮3-8与筛选板3-9相咬合，筛选板3-9与机构外壳5接触连接，装载箱3-10位于筛选板3-9想下方，抖落的蓝莓落入蓝莓滑落板3-1上，滚入传输带机构3-2上，发动机二3-3带动传送带动力齿轮3-4，传送带动力齿轮3-4打定传输带机构3-2，从而使蓝莓沿传输带机构3-2的运行轨迹前进，发动机二3-3经过传送带动力齿轮3-4、齿轮一3-6和齿轮二3-7使间歇齿轮3-8转动，间歇齿轮3-8间隙性的与挡板3-9-4相咬合，从而实现间歇齿轮3-8带动筛选板3-9移动，筛选板3-9在强力弹簧3-9-5的支撑作用下，还原回原来位置，从而实现筛选板3-9抖动筛选；
蓝莓滑落板3-1包括Z形密封板条3-1-1、弹簧推动板3-1-2、转动轴连接块3-1-3、支撑弹簧3-1-4，Z形密封板条3-1-1与弹簧推动板3-1-2固定接触连接，转动轴连接块3-1-3与Z形密封板条3-1-1固定接触连接，转动轴连接块3-1-3与机构外壳5通过紧固螺栓相连接，支撑弹簧3-1-4与弹簧推动板3-1-2通过焊接相连接，Z形密封板条3-1-1起到密封蓝莓秧底部的作用，转动轴连接块3-1-3起到固定的作用，支撑弹簧3-1-4起到还原位置的作用；
筛选板3-9包括筛选背板3-9-1、劣质蓝莓过滤板3-9-2、斜坡轨道板3-9-3、挡板3-9-4、强力弹簧3-9-5、辅助滚轮3-9-6，筛选背板3-9-1与劣质蓝莓过滤板3-9-2通过焊接相连接，筛选背板3-9-1与斜坡轨道板3-9-3通过焊接相连接，挡板3-9-4与筛选背板3-9-1通过焊接相连接，斜坡轨道板3-9-3与辅助滚轮3-9-6通过焊接相连接，辅助滚轮3-9-6与机构外壳5通过凹槽相适应，挡板3-9-4与强力弹簧3-9-5的一端通过焊接相连接，强力弹簧3-9-5的另一端与机构外壳5通过焊接相连接，辅助滚轮3-9-6起到辅助移动的作用，劣质蓝莓过滤板3-9-2对蓝莓进行筛选，筛选背板3-9-1和挡板3-9-4带动劣质蓝莓过滤板3-9-2和斜坡轨道板3-9-3抖动，强力弹簧3-9-5起到支撑的作用；
采摘蓝莓机构2安装在机构外壳5的内部，运输及筛选机构3安装在机构外壳5的内部，操作室1设置在机构外壳5的顶端，移动轮4与机构外壳5相连接。
具体实施方式二：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的抖动软爪2-2-6的个数有多个，均匀的分布在连接固定板2-2-3上。
具体实施方式三：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的抖动软爪2-2-6的材料为塑料。
具体实施方式四：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的Z形密封板条3-1-1的表面设置有胶皮层。
具体实施方式五：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的蓝莓滑落板3-1的个数有多个。
具体实施方式六：
下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的支撑弹簧3-1-4和强力弹簧3-9-5的材料均为碳素钢。
装置的使用方法：启动装置，使成排的蓝莓秧位于两个采摘蓝莓机构2之间，在装置移动期间，蓝莓秧底部的枝干抵住Z形密封板条3-1-1，多个Z形密封板条3-1-1向后移动，使两侧的Z形密封板条3-1-1之间产生缝隙，当第一个Z形密封板条3-1-1经过枝干时，Z形密封板条3-1-1在支撑弹簧3-1-4的支撑作用下，还原回原来位置，从而实现多个蓝莓滑落板3-1密封蓝莓秧底部的目的。
当底部蓝莓滑落板3-1的位置稳定后，启动伺服机2-2-4，伺服机2-2-4带动连接固定板2-2-3向中间聚集，从而使抖动软爪2-2-6伸入蓝莓秧中，启动发动机一2-3-7，发动机一2-3-7带动Z形连接件2-3-4，从而使轨迹连接件2-3-2旋转，由于左右摆动臂2-3-3的一端固定，轨迹连接件2-3-2带动左右摆动臂2-3-3的另一端左右摆动，左右摆动臂2-3-3与软爪连接轴件2-2-1相咬合，从而使抖动软爪2-2摆动，实现抖动软爪2-2-6抖动蓝莓秧，使成熟的蓝莓脱落，发动机一2-3-7旋转，使间歇摆动件2-3-5-2间歇性的与上升齿轮2-3-6和下降齿轮2-3-8相咬合，从而使上升齿轮2-3-6和下降齿轮2-3-8转动，上升齿轮2-3-6和下降齿轮2-3-8均匀升降锯齿板2-3-11相咬合，从而实现采摘蓝莓机构2的上下抖动，更加充分的抖动蓝莓秧。
抖落的蓝莓落入蓝莓滑落板3-1上，滚入传输带机构3-2上，发动机二3-3带动传送带动力齿轮3-4，传送带动力齿轮3-4打定传输带机构3-2，从而使蓝莓沿传输带机构3-2的运行轨迹前进，发动机二3-3经过传送带动力齿轮3-4、齿轮一3-6和齿轮二3-7使间歇齿轮3-8转动，间歇齿轮3-8间隙性的与挡板3-9-4相咬合，从而实现间歇齿轮3-8带动筛选板3-9移动，筛选板3-9在强力弹簧3-9-5的支撑作用下，还原回原来位置，从而实现筛选板3-9抖动筛选，经过劣质蓝莓过滤板3-9-2，劣质的蓝莓落入斜坡轨道板3-9-3上，优质的蓝莓和劣质的蓝莓分别落入对应的装载箱3-10内。
本装置同时具备采摘、筛选、装箱三种功能，节省大量的采摘时间，效果更高，更加的便捷，装置结构合理，便于操作。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种蓝莓采摘及筛选一体装置，包括操作室(1)、采摘蓝莓机构(2)、运输及筛选机构(3)、移动轮(4)、机构外壳(5)，其特征在于：所述的采摘蓝莓机构(2)包括内部机构框架(2-1)、抖动软爪(2-2)、抖动机构(2-3)，抖动机构(2-3)固定在内部机构框架(2-1)的内部，内部机构框架(2-1)与抖动软爪(2-2)通过紧固螺栓相连接，抖动软爪(2-2)与抖动机构(2-3)相咬合；
内部机构框架(2-1)包括紧固螺栓(2-1-1)、框架主体壳(2-1-2)、侧密封盖(2-1-3)，侧密封盖(2-1-3)与框架主体壳(2-1-2)通过紧固螺钉相连接，框架主体壳(2-1-2)与抖动软爪(2-2通过紧固螺栓(2-1-1)活动接触连接，抖动机构(2-3)固定在框架主体壳(2-1-2)内；
抖动软爪(2-2)包括软爪连接轴件(2-2-1)、U形固定件(2-2-2)、连接固定板(2-2-3)、伺服机(2-2-4)、伺服机轨道凹槽(2-2-5)、抖动软爪(2-2-6)，软爪连接轴件(2-2-1)与框架主体壳(2-1-2)通过紧固螺栓(2-1-1)相连接，软爪连接轴件(2-2-1)与U形固定件(2-2-2)通过焊接相连接，U形固定件(2-2-2)上设置有伺服机轨道凹槽(2-2-5)，伺服机轨道凹槽(2-2-5)与伺服机(2-2-4)相适应，伺服机(2-2-4)的个数有两个，分别位于U形固定件(2-2-2)的上下两端，并且两个伺服机(2-2-4)分别与连接固定板(2-2-3)的两端固定连接，抖动软爪(2-2-6)与连接固定板(2-2-3)固定连接；
抖动机构(2-3)包括定位轴(2-3-1)、轨迹连接件(2-3-2)、左右摆动臂(2-3-3)、Z形连接件(2-3-4)、上下摆动动力齿轮(2-3-5)、上升齿轮(2-3-6)、发动机一(2-3-7)、下降齿轮(2-3-8)、齿轮固定件(2-3-9)、发动机固定件(2-3-10)、升降锯齿板(2-3-11)，齿轮固定件(2-3-9)与框架主体壳(2-1-2)通过焊接相连接，发动机固定件(2-3-10)与框架主体壳(2-1-2)通过焊接相连接，下降齿轮(2-3-8)与齿轮固定件(2-3-9)活动接触连接，下降齿轮(2-3-8)与上下摆动动力齿轮(2-3-5)相咬合，上升齿轮(2-3-6)与框架主体壳(2-1-2)相连接，上升齿轮(2-3-6)与上下摆动动力齿轮(2-3-5)相咬合，上下摆动动力齿轮(2-3-5)与发动机一(2-3-7)通过焊接相连接，发动机一(2-3-7)与发动机固定件(2-3-10)通过焊接相连接，上下摆动动力齿轮(2-3-5)与Z形连接件(2-3-4)通过焊接相连接，Z形连接件(2-3-4)与轨迹连接件(2-3-2)通过焊接相连接，轨迹连接件(2-3-2)与左右摆动臂(2-3-3)通过通孔活动接触连接，定位轴(2-3-1)将左右摆动臂(2-3-3)的一端固定在框架主体壳(2-1-2)上，左右摆动臂(2-3-3)与软爪连接轴件(2-2-1)相咬合，上升齿轮(2-3-6)和下降齿轮(2-3-8)均与框架主体壳(2-1-2)通过通孔相适应，上升齿轮(2-3-6)和下降齿轮(2-3-8)均与升降锯齿板(2-3-11)相咬合，升降锯齿板(2-3-11)与机构外壳(5)通过焊接相连接；
左右摆动臂(2-3-3)包括摆动臂主体(2-3-3-1)、弧形咬合件(2-3-3-2)，摆动臂主体(2-3-3-1)与弧形咬合件(2-3-3-2)通过焊接相连接，弧形咬合件(2-3-3-2)与软爪连接轴件(2-2-1)相咬合，摆动臂主体(2-3-3-1)通过定位轴(2-3-1)固定在框架主体壳(2-1-2)上；
上下摆动动力齿轮(2-3-5)包括发动机齿轮(2-3-5-1)、间歇摆动件
(2-3-5-2)，发动机齿轮(2-3-5-1)与间歇摆动件(2-3-5-2)通过焊接相连接，发动机齿轮(2-3-5-1)与发动机一(2-3-7)通过焊接相连接，间歇摆动件(2-3-5-2)均与上升齿轮(2-3-6)和下降齿轮(2-3-8)相咬合；
运输及筛选机构(3)包括蓝莓滑落板(3-1)、传输带机构(3-2)、发动机二(3-3)、传送带动力齿轮(3-4)、多齿轮定位件(3-5)、齿轮一(3-6)、齿轮二(3-7)、间歇齿轮(3-8)、筛选板(3-9)、装载箱(3-10)，蓝莓滑落板(3-1)固定在机构外壳(5)上，传输带机构(3-2)固定在机构外壳(5)上，发动机二(3-3)通过焊接固定在机构外壳(5)上，发动机二(3-3)与传送带动力齿轮(3-4)相咬合，传送带动力齿轮(3-4)与传输带机构(3-2)通过齿轮链相连接，发动机二(3-3)与齿轮一(3-6)通过齿轮链相连接，齿轮一(3-6)与齿轮二(3-7)相咬合，齿轮二(3-7)与间歇齿轮(3-8)相咬合，齿轮一(3-6)、齿轮二(3-7)和间歇齿轮(3-8)均固定在多齿轮定位件(3-5)上，多齿轮定位件(3-5)与机构外壳(5)通过焊接相连接，间歇齿轮(3-8)与筛选板(3-9)相咬合，筛选板(3-9)与机构外壳(5)接触连接，装载箱(3-10)位于筛选板(3-9)想下方；
蓝莓滑落板(3-1)包括Z形密封板条(3-1-1)、弹簧推动板(3-1-2)、转动轴连接块(3-1-3)、支撑弹簧(3-1-4)，Z形密封板条(3-1-1)与弹簧推动板(3-1-2)固定接触连接，转动轴连接块(3-1-3)与Z形密封板条(3-1-1)固定接触连接，转动轴连接块(3-1-3)与机构外壳(5)通过紧固螺栓相连接，支撑弹簧(3-1-4)与弹簧推动板(3-1-2)通过焊接相连接；
筛选板(3-9)包括筛选背板(3-9-1)、劣质蓝莓过滤板(3-9-2)、斜坡轨道板(3-9-3)、挡板(3-9-4)、强力弹簧(3-9-5)、辅助滚轮(3-9-6)，筛选背板(3-9-1)与劣质蓝莓过滤板(3-9-2)通过焊接相连接，筛选背板(3-9-1)与斜坡轨道板(3-9-3)通过焊接相连接，挡板(3-9-4)与筛选背板(3-9-1)通过焊接相连接，斜坡轨道板(3-9-3)与辅助滚轮(3-9-6)通过焊接相连接，辅助滚轮(3-9-6)与机构外壳(5)通过凹槽相适应，挡板(3-9-4)与强力弹簧(3-9-5)的一端通过焊接相连接，强力弹簧(3-9-5)的另一端与机构外壳(5)通过焊接相连接；
采摘蓝莓机构(2)安装在机构外壳(5)的内部，运输及筛选机构(3)安装在机构外壳(5)的内部，操作室(1)设置在机构外壳(5)的顶端，移动轮(4)与机构外壳(5)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种蓝莓采摘及筛选一体装置，其特征在于：所述的抖动软爪(2-2-6)的个数有多个，均匀的分布在连接固定板(2-2-3)上。
3.根据权利要求1所述的一种蓝莓采摘及筛选一体装置，其特征在于：所述的抖动软爪(2-2-6)的材料为塑料。
4.根据权利要求1所述的一种蓝莓采摘及筛选一体装置，其特征在于：所述的Z形密封板条(3-1-1)的表面设置有胶皮层。
5.根据权利要求1所述的一种蓝莓采摘及筛选一体装置，其特征在于：所述的蓝莓滑落板(3-1)的个数有多个。
6.根据权利要求1所述的一种蓝莓采摘及筛选一体装置，其特征在于：所述的支撑弹簧(3-1-4)和强力弹簧(3-9-5)的材料均为碳素钢。
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