CN109335529B - 一种光纤预制棒横向搬运装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种光纤预制棒横向搬运装置，其特征在于包括有桁架，桁架上方安设有纵向导轨，纵向轨道上横跨两辆纵行轨道车，每辆纵行轨道车上安设横向移动座，横向移动座上安设移动竖臂，移动竖臂下端安设竖直转盘，竖直转盘下连吊环。本发明采用两个移动竖臂结构相当于两个4轴机械手协同运动，可以实现预制棒的水平移动、绕垂直轴摆转、垂直升降、前后倾斜等动作，能够适用于各种需要横向水平搬运和摆转倾斜调整预制棒的工序。设置U形吊环和柔性阻尼层不仅能够搬运不同外形和尺寸规格的预制棒，而且受载状态好，操作方便，使用性能安全可靠。
Description
技术领域
本发明涉及一种光纤预制棒横向搬运装置，可用于光纤预制棒加工的各个工序，属于光纤预制棒加工设备技术领域。
背景技术
在光纤预制棒的生产工艺中，多个工序都需要横向水平搬运预制棒，或摆转倾斜调整预制棒的位置，如在预制棒焊接工序中，需要水平搬运预制棒来上下料，需要倾斜和摆转预制棒来对中；在超声波清洗和酸洗工序中，需要搬运预制棒来上下料，需要倾斜预制棒来倾倒残留水和酸液；干燥工序中，需要搬运预制棒到货架，需要倾斜预制棒来套袋。随着光纤预制棒加工技术水平的不断提升，光纤预制棒的尺寸规格也在不断的提高和加大。现有常规的圆柱状预制棒的外径从100mm到220mm不等，长度从1500mm到4600mm不等；而非常规的预制棒的外形为变径葫芦状。由于预制棒规格和工艺动作的多样性，目前大都是为每一种工序单独设计一种搬运装置，而一些形状特殊的预制棒和较复杂的工序还是人工吊运预制棒。这样不仅操作不便，耗时费力，而且也存在人员安全隐患和工件碰损的风险。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术存在的不足，提供了一种光纤预制棒横向搬运装置，它不仅能适于光纤预制棒各道工序的搬运，操作方便，而且使用性能安全可靠。
本发明为解决上述提出的问题所采用的技术方案为：包括有桁架，桁架上方安设有纵向导轨，纵向轨道上横跨两辆纵行轨道车，每辆纵行轨道车上安设横向移动座，横向移动座上安设移动竖臂，移动竖臂下端安设竖直转盘，竖直转盘下连吊环。
按上述方案，所述的吊环为U形吊环，U形吊环的内面设置有柔性阻尼层。
按上述方案，所述的柔性阻尼层横截面为中部凸起的圆弧面。
按上述方案，所述的竖直转盘包括轴线平行于移动竖臂的转盘，转盘外周与旋转驱动机构相连，转盘下端面与U形吊环连接。
按上述方案，所述的转盘外周上端面设置有锥齿，所述的的锥齿与锥齿旋转驱动机构相连。
按上述方案，所述的移动竖臂包括竖臂，竖臂一侧设置导轨与横向移动座相配置，竖臂上安设有齿条与横向移动座上的齿条驱动装置相连，驱动竖臂上下移动。
按上述方案，所述的纵行轨道车包括有横梁，横梁的两端安设有与纵向导轨相配置的纵行滚轮，在横梁的一端或两端设置有纵行驱动机构。
按上述方案，所述的横向移动座包括有移动座和安设在移动座上的横向滚轮，横向滚轮与横向导轨相配置，横向滚轮与横向驱动机构相连。
按上述方案，在纵行轨道车的横梁上安设有视觉相机。
本发明的有益效果在于：1、采用两个移动竖臂结构相当于两个4轴机械手协同运动，可以实现预制棒的水平移动、绕垂直轴摆转、垂直升降、前后倾斜等动作，能够适用于各种需要横向水平搬运和摆转倾斜调整预制棒的工序。2、设置U形吊环和柔性阻尼层不仅能够搬运不同外形和尺寸规格的预制棒，而且受载状态好，操作方便，使用性能安全可靠。3、设置视觉相机，能识别桁架下方的预制棒，根据相机识别的的外形尺寸和摆放位置，能够调整两个4轴机械手的位置和姿态，拾取目标预制棒。
附图说明
图1是本发明一个实施例的总体结构立体图。
图2为本发明一个实施例中竖臂的立体结构图。
图3为本发明一个实施例中U形吊环部分的结构图。
图4为图3的侧剖视图。
图5为本发明倾斜吊运的示意图。
图6为本发明摆转吊运的示意图。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
包括有桁架1，所述的桁架为框架性桁架，包括上框架和两端的立柱，桁架上方安设有纵向导轨，纵向轨道上横跨两辆纵行轨道车，所述的纵行轨道车包括有横梁5，横梁的两端安设有与纵向导轨相配置的纵行滚轮2，在横梁的两端设置有纵行驱动机构，所述的纵行驱动机构包括齿轮齿条机构4和与齿轮相连的驱动电机3。纵行驱动机构驱动横梁沿桁架纵向（X轴方向）运行。每辆纵行轨道车上安设横向移动座，所述的横向移动座包括有移动座9和安设在移动座上的横向滚轮6，横向滚轮与横向导轨相配置，横向滚轮与横向驱动机构相连，所述的横向驱动机构包括齿轮齿条机构7和与齿轮相连的驱动电机8。横向驱动机构驱动移动座沿桁架横向（Y轴方向）移动。在横向移动座上安设移动竖臂，所述的移动竖臂包括竖臂11，竖臂一侧设置导轨12与横向移动座相配置，竖臂上一侧安设有齿条13与横向移动座上的齿条驱动装置10相连，驱动竖臂沿桁架上下（Z轴方向）移动。在移动竖臂下端安设竖直转盘，所述的竖直转盘包括轴线平行于移动竖臂的转盘14，所述的转盘外周上端面设置有锥齿，所述的的锥齿与锥齿旋转驱动机构15相连，驱动竖直转盘绕Z轴旋转，由此构成4轴机械手。转盘下端面与U形吊环16连接，U形吊环的下方为半圆形，半圆形的半径为125mm，U形吊环的内面设置有柔性阻尼层19，所述的柔性阻尼层横截面为中部凸起的圆弧面，圆弧的曲率半径R为100mm，当预制棒倾斜时，圆弧面的柔性阻尼层能避免吊具承受偏载力。U形吊环由不锈钢制成，柔性阻尼层由尼龙构成。U形吊环可绕Z轴轴线旋转。在纵行轨道车的横梁上安设有视觉相机17，能识别桁架下方的预制棒。根据相机识别的的外形尺寸和摆放位置，该通用式预制棒横向搬运装置能够调整两个4轴机械手的位置和姿态，拾取目标预制棒。使用时光纤预制棒18套进U形吊环，通过4轴运行实现预制棒的水平移动、绕垂直轴摆转、垂直升降、前后倾斜等动作，以适于光纤预制棒各道工序的搬运。
Claims (7)
1.一种光纤预制棒横向搬运装置，其特征在于包括有桁架，桁架上方安设有纵向导轨，纵向轨道上横跨两辆纵行轨道车，每辆纵行轨道车上安设横向移动座，横向移动座上安设移动竖臂，移动竖臂下端安设竖直转盘，竖直转盘下连吊环；所述的吊环为U形吊环，U形吊环的内面设置有柔性阻尼层；所述的竖直转盘包括轴线平行于移动竖臂的转盘，转盘外周与旋转驱动机构相连，转盘下端面与U形吊环连接；U形吊环可绕Z轴轴线旋转，构成两个4轴机械手。
2.按权利要求1所述的光纤预制棒横向搬运装置，其特征在于所述的柔性阻尼层横截面为中部凸起的圆弧面。
3.按权利要求1或2所述的光纤预制棒横向搬运装置，其特征在于所述的转盘外周上端面设置有锥齿，所述的的锥齿与锥齿旋转驱动机构相连。
4.按权利要求1或2所述的光纤预制棒横向搬运装置，其特征在于所述的移动竖臂包括竖臂，竖臂一侧设置导轨与横向移动座相配置，竖臂上安设有齿条与横向移动座上的齿条驱动装置相连，驱动竖臂上下移动。
5.按权利要求1或2所述的光纤预制棒横向搬运装置，其特征在于所述的纵行轨道车包括有横梁，横梁的两端安设有与纵向导轨相配置的纵行滚轮，在横梁的一端或两端设置有纵行驱动机构。
6.按权利要求1或2所述的光纤预制棒横向搬运装置，其特征在于所述的横向移动座包括有移动座和安设在移动座上的横向滚轮，横向滚轮与横向导轨相配置，横向滚轮与横向驱动机构相连。
7.按权利要求5所述的光纤预制棒横向搬运装置，其特征在于在纵行轨道车的横梁上安设有视觉相机。
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