CN109334891A - 一种船舶调倾方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明的船舶调倾方法及系统，其中船舶调倾方法，采用多个调倾泵阀管路调节船体不同位置的调倾仓中的压载从而对船体的倾角进行调节；该方法包括步骤：启动调倾泵，调倾泵与调倾仓形成循环回路，检测船体的横纵倾角度是否超出阈值，当横倾角度或纵倾角度超出阈值时，将调倾泵自循环回路切换至调倾液路进行调倾，当横倾角度和纵倾角度在阈值以内时，将调倾泵重新切换至循环回路，船舶调倾方法能够应用至船舶调倾系统中。采用多个调倾泵阀管路能够满足倾角变化较快、波动较大的船舶的实时调倾，调倾泵始终处于启动态，不存在泵的启动延时，能够有效地缩短调倾动作的滞后，调倾实时性更好，可以实现对船舶倾角的自动控制，降低对操作人员的操作要求。

Description

一种船舶调倾方法及系统

技术领域

本发明涉及船舶姿态控制领域，具体而言，涉及一种船舶调倾方法及系统。

背景技术

船舶姿态的控制在船舶作业过程中是非常重要的，对于水平度或垂直度要求较高的作业，船舶的倾斜度的控制尤为重要，如深层搅拌船，其对水泥桩的垂直度要求就比较高，作业时需要保证船舶的横纵倾小于0.1°。

传统船舶采用压载方式来调节船舶姿态，压载调节大多时单独泵阀控制，对于深层搅拌船而言，由于其在施工时消耗水泥的速度较快，导致船舶姿态变化速度较快，单独泵阀不能与变化同步。同时由于泵阀存在启动延时(泵启动时间大约为30s，液动阀打开时间大约为12s)，进一步使得船舶姿态的调控存在较大的滞后，单独泵阀控制难以满足实时性变化的要求，且由于启动延时，对于船舶的倾角的检测也不精准，调倾角度难于控制，船舶姿态控制不精准。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种能够满足变化速度较快的船舶姿态的实时调整且调倾精度高的船舶调倾方法及系统。

本发明提供如下第一技术方案：

一种船舶调倾系统，包括调倾仓、调纵泵、调横泵、调纵管路、调横管路、第一循环管路和第二循环管路；

所述船体上设有具有相对横向偏移和纵向偏移位置的至少三个所述调倾仓；

所述调纵管路将在船体上纵向分布的调倾仓连通，所述调纵泵可在所述调纵管路和所述第一循环管路之间进行切换，所述调纵泵切换至所述第一循环管路时，与调倾仓形成循环；

所述调横管路将在船体上横向分布的调倾仓连通，所述调横泵可在所述调横管路和所述第二循环管路之间进行切换，所述调横泵切换至所述第二循环管路时，与调倾仓形成循环。

作为上述的船舶调倾系统的进一步可选的方案，所述船舶调倾系统还包括控制器、用于检测纵倾的纵倾检测单元和用于检测横倾角度的横倾检测单元，所述纵倾检测单元或所述横倾检测单元检测的倾斜角度超出阈值时，所述控制器控制所述调纵泵自所述第一循环管路切换至所述调纵管路和/或控制所述调横泵自所述第二循环管路切换至所述调横管路。

作为上述的船舶调倾系统的进一步可选的方案，所述纵倾检测单元包括设于船体纵向的两端的两个纵向液位计，所述控制器根据两个所述纵向液位计检测的液位差计算纵倾角度；和/或，

所述横倾检测单元包括设于船体横向的两端的两个横向液位计，所述控制器根据两个所述横向液位计检测的液位差计算横倾角度。

作为上述的船舶调倾系统的进一步可选的方案，所述船舶调倾系统还包括调纵备用管路和调纵备用泵，所述调纵备用管路将在船体上纵向分布的至少两个调倾仓连通，所述调纵备用泵设于所述调纵备用管路上；

和/或，所述船舶调倾系统还包括调横备用管路和调横备用泵，所述调横备用管路将在船体上横向分布的至少两个调倾仓连通，所述调横备用泵设于所述调横备用管路上。

作为上述的船舶调倾系统的进一步可选的方案，所述调倾仓设于船体的四角，包括左前调倾仓、右前调倾仓、左后调倾仓和右后调倾仓；

所述调倾系统包括一个调横管路和两个调纵管路，两个所述调纵管路分别将所述左前调倾仓和所述左后调倾仓连通、所述右前调倾仓和所述右后调倾仓连通，所述调横管路将所述左前调倾仓和所述右前调倾仓连通或将所述左后调倾仓和所述右后调倾仓连通。

作为上述的船舶调倾系统的进一步可选的方案，所述调纵泵和所述调横单向泵液，所述调纵管路包括方向切换管路，所述调横管路包括方向切换管路。

本发明提供如下第二技术方案：

一种船舶调倾方法，采用多个调倾泵阀管路调节船体不同位置的调倾仓中的压载从而对船体的倾角进行调节；

该方法包括步骤：启动调倾泵，调倾泵与调倾仓形成循环回路，检测船体的横纵倾角度是否超出阈值，当横倾角度和/或纵倾角度超出阈值时，将相应的调倾泵自循环回路切换至调倾液路进行调倾，当横倾角度和/或纵倾角度在阈值以内时，将相应的调倾泵重新切换至循环回路。

作为对上述的船舶调倾方法的进一步可选的方案，调倾泵的泵液方向为单向，通过切换具有不同的流通方向的调倾液路实现不同方向的调倾。

作为对上述的船舶调倾方法的进一步可选的方案，该方法还包括步骤：当调倾泵与调倾仓形成内循环后检测调倾仓中的液位，检测到液位正常后检测船体的横纵倾是否超出阈值。

作为对上述的船舶调倾方法的进一步可选的方案，该方法还包括步骤：将调倾泵自循环回路切换至调倾液路时检测是否切换成功，若切换失败则将自动调倾模式切换至手动调倾模式。

作为对上述的船舶调倾方法的进一步可选的方案，该方法还包括步骤：在调倾时判断调倾仓内的液位是否超限，若是则结束调倾，否则继续调倾直至检测的横纵倾角度在阈值范围内。

本发明的船舶调倾的方法及系统至少具有如下优点：

采用多个调倾泵阀管路能够满足倾角变化较快、波动较大的船舶的实时调倾，可以做到与船舶倾角变化同步，从而使得船舶始终具有所需的姿态。调倾泵在调倾时与调倾液路连通，改变调倾仓中的液量，在非调倾时通过循环回路与调倾仓之间形成内循环，调倾作业时，调倾泵始终处于启动态，不存在泵的启动延时，能够有效地缩短调倾动作的滞后，调倾实时性更好，对于船舶的姿态控制更为精准。

同时，对于船舶的横纵倾角度的控制，可以通过设置倾角检测装置，连通调倾泵阀动作，实现对船舶倾角的自动控制，降低对操作人员的操作要求，实时性更好，精准度更高，对于船舶姿态的精准度控制进一步提升。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例1提供的船舶调倾方法的流程图；

图2示出了本发明实施例2提供的船舶调倾系统的整体管路原理图；

图3示出了本发明实施例2提供的船舶调倾系统的调倾泵内循环的管路原理图；

图4示出了本发明实施例2提供的船舶调倾系统的调纵向后倾的管路原理图；

图5示出了本发明实施例2提供的船舶调倾系统的调纵向前倾的管路原理图；

图6示出了本发明实施例2提供的船舶调倾系统的调横向右倾的管路原理图；

图7示出了本发明实施例2提供的船舶调倾系统的调横向左倾的管路原理图；

图8示出了本发明实施例2提供的船舶调倾系统的带备用调倾管路的管路原理图；

图9示出了本发明实施例2提供的船舶调倾系统的横纵倾检测单元在船体上的位置示意图；

图10示出了本发明实施例2提供的船舶调倾系统的纵倾检测示意图；

图11示出了本发明实施例2提供的船舶调倾系统的横倾检测示意图。

图标：1-船舶调倾系统；101-左前调倾仓；102-右前调倾仓；103-左后调倾仓；104-右后调倾仓；11-调纵泵；12-调横泵；13-调纵管路；14-调横管路；15-第一循环管路；16-第二循环管路；17-调纵备用管路；18-调纵备用泵；19-调横备用管路；20-调横备用管路；21-纵倾检测单元；22-横倾检测单元。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对船舶调倾方法及系统进行更全面的描述。附图中给出了船舶调倾方法及系统的优选实施例。但是，船舶调倾方法及系统可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对船舶调倾方法及系统的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在船舶调倾方法及系统的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明提供了一种船舶调倾方法，采用多个调倾泵阀管路调节船体不同位置的调倾仓中的压载从而对船体的倾角进行调节。多个调倾仓在船体上的位置好应具有相对横向偏移和纵向偏移，从而使得不同调倾仓中的储液量发生变化时，能够使得船体的横向压载或纵向压载发生变化，进而改变船体的横倾角度或纵倾角度，意在与船体上的负荷变化的不均衡进行平衡，从而控制船体的倾角，使得船舶的姿态得到控制。

船舶的调倾方法包括步骤：启动调倾泵，调倾泵与调倾仓形成循环回路，检测船体的横纵倾角度是否超出阈值，当横倾角度、纵倾角度中至少一个超出阈值时，将相应的调倾泵自循环回路切换至对应的调倾液路进行调倾，当横倾角度和纵倾角度在阈值以内时，将该调倾泵重新切换至循环回路。

对于船舶的横纵倾角度的控制，可以通过手动切换线路进行调节，还可以通过设置倾角检测装置，连通调倾泵阀动作，实现对船舶倾角的自动控制。

实施例1

如图1所示，本实施例中的船舶调倾方法包括步骤：

S101，判断自动调倾是否备妥。备妥即为调倾泵与调倾仓之间连通。

若自动调倾没有备妥，控制系统发出警报，提示故障环节，如调倾泵没有启动，或调倾泵与调倾仓之间的连通管道上的阀没有开启，根据对应的提示可手动地对调倾泵、阀进行控制或对调倾泵、阀进行检修，完成对自动调倾的准备。

在对应的内循环液路上设置压力传感器，若压力传感器感测的压力过低，则说明调倾泵没有启动，若压力传感器感测的压力过高，则说明调倾泵启动了，但对应的阀门没有开启。

若自动调倾已经备妥，进行下一步骤：

S102，检测调倾仓中的液位是否正常。即检测调倾仓中的液位是否过高或过低，调倾仓中的液位是否在调倾泵启动后有变化。

调倾仓中的液位过高则无法注入更多的液体，过低则无法排出更多的液体，从而限制了调倾方向，使得调倾作业仅具有单向调倾，因而液位过高或过低都不能完成完整的调倾功能。

调倾泵启动后调倾仓中的液位发生变化说明了调倾泵在与对应的调倾仓连通的同时，还与其他的液路存在连通，使得调倾仓之间的液体存在流动，并发生了变化，没有形成真正的内循环。

若检测调倾仓中的液位过高或过低，控制系统发出警报。操作人员应通过控制调压泵阀液路，对调倾仓中的液位进行调平，使得每一调倾仓中的液体在初始状态时具有相同的储液量。还可以根据船舶自身的重力情况、负荷情况，对应的调整调倾仓中的储液量，使得船舶在停泊时具有较好的水平竖直姿态或所需求的姿态。

若检测调倾泵与调倾仓没有形成内循环，即调倾仓中的液位存在变化，控制系统发出警报，提示故障环节，对于按个连通液路上的阀存在错误性的开启，造成了错误的连通。根据提示，可手动的将阀门关闭或对多开启的阀门进行检修。

其中，对于多开启的阀的位置的检测，可以通过调倾仓的液位变化，从而得知哪一调倾仓与内循环的调倾仓形成连通，从而可以判定该调倾仓与内循环液路之间存在连通，从而得出多开启的阀的位置。

上述，步骤S101、S102的实施，对一些阀门为手动阀时，或泵阀存在故障，不能开启或关闭时，尤为重要。

步骤S101、S102为调倾的准备步骤，保证调倾泵启动，并与调倾仓形成了有效地内循环。

若检测调倾仓中的液位正常，则进行下一步骤：

S103，检测横纵倾是否超限。即横纵倾角度是否超出阈值，本实施例中，调倾方法应用于深层搅拌船的调倾，搅拌船对于水泥桩的竖直度要求较高，偏移不超过0.1°，因而本实施例中横纵倾超限的阈值为0.1°，若不超限则继续检测。

若超限则进行下一步骤：

S104，对应检测的横纵倾超限方向进行调倾。若横倾角度超限，则将调节横倾的调倾泵自循环液路切换至调横倾液路，实现调横倾，若纵倾角度超限，则将调节纵倾的调倾泵自循环液路切换至调纵倾液路，实现调纵倾，若横纵倾角度同时超限，则同时切换进行调节。

本实施例中，调倾泵的泵液方向不变，通过切换液路实现调倾仓之间的泵液方向。本调倾方法中，调倾泵不存在启动延时，无须回转，调倾泵不存在换向延时。

还包括步骤：

S105，检测调倾泵是否自循环回路切换至调倾液路。若切换失败则将自动调倾模式切换至手动调倾模式。通过手动的开启调倾液路上的阀，关闭循环回路上的阀，从而实现切换，若仍无法切换，应对对应的阀进行检修。

通过检测调倾仓中的液位，对调倾泵是否自循环回路切换至调倾液路进行判读，若调倾仓中的液位无变化，或增加、减少趋势变化错误则需要手动调节或检修。

若调倾泵自循环回路切换至调倾液路，则进行步骤：

S106，检测调倾仓中的液位是否超限。即检测调倾仓中的液位是否过高或过低，无法继续调节压载。

若检测调倾仓中的液位超限，则停止调倾。

若检测调倾仓中的液位没有超限，则进行S107，继续调倾直至检测到的船体的倾角在阈值/预设的范围内。

实施例2

请一并参阅图2至图7，调倾的液路原理图中标实心的液路阀表示开启，标空心的液路阀表示关闭，中间带有T的液路阀为手动阀，无T的液路阀为电磁阀，一半空心一半实心的液路阀为单向阀，且单向阀的导通方向为由实心到空心，虚线线路表示流通线路，以下附图中的液路阀均以此规则表示。

本实施例提供一种船舶调倾系统1，包括调倾仓、调纵泵11、调横泵12、调纵管路13、调横管路14、第一循环管路15和第二循环管路16。

通过调纵倾和调横倾能够合成船体在任一角度、相位上的失衡，倾斜的平衡力，对船体进行有效的调倾。

可以理解，管路的切换通过液路阀来控制管路的通断来实现，液路阀可以为手动阀门，也可以时电磁阀，还可以为具有流量调节功能的电液比例阀，一个管路上可以设置一个或多个用于控制通断的液路阀。

船体上设有具有相对横向偏移和纵向偏移位置的至少三个用于盛装液体的调倾仓，即调倾仓不在横向中心无偏移或纵向中心无偏移的一条直线上，避免横倾或纵倾无法调整的情况产生。

调倾仓是一种容器，用于盛装液体，通过调节储液量从而调整调倾仓的压载。

调倾仓的数量至少为三个，当调倾仓为三个时，调倾仓在船体上呈三角分布，在调横倾时可能会带来新的纵倾，或在调纵倾时会带来新的横倾，因而调倾仓的数量为三个时，无论是调节纵倾还时调节横倾，调纵泵11需要切换至调纵管路13上，调横泵12需要切换至调横管路14上，同时进行横纵倾调整。

因而调倾仓的数量尽量设置成4个及以上的偶数个，相对船的横向中心线和纵向中心线对称，从而在调纵倾时不会带来横向压载的变化，在调横倾时不会带来纵向压载的变化。

本实施例中，调倾仓设于船体的四角，包括左前调倾仓101、右前调倾仓102、左后调倾仓103和右后调倾仓104。

调纵管路13将在船体上纵向分布的调倾仓连通，调纵泵11可在调纵管路13和所述第一循环管路15之间进行切换，调纵泵11通过第一循环管路15与调倾仓形成循环。当调纵泵11与调纵管路13连通时，调纵泵11可以将调纵管路13连通的调倾仓之间的液体进行调整，改变纵倾压载，从而调整纵倾角度。当调纵泵11与第一循环管路15连通时，调纵泵11与调倾仓之间形成循环，调倾仓中的液量不变或是变化可以忽略。

调横管路14将在船体上横向分布的调倾仓连通，调横泵12可在调横管路14和所述第二循环管路16之间进行切换，调横泵12通过第二循环管路16与调倾仓形成循环。当调横泵12与调横管路14连通时，调横泵12可以将调横管路14连通的调倾仓之间的液体进行调整，改变横倾压载，从而调整横倾角度。当调横泵12与第二循环管路16连通时，调横泵12与调倾仓之间形成循环，调倾仓中的液量不变或是变化可以忽略。

上述，船舶调倾系统1的调纵泵11在无需调倾时，通过第一循环管路15与调倾仓形成循环的方式，使得调纵泵11始终处于启动的状态，通过切换线路调纵倾，缩短调纵倾滞后。同理，调横泵12通过第二循环管路16与调倾仓形成循环的方式，使得调横泵12始终处于启动的状态，通过切换线路调横倾，缩短调横倾滞后。

调纵泵11和调横单向泵液，调纵管路13包括方向切换管路，调横管路14包括方向切换管路，通过方向切换管路调整泵液方向单一的调纵泵11和调横泵12先流经的调倾仓，从而调整调倾仓之间的液体流动方向。

本实施例中，调倾系统1包括一个调横管路14和两个调纵管路13，两个调纵管路13分别将左前调倾仓101和左后调倾仓103连通、右前调倾仓102和右后调倾仓104连通，调横管路14将左前调倾仓101和右前调倾仓102连通或将左后调倾仓103和右后调倾仓104连通。

上述，可以为调倾系统1包括一个调横管系和两个调纵管系。调横管系包括调横泵12、调横管路14、第二循环管路16以及液路阀在内的调横泵12阀管路。调纵管系包括调纵泵11、调纵管路13、第一循环管路15以及液路阀在内的调纵泵11阀管路。两个调纵管系相对船体的纵向中心线对称设置，将左前调倾仓101与左后调倾仓103连通，右前调倾仓102与右后调倾仓104连通。

船舶的长度较宽度大很多，因而纵向调倾的难度大于横向调倾的难度，纵向调倾的压载变化的要求大于横向调倾的压载变化要求。因而采用两个调纵管系来保证调纵的实时性。

如图3所示，当不调纵倾时，一个第一循环管路15与左前调倾仓101连通，一个调纵泵11设于第一循环管路15上。另一个第一循环管路15与右前调倾仓102连通，另一个调纵泵11设于第一循环管路15上。本实施例中，不调横倾时，第二循环管路16与左前调倾仓101连通，调横泵12设于第二循环管路16上。

如图4所示，当船体纵向前倾时，需将左前调倾仓101中的液体泵向左后调倾仓103中，右前调倾仓102中的液体泵向右后调倾仓104中。

如图5所示，当船体纵向后倾时，需将左后调倾仓103中的液体泵向左前调倾仓101中，右后调倾仓104中的液体泵向右前调倾仓102中。

如图6所示，当船体横向左倾时，需将左前调倾仓101中的液体泵向右前调倾仓102中。

如图7所示，当船体横向右倾时，需将右前调倾仓102中的液体泵向左前调倾仓101中。

请一并参阅图8，船舶调倾系统1还包括调纵备用管路17、调纵备用泵18、调横备用管路19和调横备用泵20。调纵备用管路17将在船体上纵向分布的至少两个调倾仓连通，调纵备用泵18设于调纵备用管路17上。调横备用管路19将在船体上横向分布的至少两个调倾仓连通，调横备用泵20设于调横备用管路19上。

调纵备用管路17可以与两个调纵管路13连通，当调纵管路13故障时，可以启动调纵备用管路17进行调纵，同时备用管路还可以在船舶姿态变化较快，调纵管路13的排量不能满足实时变化时，将调纵备用泵18启动，将调纵备用管路17连通可以对不足的排量进行补充。

同理调横备用管路19可以与调横管路14连通，用于当调横管路14故障时备用，或补充排量。

调纵备用管路17和调纵备用泵18相当于并联在调纵泵11的管道的两侧。调横备用管路19和调横备用泵20相当于冰凉在调横泵12的管道的两侧。

在其他实施例中，船舶调倾系统1可以仅包括调纵备用管路17和调纵备用泵18，或者仅包括调横备用管路19和调横备用泵20。

请一并参阅图9至图11，本实施例中，船体调倾系统1还包括控制器、用于检测纵倾的纵倾检测单元21和用于检测横倾角度的横倾检测单元22，控制器与上述的调纵阀11、调横阀12以及上述的液路阀形成电性连接，可通过控制器控制泵的工作以及阀的开闭。纵倾检测单元21或横倾检测单元22检测的倾斜角度超出阈值/预设值时，该预设值可以为0.1°或其他，控制器通过控制液路阀的通断，从而调横倾或调纵倾，当倾角小于预设值，或倾角为0°时，控制器控制调倾泵重新与循环管路连通，停止调倾。

上述，通过检测单元检测船体的倾斜角度，从而对船舶的倾斜角度形成自动的控制，无需通过操作人员对角度进行监控，同时对于角度的检测更为准确，对船舶的姿态控制更准确。

本实施例中，纵倾检测单元21包括设于船体纵向的两端的两个纵向液位计，具体的，两个纵向液位计设于纵向中心线上，并相对横向中心线对称设置。纵向液位计是一种压力液位计，通过压力计算液位计在水中的深度，纵向液位计设于船体的底部保证液位计始终处于水中，控制器通过两个纵向液位计检测的液位的差值，确定纵倾的方向，通过两个纵向液位检测的液位的差值以及两个纵向液位计水平距离，确定纵倾角度。

横倾检测单元22包括设于船体横向的两端的两个横向液位计。横向液位计的位置设定原则，以及检测横倾角度的原则与纵倾类似，在此不赘述。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种船舶调倾系统，其特征在于，包括调倾仓、调纵泵、调横泵、调纵管路、调横管路、第一循环管路和第二循环管路；

至少三个具有相对横向偏移和纵向偏移位置的所述调倾仓设于船体上；

所述调纵管路将在船体上纵向分布的调倾仓连通，所述调纵泵可在所述调纵管路和所述第一循环管路之间进行切换，所述调纵泵切换至所述第一循环管路时，与调倾仓形成循环；

所述调横管路将在船体上横向分布的调倾仓连通，所述调横泵可在所述调横管路和所述第二循环管路之间进行切换，所述调横泵切换至所述第二循环管路时，与调倾仓形成循环。

2.根据权利要求1所述的船舶调倾系统，其特征在于，所述船舶调倾系统还包括控制器、用于检测纵倾的纵倾检测单元和用于检测横倾角度的横倾检测单元，所述纵倾检测单元或所述横倾检测单元检测的倾斜角度超出阈值时，所述控制器控制所述调纵泵自所述第一循环管路切换至所述调纵管路和/或控制所述调横泵自所述第二循环管路切换至所述调横管路。

3.根据权利要求1所述的船舶调倾系统，其特征在于，所述船舶调倾系统还包括调纵备用管路和调纵备用泵，所述调纵备用管路将在船体上纵向分布的至少两个调倾仓连通，所述调纵备用泵设于所述调纵备用管路上；

和/或，所述船舶调倾系统还包括调横备用管路和调横备用泵，所述调横备用管路将在船体上横向分布的至少两个调倾仓连通，所述调横备用泵设于所述调横备用管路上。

4.根据权利要求1所述的船舶调倾系统，其特征在于，所述调倾仓设于船体的四角，包括左前调倾仓、右前调倾仓、左后调倾仓和右后调倾仓；

所述调倾系统包括一个调横管路和两个调纵管路，两个所述调纵管路分别将所述左前调倾仓和所述左后调倾仓连通、所述右前调倾仓和所述右后调倾仓连通，所述调横管路将所述左前调倾仓和所述右前调倾仓连通或将所述左后调倾仓和所述右后调倾仓连通。

5.根据权利要求1所述的船舶调倾系统，其特征在于，所述调纵泵和所述调横泵单向泵液，所述调纵管路包括方向切换管路，所述调横管路包括方向切换管路。

6.一种船舶调倾方法，其特征在于，采用多个调倾泵阀管路调节船体不同位置的调倾仓中的压载从而对船体的倾角进行调节；

该方法包括步骤：启动调倾泵，调倾泵与调倾仓形成循环回路，检测船体的横纵倾角度是否超出阈值，当横倾角度和/或纵倾角度超出阈值时，将相应的调倾泵自循环回路切换至调倾液路进行调倾，当横倾角度和/或纵倾角度在阈值以内时，将相应的调倾泵重新切换至循环回路。

7.根据权利要求6所述的船舶调倾方法，其特征在于，调倾泵的泵液方向为单向，通过切换具有不同的流通方向的调倾液路实现不同方向的调倾。

8.根据权利要求6所述的船舶调倾方法，其特征在于，该方法还包括步骤：当调倾泵与调倾仓形成内循环后检测调倾仓中的液位，检测到液位正常后检测船体的横纵倾是否超出阈值。

9.根据权利要求6所述的船舶调倾方法，其特征在于，该方法还包括步骤：将调倾泵自循环回路切换至调倾液路时检测是否切换成功，若切换失败则将自动调倾模式切换至手动调倾模式。

10.根据权利要求6所述的船舶调倾方法，其特征在于，该方法还包括步骤：在调倾时判断调倾仓内的液位是否超限，若是则结束调倾，否则继续调倾直至检测的横纵倾角度在阈值范围内。