CN109333581B - 一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统 - Google Patents

一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统，包括定位工装、打胶装置、压合机、移动装置和检测装置，移动装置包括有滑台，定位工装安装在滑台的工作端上，打胶装置和检测装置分别设置在滑台的侧方，打胶装置包括有机器人和安装在机器人工作端的打胶机，打胶机设置于滑台首端的上方，检测装置包括有机器人和安装在机器人工作端的敲击机构，敲击机构设置于滑台末端的上方，压合机设置在滑台的中端，压合机包括有跨立在滑台上方的压合机架和安装在压合机架顶端的升降上模，该智能压合系统可以自动打胶、压合，压合前还能对面板的位置进行微调，并且可以在热水器和面板压合后自动进行敲击检测，节省了人力。

Description

一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统
技术领域
本发明涉及热水器制造设备技术领域，具体地，涉及一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统。
背景技术
热水器面板通常为一面喷涂有漆的玻璃面板，安装前，需要对玻璃面板进行检查喷漆是否喷涂到位，有没有裂缝，然后在热水器面板的一面打一层硅胶，然后进行压合，以上各个工序都是通过人工分开进行，人工成本较高，目前一般都采用人工打胶，由于硅胶浓度较厚，人工打胶要花很大力气才能打出，使工作人员劳动强度大，效率较低。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统，可以自动打胶、压合，压合前还能对面板的位置进行微调，并且可以在热水器和面板压合后自动进行敲击检测，节省了人力。
本发明公开的一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统，包括定位工装、打胶装置、压合机、移动装置和检测装置，移动装置包括有滑台，定位工装安装在滑台的工作端上，打胶装置和检测装置分别设置在滑台的侧方，打胶装置包括有机器人和安装在机器人工作端的打胶机，打胶机设置于滑台首端的上方，检测装置包括有机器人和安装在机器人工作端的敲击机构，敲击机构设置于滑台末端的上方，压合机设置在滑台的中端，压合机包括有跨立在滑台上方的压合机架和安装在压合机架顶端的升降上模。
定位工装包括有工装台板和挡条组件，工装台板固定安装在滑台的工作端上方，挡条组件包括有第一固定挡条、第二固定挡条和活动挡块，第一固定挡条固定安装在工装台板朝向压合机的一边，第二固定挡条垂直于第一固定挡条设置并且固定安装在工装台板的两边，活动挡块可滑动地安装在第二固定挡条的中间并且活动挡块的两端与第二固定挡条抵接，挡条组件还包括有固定安装在工装台板上并且驱动活动挡块靠近或远离第一固定挡条的气缸，气缸的输出端与活动挡块的一面固定连接。
活动挡块上设置有凹槽，活动挡块的凹槽中安装有微调机构，微调机构包括有设置在活动挡块底板上的两条导轨和可滑动地安装在导轨上的滑块，导轨朝向第一固定挡条设置，滑块上安装有电机，电机的输出端固定安装有联轴器和螺纹杆，电机和螺纹杆通过联轴器固定连接，螺纹杆贯穿活动挡块的侧面设置，活动挡块的侧面安装有套设在螺纹杆上的螺纹套，螺纹杆远离电机的一端安装有万向联轴器，万向联轴器的一端安装有平行于活动挡块的微调挡板，微调挡板的两端与第二固定挡条留有缝隙。
升降上模包括有固定安装在压合机架顶端的气缸和安装在气缸输出端的压合板，气缸的输出端输出向下设置并贯穿压合机架的顶板，压合板的四角设置有竖直向上并贯穿压合机架顶板的导柱，导柱上套设有固定安装在压合机架顶板上的导套。
滑台的首末端安装有挡板和限位机构，挡板安装在限位机构的外侧，限位机构包括有设置在滑台两端的凹槽，凹槽中安装有接触式传感器，接触式传感器的固定端嵌入在凹槽中，接触式传感器的工作端竖直向上伸出到凹槽的外侧。
敲击机构包括有固定安装在机器人工作端的壳体，壳体内固定安装有电机和锤柄，电机的输出端固定安装有凸轮，壳体内还设置有位于电机输出端前方的转轴，转轴上安装有扭簧，锤柄可旋转地安装在转轴上，扭簧的一端与壳体固定连接，扭簧的另一端与锤柄固定连接，锤柄的一端向着电机的方向延伸并与凸轮的外沿抵接，锤柄的另一端向着远离电机的方向延伸并伸出到壳体的外侧，锤柄远离电机的一端安装有橡胶锤头，锤柄上设置有卡块，扭簧通过卡块固定安装在锤柄上。
有益效果：
工人将热水器放置到第一固定挡条和第二固定挡条之间，随后气缸推动活动挡块沿着第二固定挡条的面移动，从而通过第一固定挡条、第二固定挡条和活动挡块将热水器卡紧在工装台板上，热水器在工装台板上完成固定并进行打胶后，工人将面板放置在打胶完成的热水器上，通过微调挡板的移动对面板的位置进行微调，通过电机驱动螺纹杆在螺纹套中转动使得螺纹杆相对于螺纹套前后移动，从而使得电机带动滑块在导轨上滑动，进而导致微调挡板在万向联轴器的作用下靠近或远离第一固定挡条，两条导轨上安装在电机可以分别运转使得微调挡板得以偏离一定的角度，从而使得微调挡板可以对面板的位置进行微调，固定完成后滑台的工作端移动将定位工装移动到压合机的下方进行压合，气缸驱动压合板在压合机架的顶板下方竖直移动，使得压合板得以向下移动对热水器面板进行压合，压合完成后滑台的工作端移动将定位工装移动到敲击机构的下方，通过机器人移动敲击机构在热水器面板的四角进行敲击，扭簧驱动橡胶锤头始终朝着靠近定位工装的方向移动，电机驱动凸轮旋转使得凸轮不断地将锤柄顶起或放下，使得锤柄在凸轮和扭簧的作用下上下来回晃动，从而使得橡胶锤头上下来回晃动，通过选择合适的扭簧使得橡胶锤头以合适的力度敲击热水器面板，从而检测压合后的热水器面板在橡胶锤头的敲击下是否会开缝或掉落。
1.可以自动打胶、压合，压合前还可以对面板的位置进行微调，使得安装更加精确；
2.压合后可以自动进行敲击，然后通过人工观察是否有开缝或面板掉落，节省了人力。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本发明所述一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统的立体图一；
图2为本发明所述一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统的俯视图；
图3为图2中的A处放大图；
图4为本发明所述一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统的侧视图；
图5为本发明所述一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统的立体图二；
图6为图5中的B处局部放大图；
图7为图5中的C处局部放大图。
附图标记说明：
定位工装1，工装台板1a，挡条组件1b，第一固定挡条1b1，第二固定挡条1b2，活动挡块1b3，气缸1b4，微调机构1c，导轨1c1，滑块1c2，电机1c3，联轴器1c4，螺纹杆1c5，螺纹套1c6，万向联轴器1c7，微调挡板1c8，打胶装置2，机器人2a，打胶机2b，压合机3，压合机架3a，升降上模3b，气缸3b1，压合板3b2，导柱3b3，导套3b4，移动装置4，滑台4a，挡板4b，限位机构4c，凹槽4c1，接触式传感器4c2，检测装置5，机器人5a，敲击机构5b，壳体5b1，电机5b2，凸轮5b3，转轴5b4，扭簧5b5，橡胶锤头5b6，锤柄5b7，卡块5b8。
具体实施方式
以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
参照图1至7所述的一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统，包括定位工装1、打胶装置2、压合机3、移动装置4和检测装置5，移动装置4包括有滑台4a，定位工装1安装在滑台4a的工作端上，打胶装置2和检测装置5分别设置在滑台4a的侧方，打胶装置2包括有机器人2a和安装在机器人2a工作端的打胶机2b，打胶机2b设置于滑台4a首端的上方，检测装置5包括有机器人5a和安装在机器人5a工作端的敲击机构5b，敲击机构5b设置于滑台4a末端的上方，压合机3设置在滑台4a的中端，压合机3包括有跨立在滑台4a上方的压合机架3a和安装在压合机架3a顶端的升降上模3b，工人将热水器放置在定位工装1上定位，随后机器人2a驱动打胶机2b给热水器打胶，打胶完成后工人将面板盖在热水器上，随后通过定位工装1对热水器和面板进行固定，固定完成后滑台4a的工作端移动将定位工装1移动到压合机3的下方进行压合，压合完成后滑台4a的工作端移动将定位工装1移动到敲击机构5b的下方，通过机器人5a移动敲击机构5b在热水器面板的四角进行敲击，检测是否有开缝。
定位工装1包括有工装台板1a和挡条组件1b，工装台板1a固定安装在滑台4a的工作端上方，挡条组件1b包括有第一固定挡条1b1、第二固定挡条1b2和活动挡块1b3，第一固定挡条1b1固定安装在工装台板1a朝向压合机3的一边，第二固定挡条1b2垂直于第一固定挡条1b1设置并且固定安装在工装台板1a的两边，活动挡块1b3可滑动地安装在第二固定挡条1b2的中间并且活动挡块1b3的两端与第二固定挡条1b2抵接，挡条组件1b还包括有固定安装在工装台板1a上并且驱动活动挡块1b3靠近或远离第一固定挡条1b1的气缸1b4，气缸1b4的输出端与活动挡块1b3的一面固定连接，工人将热水器放置到第一固定挡条1b1和第二固定挡条1b2之间，随后气缸1b4推动活动挡块1b3沿着第二固定挡条1b2的面移动，从而通过第一固定挡条1b1、第二固定挡条1b2和活动挡块1b3将热水器卡紧在工装台板1a上。
活动挡块1b3上设置有凹槽，活动挡块1b3的凹槽中安装有微调机构1c，微调机构1c包括有设置在活动挡块1b3底板上的两条导轨1c1和可滑动地安装在导轨1c1上的滑块1c2，导轨1c1朝向第一固定挡条1b1设置，滑块1c2上安装有电机1c3，电机1c3的输出端固定安装有联轴器1c4和螺纹杆1c5，电机1c3和螺纹杆1c5通过联轴器1c4固定连接，螺纹杆1c5贯穿活动挡块1b3的侧面设置，活动挡块1b3的侧面安装有套设在螺纹杆1c5上的螺纹套1c6，螺纹杆1c5远离电机1c3的一端安装有万向联轴器1c7，万向联轴器1c7的一端安装有平行于活动挡块1b3的微调挡板1c8，微调挡板1c8的两端与第二固定挡条1b2留有缝隙，热水器在工装台板1a上完成固定并进行打胶后，工人将面板放置在打胶完成的热水器上，通过微调挡板1c8的移动对面板的位置进行微调，通过电机1c3驱动螺纹杆1c5在螺纹套1c6中转动使得螺纹杆1c5相对于螺纹套1c6前后移动，从而使得电机1c3带动滑块1c2在导轨1c1上滑动，进而导致微调挡板1c8在万向联轴器1c7的作用下靠近或远离第一固定挡条1b1，两条导轨1c1上安装在电机1c3可以分别运转使得微调挡板1c8得以偏离一定的角度，从而使得微调挡板1c8可以对面板的位置进行微调。
升降上模3b包括有固定安装在压合机架3a顶端的气缸3b1和安装在气缸3b1输出端的压合板3b2，气缸3b1的输出端输出向下设置并贯穿压合机架3a的顶板，压合板3b2的四角设置有竖直向上并贯穿压合机架3a顶板的导柱3b3，导柱3b3上套设有固定安装在压合机架3a顶板上的导套3b4，气缸3b1驱动压合板3b2在压合机架3a的顶板下方竖直移动，使得压合板3b2得以向下移动对热水器面板进行压合，导柱3b3和导套3b4使得压合板3b2在移动的过程中不会旋转或偏斜。
滑台4a的首末端安装有挡板4b和限位机构4c，挡板4b安装在限位机构4c的外侧，限位机构4c包括有设置在滑台4a两端的凹槽4c1，凹槽4c1中安装有接触式传感器4c2，接触式传感器4c2的固定端嵌入在凹槽4c1中，接触式传感器4c2的工作端竖直向上伸出到凹槽4c1的外侧，滑台4a的工作端在滑台4a上来回滑动，当滑台4a的工作端滑动到滑台4a的两端时接触到接触式传感器4c2的工作端，接触式传感器4c2给出信号令滑台4a停止工作，防止滑台4a的工作端移动到滑台4a的外侧，当接触式传感器4c2发生故障时则由挡板4b阻挡滑台4a的工作端移动。
敲击机构5b包括有固定安装在机器人5a工作端的壳体5b1，壳体5b1内固定安装有电机5b2和锤柄5b7，电机5b2的输出端固定安装有凸轮5b3，壳体5b1内还设置有位于电机5b2输出端前方的转轴5b4，转轴5b4上安装有扭簧5b5，锤柄5b7可旋转地安装在转轴5b4上，扭簧5b5的一端与壳体5b1固定连接，扭簧5b5的另一端与锤柄5b7固定连接，锤柄5b7的一端向着电机5b2的方向延伸并与凸轮5b3的外沿抵接，锤柄5b7的另一端向着远离电机5b2的方向延伸并伸出到壳体5b1的外侧，锤柄5b7远离电机5b2的一端安装有橡胶锤头5b6，锤柄5b7上设置有卡块5b8，扭簧5b5通过卡块5b8固定安装在锤柄5b7上，扭簧5b5驱动橡胶锤头5b6始终朝着靠近定位工装1的方向移动，电机5b2驱动凸轮5b3旋转使得凸轮5b3不断地将锤柄5b7顶起或放下，使得锤柄5b7在凸轮5b3和扭簧5b5的作用下上下来回晃动，从而使得橡胶锤头5b6上下来回晃动，通过选择合适的扭簧5b5使得橡胶锤头5b6以合适的力度敲击热水器面板，从而检测压合后的热水器面板在橡胶锤头5b6的敲击下是否会开缝或掉落。
工作原理：工人将热水器放置到第一固定挡条1b1和第二固定挡条1b2之间，随后气缸1b4推动活动挡块1b3沿着第二固定挡条1b2的面移动，从而通过第一固定挡条1b1、第二固定挡条1b2和活动挡块1b3将热水器卡紧在工装台板1a上，热水器在工装台板1a上完成固定并进行打胶后，工人将面板放置在打胶完成的热水器上，通过微调挡板1c8的移动对面板的位置进行微调，通过电机1c3驱动螺纹杆1c5在螺纹套1c6中转动使得螺纹杆1c5相对于螺纹套1c6前后移动，从而使得电机1c3带动滑块1c2在导轨1c1上滑动，进而导致微调挡板1c8在万向联轴器1c7的作用下靠近或远离第一固定挡条1b1，两条导轨1c1上安装在电机1c3可以分别运转使得微调挡板1c8得以偏离一定的角度，从而使得微调挡板1c8可以对面板的位置进行微调，使得安装更加精确，固定完成后滑台4a的工作端移动将定位工装1移动到压合机3的下方进行压合，气缸3b1驱动压合板3b2在压合机架3a的顶板下方竖直移动，使得压合板3b2得以向下移动对热水器面板进行压合，压合完成后滑台4a的工作端移动将定位工装1移动到敲击机构5b的下方，通过机器人5a移动敲击机构5b在热水器面板的四角进行敲击，扭簧5b5驱动橡胶锤头5b6始终朝着靠近定位工装1的方向移动，电机5b2驱动凸轮5b3旋转使得凸轮5b3不断地将锤柄5b7顶起或放下，使得锤柄5b7在凸轮5b3和扭簧5b5的作用下上下来回晃动，从而使得橡胶锤头5b6上下来回晃动，通过选择合适的扭簧5b5使得橡胶锤头5b6以合适的力度敲击热水器面板，从而检测压合后的热水器面板在橡胶锤头5b6的敲击下是否会开缝或掉落，节省了人力。
上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。

Claims (4)

1.一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统，其特征在于：包括定位工装(1)、打胶装置(2)、压合机(3)、移动装置(4)和检测装置(5)，移动装置(4)包括有滑台(4a)，定位工装(1)安装在滑台(4a)的工作端上，打胶装置(2)和检测装置(5)分别设置在滑台(4a)的侧方，打胶装置(2)包括有机器人(2a)和安装在机器人(2a)工作端的打胶机(2b)，打胶机(2b)设置于滑台(4a)首端的上方，检测装置(5)包括有机器人(5a)和安装在机器人(5a)工作端的敲击机构(5b)，敲击机构(5b)设置于滑台(4a)末端的上方，压合机(3)设置在滑台(4a)的中端，压合机(3)包括有跨立在滑台(4a)上方的压合机架(3a)和安装在压合机架(3a)顶端的升降上模(3b)；
定位工装(1)包括有工装台板(1a)和挡条组件(1b)，工装台板(1a)固定安装在滑台(4a)的工作端上方，挡条组件(1b)包括有第一固定挡条(1b1)、第二固定挡条(1b2)和活动挡块(1b3)，第一固定挡条(1b1)固定安装在工装台板(1a)朝向压合机(3)的一边，第二固定挡条(1b2)垂直于第一固定挡条(1b1)设置并且固定安装在工装台板(1a)的两边，活动挡块(1b3)可滑动地安装在第二固定挡条(1b2)的中间并且活动挡块(1b3)的两端与第二固定挡条(1b2)抵接，挡条组件(1b)还包括有固定安装在工装台板(1a)上并且驱动活动挡块(1b3)靠近或远离第一固定挡条(1b1)的气缸(1b4)，气缸(1b4)的输出端与活动挡块(1b3)的一面固定连接；
活动挡块(1b3)上设置有凹槽，活动挡块(1b3)的凹槽中安装有微调机构(1c)，微调机构(1c)包括有设置在活动挡块(1b3)底板上的两条导轨(1c1)和可滑动地安装在导轨(1c1)上的滑块(1c2)，导轨(1c1)朝向第一固定挡条(1b1)设置，滑块(1c2)上安装有电机(1c3)，电机(1c3)的输出端固定安装有联轴器(1c4)和螺纹杆(1c5)，电机(1c3)和螺纹杆(1c5)通过联轴器(1c4)固定连接，螺纹杆(1c5)贯穿活动挡块(1b3)的侧面设置，活动挡块(1b3)的侧面安装有套设在螺纹杆(1c5)上的螺纹套(1c6)，螺纹杆(1c5)远离电机(1c3)的一端安装有万向联轴器(1c7)，万向联轴器(1c7)的一端安装有平行于活动挡块(1b3)的微调挡板(1c8)，微调挡板(1c8)的两端与第二固定挡条(1b2)留有缝隙。
2.根据权利要求1所述的一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统，其特征在于：升降上模(3b)包括有固定安装在压合机架(3a)顶端的气缸(3b1)和安装在气缸(3b1)输出端的压合板(3b2)，气缸(3b1)的输出端输出向下设置并贯穿压合机架(3a)的顶板，压合板(3b2)的四角设置有竖直向上并贯穿压合机架(3a)顶板的导柱(3b3)，导柱(3b3)上套设有固定安装在压合机架(3a)顶板上的导套(3b4)。
3.根据权利要求1所述的一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统，其特征在于：滑台(4a)的首末端安装有挡板(4b)和限位机构(4c)，挡板(4b)安装在限位机构(4c)的外侧，限位机构(4c)包括有设置在滑台(4a)两端的凹槽(4c1)，凹槽(4c1)中安装有接触式传感器(4c2)，接触式传感器(4c2)的固定端嵌入在凹槽(4c1)中，接触式传感器(4c2)的工作端竖直向上伸出到凹槽(4c1)的外侧。
4.根据权利要求1所述的一种具有微动机器人工作端的控制面板智能压合系统，其特征在于：敲击机构(5b)包括有固定安装在机器人(5a)工作端的壳体(5b1)，壳体(5b1)内固定安装有电机(5b2)和锤柄(5b7)，电机(5b2)的输出端固定安装有凸轮(5b3)，壳体(5b1)内还设置有位于电机(5b2)输出端前方的转轴(5b4)，转轴(5b4)上安装有扭簧(5b5)，锤柄(5b7)可旋转地安装在转轴(5b4)上，扭簧(5b5)的一端与壳体(5b1)固定连接，扭簧(5b5)的另一端与锤柄(5b7)固定连接，锤柄(5b7)的一端向着电机(5b2)的方向延伸并与凸轮(5b3)的外沿抵接，锤柄(5b7)的另一端向着远离电机(5b2)的方向延伸并伸出到壳体(5b1)的外侧，锤柄(5b7)远离电机(5b2)的一端安装有橡胶锤头(5b6)，锤柄(5b7)上设置有卡块(5b8)，扭簧(5b5)通过卡块(5b8)固定安装在锤柄(5b7)上。
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