CN109328711B - 一种可越障树枝修剪机器人 - Google Patents
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Abstract
一种可越障树枝修剪机器人，包括一个车悬架机构、一个车越障及能源机构、一个刀头伸缩及折叠机构、一个刀头机构，其特征在于：所述的车越障及能源机构通过滑柱与车悬架机构的滑轨滑动连接；所述的刀头伸缩及折叠机构通过第一舵机座与第二液压缸固定连接；所述的刀头机构通过刀头部分支撑座与伸缩套筒固定连接，通过车轮爬升到一定高度，通过刀头伸缩及折叠部分调整刀片位置来锯断任意位置的树枝，提高了工作效率降低了人力成本，实现了智能化园林绿化的目的。
Description
技术领域
本发明涉及园林绿化领域，特别涉及一种可越障树枝修剪机器人。
背景技术
在修剪树枝过程中，现在还主要依靠人力手持长柄刀砍断高处的树枝，效率较低，人员容易受伤，因此需要一种自动化且效率较高的树枝修剪机器。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种可越障树枝修剪机器人，通过六个轮子向上爬树到指定位置，通过可越障及能源部分和可旋转的刀头部分可以锯断任意位置的树枝，提高了修剪树枝的效率，节省了人力物力，实现了园林绿化的智能化，有利于降低绿化成本。
本发明所使用的技术方案是：一种可越障树枝修剪机器人，包括车悬架机构、转向及能源机构、刀头伸缩及折叠机构和刀头机构，转向及能源机构通过滑柱与车悬架机构的滑轨滑动连接，第一齿轮与第二齿轮齿轮相互啮合；刀头伸缩及折叠机构通过第一舵机座与第二液压缸的活塞杆端部固定连接；刀头机构通过刀头部分支撑座与伸缩套筒固定连接；
所述的车悬架机构包括车架、螺栓板、螺栓、第一液压缸、轮座、轮、第一齿轮和滑轨，在车架的左侧和右侧的圆环内侧分别设有两个螺栓板，在车架的左侧和右侧的圆环内侧分别设置有三个第一液压缸，第一液压缸的活塞杆端部设有轮座，在车架的右侧钢圈外侧设有第一齿轮,在车架左右两侧的圆环外侧分别设有滑轨；轮固定安装在轮座里面的转轴上；在轮座的外侧设有驱动电机；驱动电机的电机轴与轮座中转轴固定连接。
进一步地，所述的一种可越障树枝修剪机器人，所述的转向及能源机构包括大底座、液压油缸、电池组、第二液压缸支撑座、第二液压缸座、第二液压缸、第三液压缸支撑座、第三液压缸座、第三液压缸、第二齿轮、第一电机和滑柱，在大底座上端面设有液压油缸和电池组，在大底座上端面右侧设有第二液压缸支撑座和第三液压缸支撑座，大底座的左右两端的内侧设置有滑柱；所述的第二液压缸的缸体底部与第二液压缸座固定连接，第二液压缸座与第二液压缸支撑座转动连接；所述的第三液压缸底端与第三液压缸座固定连接，第三液压缸座与第三液压缸支撑座转动连接，第三液压缸的活塞杆端部与第二液压缸外侧的凹槽滑动连接；所述的第一电机与大底座右端内侧面固定连接，第一电机的电机轴与齿轮固定连接。
进一步地，所述的一种可越障树枝修剪机器人，所述的刀头伸缩及折叠机构包括第一舵机、第一舵机座、伸缩套筒座、伸缩套筒和第二舵机，第一舵机侧面固定安装在第一舵机座中间的凹槽里，其电机轴与伸缩套筒座固定连接；伸缩套筒下端的圆孔固定安装在伸缩套筒座上的转轴上；所述的第二舵机侧面固定安装在伸缩套筒座侧面，其电机轴与伸缩套筒座上面的转轴固定连接。
进一步地，所述的一种可越障树枝修剪机器人，所述的刀头机构包括刀头部分支撑座、刀头底板、第四液压缸底座、电机滑轨、第四液压缸、第二电机、刀片和液压杆底板，所述的刀头底板下侧设有刀头部分支撑座，上侧设有第四液压缸底座和电机滑轨；所述的第二电机竖直向上放置，其下端与电机座固定连接，电机座下端的滑块滑动安装在电机滑轨里，第二电机电机轴与刀片固定连接；所述的第四液压缸的缸体底部转动安装在第四液压缸底座上，其活塞杆端部与第二电机侧面的液压杆底板转动连接。
本发明的有益效果：通过六个轮子向上爬树到指定位置，通过可越障及能源部分和可旋转的刀头部分可以锯断任意位置的树枝，提高了修剪树枝的效率，节省了人力物力，实现了园林绿化的智能化，有利于降低绿化成本。
附图说明：
图1、图2为本发明整体机构的结构示意图。
图3为本发明的车悬架机构的结构示意图。
图4为本发明的车越障及能源机构的结构示意图。
图5为本发明的刀头伸缩及折叠机构的结构示意图。
图6为本发明的刀头机构的结构示意图。
附图标号：1-车悬架机构；2-转向及能源机构；3-刀头伸缩及折叠机构；4-刀头机构；101-车架；102-螺栓板；103-螺栓；104-第一液压缸；105-轮座；106-轮；107-第一齿轮；108-滑轨；201-大底座；202-液压油缸；203-电池组；204-第二液压缸支撑座；205-第二液压缸座；206-第二液压缸；207-第三液压缸支撑座；208-第三液压缸座；209-第三液压缸；210-第二齿轮；211-第一电机；212-滑柱；301-第一舵机；302-第一舵机座；303-伸缩套筒座；304-伸缩套筒；305-第二舵机；401-刀头部分支撑座；402-刀头底板；403-第四液压缸底座；404-电机滑轨；405-第四液压缸；406-第二电机；407-刀片；408-液压杆底板。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种可越障树枝修剪机器人，包括车悬架机构1、转向及能源机构2、刀头伸缩及折叠机构3和刀头机构4，转向及能源机构2通过滑柱212与车悬架机构1的滑轨108滑动连接，第一齿轮107与第二齿轮210齿轮相互啮合；刀头伸缩及折叠机构3通过第一舵机座302与第二液压缸206的活塞杆端部固定连接；刀头机构4通过刀头部分支撑座401与伸缩套筒304固定连接；
所述的车悬架机构1包括车架101、螺栓板102、螺栓103、第一液压缸104、轮座105、轮106、第一齿轮107和滑轨108，在车架101的左侧和右侧的圆环内侧分别设有两个螺栓板102，在车架101的左侧和右侧的圆环内侧分别设置有三个第一液压缸104，第一液压缸104的活塞杆端部设有轮座105，在车架101的右侧钢圈外侧设有第一齿轮107,在车架101左右两侧的圆环外侧分别设有滑轨108；轮106固定安装在轮座105里面的转轴上；在轮座105的外侧设有驱动电机；驱动电机的电机轴与轮座105中转轴固定连接。
进一步地，所述的一种可越障树枝修剪机器人，所述的转向及能源机构2包括大底座201、液压油缸202、电池组203、第二液压缸支撑座204、第二液压缸座205、第二液压缸206、第三液压缸支撑座207、第三液压缸座208、第三液压缸209、第二齿轮210、第一电机211和滑柱212，在大底座201上端面设有液压油缸202和电池组203，在大底座201上端面右侧设有第二液压缸支撑座204和第三液压缸支撑座207，大底座201的左右两端的内侧设置有滑柱212；所述的第二液压缸206的缸体底部与第二液压缸座205固定连接，第二液压缸座205与第二液压缸支撑座204转动连接；所述的第三液压缸209底端与第三液压缸座208固定连接，第三液压缸座208与第三液压缸支撑座207转动连接，第三液压缸209的活塞杆端部与第二液压缸206外侧的凹槽滑动连接；所述的第一电机211与大底座201右端内侧面固定连接，第一电机211的电机轴与齿轮210固定连接。
进一步地，所述的一种可越障树枝修剪机器人，所述的刀头伸缩及折叠机构3包括第一舵机301、第一舵机座302、伸缩套筒座303、伸缩套筒304和第二舵机305，第一舵机301侧面固定安装在第一舵机座302中间的凹槽里，其电机轴与伸缩套筒座303固定连接；伸缩套筒304下端的圆孔固定安装在伸缩套筒座303上的转轴上；所述的第二舵机305侧面固定安装在伸缩套筒座303侧面，其电机轴与伸缩套筒座303上面的转轴固定连接。
进一步地，所述的一种可越障树枝修剪机器人，所述的刀头机构4包括刀头部分支撑座401、刀头底板402、第四液压缸底座403、电机滑轨404、第四液压缸405、第二电机406、刀片407和液压杆底板408，所述的刀头底板402下侧设有刀头部分支撑座401，上侧设有第四液压缸底座403和电机滑轨404；所述的第二电机406竖直向上放置，其下端与电机座固定连接，电机座下端的滑块滑动安装在电机滑轨404里，第二电机406电机轴与刀片407固定连接；所述的第四液压缸405的缸体底部转动安装在第四液压缸底座403上，其活塞杆端部与第二电机406侧面的液压杆底板408转动连接。
本发明工作原理：本发明在使用时要将车架101打开套在树桩上，然后通过螺栓103将其拧紧固定住，通过轮子106行至一定高度，通过第一电机211带动第二齿轮210，经过齿轮传动使转向及能源机构2转过一定的角度以锯断不同方位的树枝，通过刀头伸缩及折叠机构3的第二舵机305驱动伸缩套筒304旋转一定角度使工作状态下的刀头机构水平放置来达到锯断整棵树的目的，电池组203为电机提供动力，液压油缸202为液压缸提供动力。
Claims (1)
1.一种可越障树枝修剪机器人，包括车悬架机构（1）、转向及能源机构（2）、刀头伸缩及折叠机构（3）和刀头机构（4），其特征在于：
所述的车悬架机构（1）包括车架（101）、螺栓板（102）、螺栓（103）、第一液压缸（104）、轮座（105）、轮（106）、第一齿轮（107）和滑轨（108），在车架（101）的左侧和右侧的圆环内侧分别设有两个螺栓板（102），在车架（101）的左侧和右侧的圆环内侧分别设置有三个第一液压缸（104），第一液压缸（104）的活塞杆端部设有轮座（105），在车架（101）的右侧钢圈外侧设有第一齿轮（107）,在车架（101）左右两侧的圆环外侧分别设有滑轨（108）；轮（106）固定安装在轮座（105）里面的转轴上；在轮座（105）的外侧设有驱动电机；驱动电机的电机轴与轮座（105）中转轴固定连接；
所述的转向及能源机构（2）包括大底座（201）、液压油缸（202）、电池组（203）、第二液压缸支撑座（204）、第二液压缸座（205）、第二液压缸（206）、第三液压缸支撑座（207）、第三液压缸座（208）、第三液压缸（209）、第二齿轮（210）、第一电机（211）和滑柱（212），在大底座（201）上端面设有液压油缸（202）和电池组（203），在大底座（201）上端面右侧设有第二液压缸支撑座（204）和第三液压缸支撑座（207），大底座（201）的左右两端的内侧设置有滑柱（212）；所述的第二液压缸（206）的缸体底部与第二液压缸座（205）固定连接，第二液压缸座（205）与第二液压缸支撑座（204）转动连接；所述的第三液压缸（209）底端与第三液压缸座（208）固定连接，第三液压缸座（208）与第三液压缸支撑座（207）转动连接，第三液压缸（209）的活塞杆端部与第二液压缸（206）外侧的凹槽滑动连接；所述的第一电机（211）与大底座（201）右端内侧面固定连接，第一电机（211）的电机轴与第二齿轮（210）固定连接；
所述的刀头伸缩及折叠机构（3）包括第一舵机（301）、第一舵机座（302）、伸缩套筒座（303）、伸缩套筒（304）和第二舵机（305），第一舵机（301）侧面固定安装在第一舵机座（302）中间的凹槽里，其电机轴与伸缩套筒座（303）固定连接；伸缩套筒（304）下端的圆孔固定安装在伸缩套筒座（303）上的转轴上；所述的第二舵机（305）侧面固定安装在伸缩套筒座（303）侧面，其电机轴与伸缩套筒座（303）上面的转轴固定连接；
所述的刀头机构（4）包括刀头部分支撑座（401）、刀头底板（402）、第四液压缸底座（403）、电机滑轨（404）、第四液压缸（405）、第二电机（406）、刀片（407）和液压杆底板（408），所述的刀头底板（402）下侧设有刀头部分支撑座（401），上侧设有第四液压缸底座（403）和电机滑轨（404）；所述的第二电机（406）竖直向上放置，其下端与电机座固定连接，电机座下端的滑块滑动安装在电机滑轨（404）里，第二电机（406）电机轴与刀片（407）固定连接；所述的第四液压缸（405）的缸体底部转动安装在第四液压缸底座（403）上，其活塞杆端部与第二电机（406）侧面的液压杆底板（408）转动连接；
转向及能源机构（2）通过滑柱（212）与车悬架机构（1）的滑轨（108）滑动连接，第一齿轮（107）与第二齿轮（210）相互啮合；刀头伸缩及折叠机构（3）通过第一舵机座（302）与第二液压缸（206）的活塞杆端部固定连接；刀头机构（4）通过刀头部分支撑座（401）与伸缩套筒（304）固定连接；
通过刀头伸缩及折叠机构（3）的第二舵机（305）驱动伸缩套筒（304）旋转一定角度使工作状态下的刀头机构水平放置来达到锯断整棵树的目的。
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