CN109326118A - 一种车队位置预测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车队位置预测方法及装置，其中方法为：当第一摄像头在所述第一摄像头的第一视域内检测到车队时，将所述车队在所述第一视域内的位置设置为第一坐标；所述第一坐标为所述车队的行车路线与所述第一视域在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度；所述第一摄像头为所述行车路线中，监控所述车队的任一摄像头；根据所述第一坐标以及所述车队在所述第一视域内的预设行驶速度，实时确定所述车队在所述第一视域内的位置坐标。

Description

一种车队位置预测方法及装置

技术领域

本发明涉及智能交通控制领域，尤其涉及一种车队位置预测方法及装置。

背景技术

在高级别交通勤务保障过程中，指挥长需要精确掌握每一个车队的实时位置信息，从而掌握每条勤务的进度，并能在多车队并发时，及时发现可能存在的车队冲突等异常情况并及时进行指挥调度。这就需要一套智能化的系统来支撑。该系统需具备车队实时定位及展示功能，并能利用各车队位置信息对可能发生的车队冲突等异常进行预警。现有系统主要通过安装在车队上的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)及北斗等定位模块进行定位，然后将数据回传至部署于指挥中心的系统进行车队位置展示并应用于车队冲突预警等其他模块。

但是出于警卫安全考虑，许多勤务车队中安装有信号干扰设备，使得车载GPS或北斗等设备的定位数据无法传输。另外由于各种复杂的原因，定位车载设备提供的定位数据可能会发生异常。以上原因都使得指挥中心无法对车队的实时位置进行有效监控。

综上所述，如何较准确的确定被监控车队的实时位置，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车队位置预测方法及装置，用以解决定位设备无法传送定位数据时，如何预测被定位目标的位置的问题。

本申请实施例提供一种车队位置预测方法，包括：

当第一摄像头在所述第一摄像头的第一视域内检测到车队时，将所述车队在所述第一视域内的位置设置为第一坐标；所述第一坐标为所述车队的行车路线与所述第一视域在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度；所述第一摄像头为所述行车路线中，监控所述车队的任一摄像头；

根据所述第一坐标以及所述车队在所述第一视域内的预设行驶速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

可选的，所述将所述车队在所述第一视域内的位置设置为第一坐标之前，所述方法还包括：

获取所述车队的行车路线，以及所述行车路线中，监控所述车队的每个摄像头的视域；

确定所述行车路线与监控所述车队的每个摄像头的视域，在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度。

可选的，所述方法还包括：

通过所述第一摄像头检测所述车队在所述第一视域内的行车位置；

在所述车队的车队行驶方向上，若确定所述车队的行车位置位于所述车队在所述第一视域内的预测位置之前，则将所述预设速度减小为第一速度；

根据所述第一速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

可选的，所述方法还包括：

通过所述第一摄像头检测所述车队在所述第一视域内的行车位置；

在所述车队的车队行驶方向上，若确定所述车队的行车位置位于所述车队在所述第一视域内的预测位置之后，则将所述预设速度增加为第二速度；

根据所述第二速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

可选的，所述方法还包括：

若所述车队从所述第一视域移动到第二视域，则根据第二坐标以及所述车队在所述第二视域内的预设行驶速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第二视域内的预测位置；

其中，所述第二坐标为所述行车路线与所述第二视域在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度；所述第二视域为在所述车队的车队行驶方向上，与所述第一视域相邻的第二摄像头的视域。

本申请实施例提供一种车队位置预测装置，包括：

确定模块，用于当第一摄像头在所述第一摄像头的第一视域内检测到车队时，将所述车队在所述第一视域内的位置设置为第一坐标；所述第一坐标为所述车队的行车路线与所述第一视域在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度；所述第一摄像头为所述行车路线中，监控所述车队的任一摄像头；

预测模块，用于根据所述第一坐标以及所述车队在所述第一视域内的预设行驶速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

可选的，所述将所述车队在所述第一视域内的位置设置为第一坐标之前，所述确定模块还用于：

获取所述车队的行车路线，以及所述行车路线中，监控所述车队的每个摄像头的视域；

确定所述行车路线与监控所述车队的每个摄像头的视域，在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度。

可选的，所述预测模块还用于：

通过所述第一摄像头检测所述车队在所述第一视域内的行车位置；

在所述车队的车队行驶方向上，若确定所述车队的行车位置位于所述车队在所述第一视域内的预测位置之前，则将所述预设速度减小为第一速度；

根据所述第一速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

可选的，所述预测模块还用于：

通过所述第一摄像头检测所述车队在所述第一视域内的行车位置；

在所述车队的车队行驶方向上，若确定所述车队的行车位置位于所述车队在所述第一视域内的预测位置之后，则将所述预设速度增加为第二速度；

根据所述第二速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

可选的，所述预测模块还用于：

若所述车队从所述第一视域移动到第二视域，则根据第二坐标以及所述车队在所述第二视域内的预设行驶速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第二视域内的预测位置；

其中，所述第二坐标为所述行车路线与所述第二视域在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度；所述第二视域为在所述车队的车队行驶方向上，与所述第一视域相邻的第二摄像头的视域。

根据本申请实施例提供的方法，第一摄像头在第一视域内检测到车队时，可以确定车队在第一视域内的起始位置，即第一坐标，从而可以根据第一坐标以及车队的预设行驶速度，预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。由于第一坐标是经过预先计算的，预设行驶速度是预先确定的，通过两个确定的量，可以实现通过地图对无定位信息车队的实时位置进行展示以及基于车队位置的车队冲突预警、交通信号自动控制、资源自动关联等功能。而且，车队在每个视域内的位置单独预测，有效避免对车队位置预测造成的误差，随着行驶距离增加而累积的问题，从而提高对车队位置预测的准确性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种车队位置预测方法流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种视域示意图；

图3为本申请实施例提供的一种视域示意图；

图4为本申请实施例提供的一种视域示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车队位置预测装置结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。

参见图1，为本申请实施例提供的一种车队位置预测方法流程示意图。

该方法包括：

步骤101：当第一摄像头在所述第一摄像头的第一视域内检测到车队时，将所述车队在所述第一视域内的位置设置为第一坐标。

其中，所述第一坐标为所述车队的行车路线与所述第一视域在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度；所述第一摄像头为所述行车路线中，监控所述车队的任一摄像头。

步骤102：根据所述第一坐标以及所述车队在所述第一视域内的预设行驶速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

本申请实施例中，在对车队的位置进行预测之前，需要获取所述车队的行车路线，以及所述行车路线中，监控所述车队的每个摄像头的视域，下面将详细描述。

车队的行车路线上包括多个用于监控车队的摄像头，每个摄像头可以包括至少一个视域，每个视域覆盖车队的行车路线的一部分。举例来说，可以参考图2所示。图2中，车队的行车路线上，摄像头的视域覆盖行车路线的一部分。

需要说明的是，摄像头的视域是预先配置的，本申请实施例中，可以根据行车路线中摄像头的分布状况，将摄像头的视域配置得可以完全覆盖行车路线。

本申请实施例中，在进行视域配置时，如图3所示，可以将各摄像头按照预设角度实际检测到的画面，与地理信息系统(Geographic Information System，GIS)地图置于同一工作台上，利用图像识别技术，自动判断检测的画面中边缘点的经纬度，并根据这些经纬度在GIS地图中绘制出对应的可见范围，即视域。操作人员可以人工调整该视域的边界。视域在数据库中以其边缘数据点组表示。该视域用于对预测车队位置提供支撑。

进一步的，本申请实施例中，还可以确定所述行车路线与监控所述车队的每个摄像头的视域，在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度，以及确定所述行车路线与监控所述车队的每个摄像头的视域，在所述车队的车队行驶方向上的最后一个交点的经纬度。

需要说明的是，车队在出发之前，本申请实施例不但获取到车队的行车路线，还可以获取到车队在行车路线中的每个路段的预设行驶速度，以及预计到达每个摄像头的视域内的时间点等信息。

本申请实施例中，当第一摄像头在第一视域内检测到车队时，可以将第一坐标对应的位置作为车队在第一视域内的起始位置，从而可以根据所述第一坐标以及所述车队在所述第一视域内的预设行驶速度，可以周期性地实时对车队在第一视域内的位置进行预测。

举例来说，每隔1秒对车队的位置进行实时预测，预设行驶速度为V。在车队接入第一视域时，车队的预测位置为第一坐标对应的位置。1秒之后，车队的行驶距为1*V，2秒后，车队的行驶距为2*V；···；n秒之后，车队的行驶距为n*V。获得了车队的起始位置，以及每个周期的行驶距离，再结合行车路线，就可以确定每个周期车队的预测位置了，其中n为自然数。

进一步，可选的，若所述车队从所述第一视域移动到第二视域，则根据第二坐标以及所述车队在所述第二视域内的预设行驶速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第二视域内的预测位置。

其中，所述第二坐标为所述行车路线与所述第二视域在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度；所述第二视域为在所述车队的车队行驶方向上，与所述第一视域相邻的第二摄像头的视域。

举例来说，如图4所示，根据摄像头各预设角度的视域(如视域A和视域B，相邻视域之间可以部分重合)及车队的行车路线的路网数据，计算出各视域与行车路线的交点，如图4中A1、A2及B1、B2。将各视域与路网的第一个交点存入该行车路线对应的指定数组P[n]＝{A1,B1,…n1}。在车队行驶过程中，依次切换沿线摄像头追踪车队。当车队出现在视域A时，可以确定车队在视域A中的起始位置的坐标为点A1的经纬度，在视域A内预测车队的位置最多不得超过下一视域与线路的第一个交点，即点B1(当车队速度较快，超出当前视域A范围时，将车队的预测位置限定在B1处)。相应的，当车队出现在视域B时，可以确定车队在视域B中的起始位置的坐标为点B1的经纬度，如果此时预测位置还不是B1，则强制将车队在视域B中的起始位置的坐标置于B1，其它情况依此类推，在此不再赘述。

通过以上方式，可以将车队的预测位置的范围限制在相邻两视域与行车路线的第一个交点之内，有效避免误差随着行驶距离增加而累积。另外为避免预设位置的定位信息沿行车路线前后摆动，约定车队位置只能沿行车路线向目的地方向移动，不能向起点方向移动。

进一步，可选的，本申请实施例中，还可以实时修正确定出的车队的预测位置。举例来说，可以实时通过所述第一摄像头检测所述车队在所述第一视域内的行车位置；在所述车队的车队行驶方向上，若确定所述车队的行车位置位于所述车队在所述第一视域内的预测位置之前，则将所述预设速度减小为第一速度；然后根据所述第一速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

本申请实施例中，可以预设一个固定值，当确定车队的行车位置位于所述车队在所述第一视域内的预测位置之前时，将预设速度减去固定值，从而获得第一速度，当然也可以通过其他方式获得第一速度，在此不再赘述。

相应的，在所述车队的车队行驶方向上，若确定所述车队的行车位置位于所述车队在所述第一视域内的预测位置之后，则将所述预设速度增加为第二速度；然后根据所述第二速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

本申请实施例中，当确定车队的行车位置位于所述车队在所述第一视域内的预测位置之后时，将预设速度加上固定值，从而获得第二速度，当然也可以通过其他方式获得第二速度，在此不再赘述。

本申请实施例中，可以在地图上实时显示车队的预测位置，当根据车队的预设速度在一个视域内进行定速巡航，并输出沿途位置的预测位置给地图显示模块，从而在地图上实时显示出的车队的预测位置。系统操作人员比较通过沿线的摄像头上检测到的车队的实际位置与地图上显示的车队的预测位置之间的差异，进行位置优化。

具体方案：

(1)地图上显示的预测位置比摄像头上检测到的车队的实际位置落后。

此时可通过速度调整工具，增加车队的预设速度。地图上的车队按照增加后的速度进行定速巡航，直至车队实际位置与地图上的预测位置基本一致。

(2)地图上显示的预测位置比摄像头上检测到的车队的实际位置提前。

此时可通过调整速度工具，减小车队的预设速度。地图上的车队按照减小的速度进行定速巡航，直至车队实际位置与地图上的预测位置基本一致。

(3)地图上显示的预测位置比摄像头上检测到的车队的实际位置差距大于预设阈值。

此时可以通过位置调整工具直接将车队的预测位置设置为通过摄像头检测到的车队的实际位置，然后车队按照原有的预设速度进行定速巡航，实时获得预测位置。

综上所述，本申请实施例能够解决现有方法在车队受到干扰不能传输定位信息或定位信息异常时无法准确获取其位置数据的问题，从而实现通过地图对无定位信息车队的实时位置进行展示以及基于车队位置的车队冲突预警、交通信号自动控制、资源自动关联等功能。

如图5所示，为本申请实施例提供的一种车队位置预测装置结构示意图，包括：

确定模块501，用于当第一摄像头在所述第一摄像头的第一视域内检测到车队时，将所述车队在所述第一视域内的位置设置为第一坐标；所述第一坐标为所述车队的行车路线与所述第一视域在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度；所述第一摄像头为所述行车路线中，监控所述车队的任一摄像头；

预测模块502，用于根据所述第一坐标以及所述车队在所述第一视域内的预设行驶速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

可选的，所述将所述车队在所述第一视域内的位置设置为第一坐标之前，所述确定模块501还用于：

获取所述车队的行车路线，以及所述行车路线中，监控所述车队的每个摄像头的视域；

确定所述行车路线与监控所述车队的每个摄像头的视域，在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度。

可选的，所述预测模块502还用于：

通过所述第一摄像头检测所述车队在所述第一视域内的行车位置；

在所述车队的车队行驶方向上，若确定所述车队的行车位置位于所述车队在所述第一视域内的预测位置之前，则将所述预设速度减小为第一速度；

根据所述第一速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

可选的，所述预测模块502还用于：

通过所述第一摄像头检测所述车队在所述第一视域内的行车位置；

在所述车队的车队行驶方向上，若确定所述车队的行车位置位于所述车队在所述第一视域内的预测位置之后，则将所述预设速度增加为第二速度；

根据所述第二速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

可选的，所述预测模块502还用于：

若所述车队从所述第一视域移动到第二视域，则根据第二坐标以及所述车队在所述第二视域内的预设行驶速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第二视域内的预测位置；

其中，所述第二坐标为所述行车路线与所述第二视域在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度；所述第二视域为在所述车队的车队行驶方向上，与所述第一视域相邻的第二摄像头的视域。

最后应说明的是：本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车队位置预测方法，其特征在于，包括：

当第一摄像头在所述第一摄像头的第一视域内检测到车队时，将所述车队在所述第一视域内的位置设置为第一坐标；所述第一坐标为所述车队的行车路线与所述第一视域在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度；所述第一摄像头为所述行车路线中，监控所述车队的任一摄像头；

根据所述第一坐标以及所述车队在所述第一视域内的预设行驶速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车队在所述第一视域内的位置设置为第一坐标之前，所述方法还包括：

获取所述车队的行车路线，以及所述行车路线中，监控所述车队的每个摄像头的视域；

确定所述行车路线与监控所述车队的每个摄像头的视域，在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述第一摄像头检测所述车队在所述第一视域内的行车位置；

在所述车队的车队行驶方向上，若确定所述车队的行车位置位于所述车队在所述第一视域内的预测位置之前，则将所述预设速度减小为第一速度；

根据所述第一速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述第一摄像头检测所述车队在所述第一视域内的行车位置；

在所述车队的车队行驶方向上，若确定所述车队的行车位置位于所述车队在所述第一视域内的预测位置之后，则将所述预设速度增加为第二速度；

根据所述第二速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车队从所述第一视域移动到第二视域，则根据第二坐标以及所述车队在所述第二视域内的预设行驶速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第二视域内的预测位置；

其中，所述第二坐标为所述行车路线与所述第二视域在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度；所述第二视域为在所述车队的车队行驶方向上，与所述第一视域相邻的第二摄像头的视域。

6.一种车队位置预测装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于当第一摄像头在所述第一摄像头的第一视域内检测到车队时，将所述车队在所述第一视域内的位置设置为第一坐标；所述第一坐标为所述车队的行车路线与所述第一视域在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度；所述第一摄像头为所述行车路线中，监控所述车队的任一摄像头；

预测模块，用于根据所述第一坐标以及所述车队在所述第一视域内的预设行驶速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述将所述车队在所述第一视域内的位置设置为第一坐标之前，所述确定模块还用于：

获取所述车队的行车路线，以及所述行车路线中，监控所述车队的每个摄像头的视域；

确定所述行车路线与监控所述车队的每个摄像头的视域，在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度。

8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述预测模块还用于：

通过所述第一摄像头检测所述车队在所述第一视域内的行车位置；

在所述车队的车队行驶方向上，若确定所述车队的行车位置位于所述车队在所述第一视域内的预测位置之前，则将所述预设速度减小为第一速度；

根据所述第一速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

9.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述预测模块还用于：

通过所述第一摄像头检测所述车队在所述第一视域内的行车位置；

在所述车队的车队行驶方向上，若确定所述车队的行车位置位于所述车队在所述第一视域内的预测位置之后，则将所述预设速度增加为第二速度；

根据所述第二速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第一视域内的预测位置。

10.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述预测模块还用于：

若所述车队从所述第一视域移动到第二视域，则根据第二坐标以及所述车队在所述第二视域内的预设行驶速度，按照预设周期实时预测所述车队在所述第二视域内的预测位置；

其中，所述第二坐标为所述行车路线与所述第二视域在所述车队的车队行驶方向上的第一个交点的经纬度；所述第二视域为在所述车队的车队行驶方向上，与所述第一视域相邻的第二摄像头的视域。