DE102013214299A1

DE102013214299A1 - Anpassen einer geregelten Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs im Fall einer erhöhten Latenzzeit der Objektserkennung

Info

Publication number: DE102013214299A1
Application number: DE102013214299.4A
Authority: DE
Inventors: Daniel Simmermacher; Mehdi Farid
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2013-07-22
Filing date: 2013-07-22
Publication date: 2015-01-22
Anticipated expiration: 2033-07-23
Also published as: DE102013214299B4; CN104325977B; CN104325977A

Abstract

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen einer über ein Fahrerassistenzsystem geregelten Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug umfasst eine Ultraschall-Sensorik zur Objekterkennung fahrzeugexterner Objekte. Bei dem Fahrerassistenzsystem handelt es sich vorzugsweise um ein Parkassistenzsystem mit automatisierter Quer- und Längsführung. Die Objekterkennung eines im Erfassungsbereich der Ultraschall-Sensorik befindlichen Objektes erfolgt um eine von potentiellen Ultraschall-Störquellen abhängige Latenzzeit verzögert. Gemäß dem Verfahren wird das Vorliegen einer erhöhten Latenzzeit der Objekterkennung festgestellt. Die Fahrgeschwindigkeit wird hieran angepasst.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen einer über ein Fahrerassistenzsystem geregelten Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs und ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem.
Bei dem Fahrerassistenzsystem handelt es sich vorzugsweise um ein Parkassistenzsystem mit automatisierter Quer- und Längsführung.
Bei Parkassistenzsystemen mit automatisierter Querführung wird die Lenkung des Fahrzeugs während des Einparkvorgangs vom System übernommen. Die Längsführung muss der Fahrer durch entsprechendes Gasgeben und Bremsen selbst übernehmen. Bei Parkassistenzsystemen mit automatisierter Quer- und Längsführung wird auch die Aufgabe der Längsführung vom Parkassistenzsystem übernommen. Bei derartigen Parkassistenzsystemen mit automatisierter Quer- und Längsführung hat der Fahrer im Allgemeinen die Möglichkeit, per Betätigung eines Bedienelements das Fahrzeug selbständig einparken und optional ausparken lassen zu können.
Für die Längsführung weisen derartige Parkassistenzsysteme typischerweise einen Geschwindigkeitsregler zur Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs auf eine durch das Parkassistenzsystem vorgegebene Sollgeschwindigkeit auf.
Zur Umfelderkennung verwenden derartige Parkassistenzsysteme mit Längs- und Querführung im Allgemeinen eine Ultraschallsensorik. Ein Mehrzahl von Ultraschallsensoren sind dabei typischerweise sowohl an der Front (beispielsweise am vorderen Stoßfänger) und am Heck (beispielsweise am hinteren Stoßfänger des Kraftfahrzeugs) angeordnet, beispielsweise jeweils 4 oder 5 baugleiche Ultraschallsensoren an der Front und am Heck.
Zur Detektion eines Objekts und Bestimmung des Abstands zu dem Objekt wird ein Ultraschallsensor zum Aussenden eines Ultraschallsignals angesteuert und anschließend das daraufhin empfangene Ultraschallecho ausgewertet.
Ein durch ein empfangenes Ultraschallecho detektiertes Objekt wird typischerweise nur dann als erkanntes Objekt gewertet, wenn es auch plausibilisiert wurde. Im Rahmen der Plausibilisierung wird entschieden, ob ein empfangenes Ultraschallecho zu einem erkannten Objekt mit Abstand x führt, oder das Ultraschallecho verworfen wird und kein Objekt erkannt wird.
Zur Plausibilisierung ist es beispielsweise notwendig, dass ein bei der ersten Detektion empfangenes Ultraschallecho kurz danach (vorzugsweise durch denselben Ultraschallsensor wie bei der ersten Detektion) beispielsweise zwei weitere Male bestätigt wird (zweite und dritte Detektion des Objektes), so dass eine vorgegebene Anzahl von n = 3 Detektionen des gleichen Objekts erreicht wurde und damit das Objekt plausibilisiert ist. Statt einer Anzahl von n = 3 von Detektionen wäre es auch denkbar, dass ein Anzahl n = 4 oder n = 2 von Detektionen zur Erkennung eines Objektes vorgeschrieben sind.
Durch externe Ultraschall-Störquellen können die Ultraschallechos eines tatsächlich vorhandenen Objekts mit Störschall überlagert werden. Bekannte Ultraschall-Störquellen sind beispielsweise vorbeifahrende Fahrzeuge, starker Regen, Maschinenlärm und vor allem Ultraschallechos von anderen, ebenfalls mit einer Ultraschall-Sensorik ausgestatteten Fahrzeugen. Im Fall von Störschall kann es passieren, dass ein einmal detektiertes Objekt für eine oder mehrere Messwiederholungen nicht bestätigt werden kann. Hierdurch wird eine größere Anzahl m (mit m > n) von Messversuchen nötig, um die vorgegebenen Anzahl n von zur Erkennung eines Objekts notwendigen Detektionen zu erzielen, beispielsweise m = n + 1, n + 2 oder n + 3 Messversuche statt der minimal notwendigen Anzahl von m = n Messversuchen bei einer störungsfreien Empfangssituation.
Der Störschall kann zu einer zeitlich verzögerten Erkennung von vorhandenen Objekten führen: Statt einer Latzenzzeit von m = n Messversuchen zur n-fachen-Detektion des Objekts (durch vorzugsweise den gleichen Ultraschallsensor) kann eine dazu erhöhte Latzenzzeit vorliegen.
Aus der Druckschrift DE 10 2010 033 209 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben von Ultraschallsensoren bekannt, bei dem ein Objekt als ein tatsächlich existierendes Objekt erkannt wird, wenn dieses insgesamt dreimal durch denselben Ultraschallsensor detektiert worden ist. Wenn wegen Störechos in drei Messversuchen seitens desselben Ultraschallsensors keine drei erfolgreichen Detektionen erzielt wurden, werden weitere Messversuche durchgeführt, bis insgesamt eine dreimalige Detektion durch denselben Ultraschallsensor erzielt wird und damit das Objekt als tatsächlich existierendes Objekt interpretiert werden kann.
Die Zeitdauer, bis ein Objekt im Erfassungsbereich der Ultraschallsensorik erkannt wird, kann nicht vorausgesagt werden. Ein Zeitverzug aufgrund von nicht erfolgreichen Messversuchen zur Plausibilisierung eines bereits detektierten Objektes und die damit verbundene Erhöhung der Latenzzeit kann nur nachträglich festgestellt werden.
Bei einem Fahrerassistenzsystem mit Fahrgeschwindigkeitsregelung (beispielsweise in einem Parkassistenzsystem mit automatisierter Längs- und Querführung), bei der die Fahrgeschwindigkeit unter Berücksichtigung der Abstände zu den über die Ultraschallsensorik erkannten Objekten geregelt wird, muss gewährleistet sein, dass ein rechtzeitiges Bremsen in den Stillstand vor einem Objekt erfolgt, ohne dass es zu einer Kollision mit dem Objekt kommt. Der verstrichene Anhalteweg ab Eintritt des Objekts in den Erfassungsbereich der Ultraschallsensorik und dem tatsächlichen Stillstand des Fahrzeugs nach Bremsen des Fahrzeugs ist aber maßgeblich von der Latenzzeit der Objekterkennung abhängig; die Latenzzeit kann aber im Fall von Störechos deutlich erhöht sein.
Es ist Aufgabe der Erfindung, bei einem Fahrerassistenzsystem mit einer Geschwindigkeitsregelung und einer Ultraschallsensorik zur Umfelderkennung die Sicherheit des Systems für den Fall von Störschall und einer damit typischerweise einhergehenden Erhöhung der Latenzzeit der Objekterkennung weiter zu verbessern.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen einer über ein Fahrerassistenzsystem geregelten Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug umfasst eine Ultraschall-Sensorik zur Objekterkennung fahrzeugexterner Objekte, so dass die Fahrgeschwindigkeit unter Berücksichtigung von Abständen zu erkannten fahrzeugexternen Objekten angepasst werden kann. Bei dem Fahrerassistenzsystem handelt es sich vorzugsweise um ein Parkassistenzsystem mit automatisierter Quer- und Längsführung.
Die Objekterkennung eines im Erfassungsbereich der Ultraschall-Sensorik befindlichen Objektes erfolgt um eine von potentiellen Ultraschall-Störquellen abhängige Latenzzeit verzögert. Ohne Ultraschall-Störquellen kann beispielsweise bereits in insgesamt m = n aufeinander folgenden Messversuchen ein Objekt n mal detektiert und damit als erkanntes Objekt gewertet werden; die Latenzzeit wäre in diesem Fall minimal. Bei einer Störung durch starke Ultraschall-Störquellen könnten für n erfolgreiche Detektionen aber beispielsweise m = n + 3 Messversuche notwendig sein, so dass die Latenzzeit der Objekterkennung in diesem Fall deutlich erhöht wäre.
Bei gängigen Objekterkennungsalgorithmen wird verlangt, dass die notwendigen n erfolgreichen Detektionen eines Objekts mit Hilfe desselben Ultraschallsensors erfolgen müssen, d. h. ein über das Ultraschallecho eines Ultraschallsensors detektiertes Objekt muss dann über ein oder mehrere zusätzliche Ultraschallechos desselben Ultraschallsensors zur Plausibilisierung des Objekts bestätigt werden.
In einem Messzyklus werden alle Ultraschallsensoren der Ultraschallsensorik beispielsweise nacheinander jeweils zu Ausstrahlung eines Ultraschallsignals angesteuert und derselbe Ultraschallsensor beispielsweise nur ein einziges Mal angesteuert, so dass für m Messversuche zur Detektion des Objekts m Messzyklen notwendig sind. Es ist aber denkbar, dass derselbe Ultraschallsensor nach einer ersten Detektion in einem darauf folgenden Messzyklus zweimal angesteuert wird, wie dies in der Druckschrift DE 10 2010 033 209 A1 beschrieben ist.
Es wird das Vorliegen einer erhöhten Latenzzeit der Objekterkennung gegenüber der Latenzzeit ohne Störschall festgestellt. Die Fahrgeschwindigkeit wird hieran angepasst.
Der Anhalteweg ab Eintritt des Objekts in den Erfassungsbereich der Ultraschallsensorik und dem tatsächlichen Stillstand des Fahrzeugs nach Bremsen des Fahrzeugs ist sowohl von der Latenzzeit der Objekterkennung als auch von der Fahrgeschwindigkeit abhängig. Daher kann der negative Effekt einer erhöhten Latenzzeit auf den Anhalteweg durch Anpassen der Fahrgeschwindigkeit zumindest teilweise oder gar vollständig kompensiert werden, so dass das Fahrzeug bei drohender Kollision mit einem Objekt und starken Ultraschall-Störquellen ähnlich schnell wie ohne Ultraschall-Störquellen in den Stillstand kommt.
Ein Kollisionsereignis aufgrund einer verzögerten Erkennung eines Hindernisobjekts im Fahrschlauch seitens der Ultraschall-Sensorik kann durch eine rechtzeitige Reduktion der Fahrgeschwindigkeit verhindert werden.
Zum Feststellen des Vorliegens einer erhöhten Latenzzeit der Objekterkennung wird vorzugsweise das Vorliegen einer erhöhten Latenzzeit für bereits in der Vergangenheit liegende Objekterkennungsvorgänge festgestellt; in diesem Fall wird dann auch für zukünftige Objekterkennungen von einer verspäteten Objekterkennung mit erhöhter Latenzzeit ausgegangen.
Um das Vorliegen einer erhöhten Latenzzeit der Ultraschall-Sensorik bei zukünftigen Objekterkennungen abzuschätzen, wird vorzugsweise die Anzahl der Objekterkennungsvorgänge mit (gegenüber der Latenzzeit ohne Störschall) erhöhter Latenzzeit in der unmittelbaren Vergangenheit ausgewertet. Wenn die Anzahl der Objekterkennungsvorgänge mit erhöhter Latenzzeit in der Vergangenheit einen erlaubten Grenzwert erreicht oder überschreitet, kann auch für zukünftige Objekterkennungen von einer potentiell verspäteten Objekterkennung ausgegangen werden.
Es wird vorzugsweise eine Anzahl von Objekterkennungsvorgängen bestimmt, die in einem vorgegebenen zurückliegenden (insbesondere im Wesentlichen unmittelbar zurückliegenden) Zeit- oder Wegintervall mit erhöhter Latenzzeit erkannt wurden, beispielsweise innerhalb der letzten 15 Meter des Verfahrweges.
Ein Objekterkennungsvorgang ist dabei typischerweise einem Objekt zugeordnet. Der Objekterkennungsvorgang muss nicht zwingend zu einer Erkennung eines Objekts führen, beispielsweise dann nicht, wenn eine maximale Anzahl von Messversuchen zur Detektion eines Objekts erreicht wurde, ohne dass das Objekt als erkanntes Objekt gewertet wurde.
Zu dem Begriff „zurückliegenden Wegintervall” sei angemerkt, dass dieser Begriff so zu verstehen ist, dass bei Rückwärtsfahrt das zurückliegenden Wegintervall bereits überschritten wurde und nicht zukünftig überschritten wird.
Beispielsweise wird im Rahmen eines Objekterkennungsvorgangs ein Objekt dann als erkanntes Objekt gewertet, wenn bei einer Mehrzahl von Messversuchen zur Detektion des Objekts, die vorzugsweise durch denselben Ultraschallsensor erfolgen, eine vorgegebene Anzahl n von Detektionen des Objekts erzielt wurde und damit das Objekt plausibilisiert wurde. Es kann dann die Anzahl von Objekterkennungsvorgängen innerhalb des vorgegebenen zurückliegenden Zeit- oder Wegintervalls bestimmt werden, in denen jeweils mehr als n Messversuche im Rahmen des jeweiligen Objekterkennungsvorgangs durchgeführt wurden.
Wie vorstehend ausgeführt, wird vorzugsweise im Rahmen eines Objekterkennungsvorgangs ein Objekt dann als erkanntes Objekt gewertet, wenn bei einer Mehrzahl von Messversuchen zur Detektion des Objekts, insbesondere durch denselben Ultraschallsensor, eine vorgegebene Anzahl n von Detektionen des Objekts erzielt wurde und damit das Objekt plausibilisiert wurde. Zum Feststellen des Vorliegens einer erhöhten Latenzzeit wird vorzugsweise für einen oder mehrere Objekterkennungsvorgänge jeweils die im jeweiligen Objekterkennungsvorgang durchgeführte Anzahl m von Messversuchen zur Detektion eines Objektes ausgewertet; hierbei kann die tatsächlich durchgeführte Anzahl m von Messversuchen größer gleich der vorgegebenen notwendigen Anzahl n von Detektionen des Objekts sein. Alternativ wäre es auch denkbar, dass die im jeweiligen Objekterkennungsvorgang durchgeführte Anzahl Δ = m – n der gegenüber der vorgegebenen Anzahl n zusätzlich durchgeführten Messversuche ausgewertet wird.
Es ist von Vorteil, wenn zum Feststellen des Vorliegens einer erhöhten Latenzzeit in einem zurückliegenden, insbesondere unmittelbar zurückliegenden, Zeit- oder Wegintervall (z. B. innerhalb der letzten 15 Meter), eine Mehrzahl von Maßzahlen ausgewertet wird, wobei jede Maßzahl jeweils für den dieser Maßzahl zugeordneten Objekterkennungsvorgang eine Latenzzeiterhöhung für den jeweiligen Objekterkennungsvorgang angibt. Bei einer Maßzahl kann es sich beispielsweise um die vorstehend beschriebene Anzahl m_i der in einem Objekterkennungsvorgang i durchgeführten Messversuche zur Detektion des Objekts oder um die vorstehend beschriebene Anzahl Δ_i der gegenüber der vorgegebenen Anzahl n zusätzlich durchgeführten Messversuche in dem Objekterkennungsvorgang i handeln. Aus den Maßzahlen kann beispielsweise die vorstehend diskutierte Anzahl von Objekterkennungsvorgängen mit erhöhter Latenzzeit in dem vorgegebenen zurückliegenden Zeit- oder Wegintervall bestimmt werden.
Es kann das Maximum einer Mehrzahl von Maßzahlen bestimmt werden.
Vorzugsweise entspricht dabei eine Maßzahl beispielsweise der Anzahl m_i der in einem Objekterkennungsvorgang durchgeführten Messversuche, um das Objekt jeweils zu detektieren. Wurde beispielsweise in dem zurückliegenden vorgegebenen Zeit- oder Wegintervall im Rahmen eines ersten Objekterkennungsvorgangs für ein erstes Objekt m₁ = 6 Messversuche durchgeführt, um das Objekt zu erkennen, und im Rahmen eines zweiten Objekterkennungsvorgangs für ein zweites Objekt m₁ = 4 Messversuchen durchgeführt, um das Objekt zu erkennen, so ergibt sich ein Maximum von 6 Messversuchen. Statt eines Maximums könnte auch ein Durchschnittswert der Mehrzahl von Maßzahlen bestimmt werden.
Grundsätzlich wäre es im Rahmen der Erfindung denkbar, dass bei Feststellen des Vorliegens einer erhöhten Latenzzeit die Fahrgeschwindigkeit hieran in der Weise angepasst wird, dass die Anpassung der Fahrgeschwindigkeit unabhängig von dem tatsächlichen Ausmaß der Latenzzeiterhöhung erfolgt, d. h. die Anpassung der Fahrgeschwindigkeit immer gleich stark ausfällt. Es ist aber von Vorteil, wenn ein Maß für die Latenzzeiterhöhung bestimmt wird (d. h. das Ausmaß oder die Ausprägung der Latenzzeiterhöhung) und die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit des festgestellten Maßes der Latzenzzeiterhöhung angepasst wird, wobei das Anpassen der Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit des festgestellten Maßes unterschiedlich stark ausfallen kann. Das Maß für die Latenzzeiterhöhung kann sich hierbei auf ein zurückliegendes, insbesondere unmittelbar zurückliegendes, Zeit- oder Wegintervall beziehen (beispielsweise die letzten 15 Meter). Das Maß der Latenzzeiterhöhung kann sich beispielsweise aus der Auswertung der vorstehend beschriebenen Maßzahlen in einem zurückliegenden Zeit- oder Wegintervall ergeben, insbesondere aus den Anzahlen m_i oder Δ_i der Messversuche. Als Maß für die Latenzzeiterhöhung kann beispielsweise das vorstehend beschriebene Maximum der Mehrzahl von Anzahlen m_i oder Δ_i oder ein Mittelwert der Mehrzahl von Anzahlen m_i oder Δ_i verwendet werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird die Fahrgeschwindigkeit in der Weise angepasst, dass in Abhängigkeit des festgestellten Maßes der Latenzzeiterhöhung ein Maximalwert für die Sollgeschwindigkeit der Fahrgeschwindigkeitsregelung bestimmt wird. Der Sollwert kann dann den so bestimmten Maximalwert für die Sollgeschwindigkeit nicht überschreiten.
Es kann beispielsweise ein Zielwert für den Anhalteweg (z. B. 0,60 m) festgelegt werden und die Maximalgeschwindigkeit wird bei Zunahme des Maßes für die Latenzzeiterhöhung derart verringert, dass trotz der jeweiligen Latenzzeiterhöhung der Zielwert für den Anhalteweg im Wesentlichen gewährleistet werden kann.
Bei einer Verringerung des Maximalwerts aufgrund einer Latenzzeiterhöhung nimmt die tatsächliche Fahrgeschwindigkeit nicht ab, sofern die aktuelle Fahrgeschwindigkeit nicht so hoch ist, dass sie trotz der Latenzzeiterhöhung den Zielwert für den Anhalteweg gefährdet.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung ist auf ein Fahrerassistenzsystem mit einem Regler zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs gerichtet. Das Kraftfahrzeug umfasst eine Ultraschall-Sensorik zur Objekterkennung fahrzeugexterner Objekte. Bei dem Fahrerassistenzsystem handelt es sich vorzugsweise um ein Parkassistenzsystem mit automatisierter Quer- und Längsführung. Die Objekterkennung eines im Erfassungsbereich der Ultraschall-Sensorik befindlichen Objektes erfolgt um eine von potentiellen Ultraschall-Störquellen abhängige Latenzzeit verzögert.
Das Fahrerassistenzsystem ist erfindungsgemäß eingerichtet, das Vorliegen einer erhöhten Latenzzeit der Objekterkennung festzustellen und die Fahrgeschwindigkeit hieran anzupassen.
Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems entsprechen den beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die Erfindung wird nachfolgend unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben. In diesen zeigen:
1 ein Ausführungsbeispiel für das erfindungsgemäße Verfahren zum Anpassen der Fahrergeschwindigkeit;
2 ein beispielhaftes Datenfeld mit abgespeicherten Werten für die Anzahl der im Rahmen des jeweiligen Objekterkennungsvorgangs durchgeführten Messversuche und mit den zugeordneten abgespeicherten Werten des Verfahrwegs; und
3 einen Geschwindigkeitsregelkreis, dessen Sollgeschwindigkeit durch einen Maximalwert begrenzt wird.
1 zeigt ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel für das erfindungsgemäße Verfahren zum Anpassen der Fahrergeschwindigkeit. Gemäß Schritt 110 werden kontinuierlich für die einzelnen Objekterkennungsvorgänge i die im Rahmen des jeweiligen Objekterkennungsvorgangs durchgeführten Anzahlen m_i von jeweils zur Detektion dienenden Messversuchen in einem Datenfeld abgespeichert. Hierbei werden jedoch nur Anzahlen m_i von Messversuchen abgespeichert, die jeweils größer sind als die vorgegebene Anzahl n von Detektionen des Objekts, um das Objekt als erkanntes Objekt zu werten. Beispielsweise entspricht die vorgegebene Anzahl n dem Wert 3, so dass in diesem Fall auch nur Anzahlen m_i abgespeichert werden, die größer als n = 3 sind. Zusätzlich zu der jeweiligen Anzahl m_i wird ein Wert für den Verfahrweg des Fahrzeugs abgespeichert, der ungefähr die Stelle des Verfahrwegs kennzeichnet, an der der jeweilige Objekterkennungsvorgang i mit der Anzahl m_i von Messversuchen durchgeführt wurde.
Eine Anzahl m_i von Messversuchen gibt die Messversuche desselben Ultraschallsensors an, da bei dem Ausführungsbeispiel für die Erkennung eines Objekts gefordert wird, dass ein Objekt n mal von demselben Ultraschallsensor detektiert werden muss. Dabei können sich die verschiedenen Anzahlen m_i von Messversuchen aber auf Messversuche von verschiedenen Ultraschallsensoren der Ultraschallsensorik beziehen, beispielsweise handelt es sich bei der Anzahl m₄ um Messversuche eines ersten Sensors und bei der Anzahl m₇ um Messversuche eines zweiten Sensors.
In 2 ist ein beispielhaftes Datenfeld 200 mit abgespeicherten Werten m_i für die Anzahl der im Rahmen des jeweiligen Objekterkennungsvorgangs i durchgeführten Messversuche und mit den zugeordneten abgespeicherten Werten s_i des Verfahrwegs dargestellt. Dabei werden in der erste Zeile 210 des Datenfelds 200 die Werte m_i für die Anzahl von Messversuchen abgespeichert und in der zweite Zeile 220 die zugeordneten Werte s_i des Verfahrwegs in Metern. Die Spalten des Datenfelds sind den einzelnen Objekterkennungsvorgängen i zugeordnet. Dabei wird mit zunehmendem Verfahrweg s_i von links nach rechts das Datenfeld mit den Werten für m_i und s_i beschrieben. Das Datenfeld hat eine bestimmte Länge, d. h. eine bestimmte Anzahl von Spalten; in diesem Beispiel hat das Datenfeld eine Länge von 10 Spalten. Wenn beim Schreiben des Datenfelds die letzte Spalte des Datenfelds ganz rechts beschrieben wurde, wird das nächste Datentupel in der ersten Spalte mit i = 1 geschrieben und dabei die vorher in dieser Spalte befindlichen Werte gelöscht.
Aktuell befindet sich das Fahrzeug beispielsweise an einer Verfahrposition 162 m, die aktuelle Verfahrposition ist durch den senkrechten Pfeil angedeutet. In dem Beispiel von 2 lag bei der Verfahrposition s₇ ein Objekterkennungsprozess i = 7 mit erhöhter Latenzzeit vor, nämlich mit einer Anzahl von m₇ = 5 Messversuchen.
Gemäß Schritt 120 wird eine Anzahl a von Objekterkennungsvorgängen i mit erhöhter Latenzzeit in dem von der aktuellen Position s = 162 m aus zurückliegenden Wegintervall Δs bestimmt.
Als Wegintervall Δs werden beispielsweise die letzten 15 m der zurückliegenden Fahrstrecke verwendet.
Das betrachtete Wegintervall erstreckt sich dann ausgehend von der aktuellen Position s_a = 162 m bis zu der zurückliegenden Position s = s_a – Δs = 162 m – 15 m = 147 m.
Im Beispiel von 2 weist das Wegintervall von der aktuellen Position s_a = 162 m bis s = 147 insgesamt a = 3 Objekterkennungsvorgänge mit erhöhter Latenzzeit auf, nämlich bei s₅ = 150 m mit einer gegenüber n = 3 erhöhten Anzahl m₅ = 4 von Detektionsversuchen, bei s₆ = 152 m mit einer gegenüber n = 3 erhöhten Anzahl m₆ = 4 von Detektionsversuchen und bei s₇ = 160 m mit einer gegenüber n = 3 erhöhten Anzahl m₇ = 5 von Detektionsversuchen.
Im Schritt 130 wird die Anzahl a von Objekterkennungsvorgängen mit jeweils erhöhter Latenzzeit in dem zurückliegenden Wegintervall mit einem Schwellwert a_s verglichen. Wenn die Anzahl a größer gleich dem Schwellwert a_s ist, wird die Fahrgeschwindigkeit angepasst. Wenn der Schwellwert a_s zu 2 gesetzt wird, wird durch die Abfrage 130 nur dann eine Reaktion auf die Fahrgeschwindigkeit ausgelöst, wenn nicht nur ein einmaliger Objekterkennungsvorgang mit erhöhter Latenzzeit innerhalb der zu betrachtenden zurückliegenden Wegstrecke vorgelegen hat. Hierdurch wird verhindert, dass durch einen nur einmaligen Objekterkennungsvorgang mit erhöhter Latenzzeit bereits eine Anpassung der Fahrgeschwindigkeit ausgelöst wird.
Vor der Beeinflussung der Fahrgeschwindigkeit wird ein Maß M für die Latenzzeiterhöhung bestimmt, damit die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit des Maßes M der Latenzzeiterhöhung angepasst werden kann. Als Maß M (oder Ausprägung) der Latenzzeiterhöhung wird beispielsweise das Maximum der Anzahlen m_i in dem zurückliegenden Wegintervall verwendet, d. h. M = max{m_i} mit denjenigen Werten für i, für die s_i innerhalb des zu betrachtenden zurückliegenden Wegintervalls liegt. In Fall von 2 ergibt sich bei einer aktuellen Position s_a = 162 m das Maß M zu: M = max{m₅ = 4; m₆ = 4; m₇ = 5} = 5 Liegt hingegen keine erhöhte Latenzzeit vor, gilt M = n = 3.
Im Schritt 150 wird ein Maximalwert v_max,soll für den Sollwert v_soll der Geschwindigkeitsregelung in Abhängigkeit des Maßes M für die Latenzzeiterhöhung bestimmt.
Sofern angenommen wird, dass in einem Messzyklus nur eine einzige Messung eines bestimmten Ultraschallsensors vorgenommen wird, wird durch jede gegenüber der minimalen Anzahl n von Messungen zusätzliche Messung die Latenzzeit um die Dauer eines Messzyklus verlängert.
Sofern ein bestimmter Zielwert (z. B. 60 cm) für den Anhalteweg ab Eintritt des Objekts in den Erfassungsbereich der Ultraschallsensorik bis zum tatsächlichen Stillstand nach Bremsen des Fahrzeugs gefordert wird, ist bei erhöhter Latenzzeit die maximal mögliche Geschwindigkeit geringer als bei nicht erhöhter Latenzzeit.
Es wird ein Maximalwert für die zulässige Sollgeschwindigkeit der Fahrgeschwindigkeitsregelung in Abhängigkeit des Maßes M der Latenzzeiterhöhung bestimmt. Bei Verringerung des Maximalwerts aufgrund einer Latenzzeiterhöhung muss die tatsächliche Fahrgeschwindigkeit jedoch nicht verringert werden, sofern die aktuelle (Soll-)Fahrgeschwindigkeit nicht so hoch ist, dass sie unter der angenommenen Latenzzeiterhöhung den Zielwert für den Anhalteweg gefährdet.
Beispielsweise wird ohne Latenzzeiterhöhung, d. h. M = n = 3, ein Maximalwert v_max,soll für die Sollgeschwindigkeit von v₁ verwendet. Bei einer Latenzzeiterhöhung mit M = 4 (und damit bei einer angenommenen zusätzlichen Verzögerung in der Objekterkennung von einem Messzyklus) bestimmt sich der Maximalwert v_max,soll zu v₂ < v₁. Bei einer Latenzzeiterhöhung mit M = 5 (und damit bei einer angenommenen zusätzlichen Verzögerung in der Objekterkennung von 2 Messzyklen) bestimmt sich der Maximalwert v_max,soll zu v₃ < v₂. Bei einer Latenzzeiterhöhung mit M = 6 (und damit bei einer angenommenen zusätzlichen Verzögerung in der Objekterkennung von 3 Messzyklen) bestimmt sich der Maximalwert v_max,soll zu v₄ < v₃. Der Wert für den Maximalwert v_max,soll kann beispielsweise mit Hilfe einer Look-up-Tabelle in Abhängigkeit des Maßes M für die Latenzzeiterhöhung bestimmt werden.
Der so bestimmte Maximalwert v_max,soll für die Sollgeschwindigkeit wird dann als Maximalwert für die Sollgeschwindigkeit vorgegeben, so dass die Sollgeschwindigkeit kleiner gleich diesem Maximalwert bleibt.
In 3 ist schematisch ein Fahrgeschwindigkeitsregelkreis 300 dargestellt, dessen Sollgeschwindigkeit v_soll durch den Maximalwert v_max,soll begrenzt wird. Die Regelabweichung Δv zwischen der Sollfahrgeschwindigkeit v_soll und der Istfahrgeschwindigkeit v_ist dient als Eingangssignal eines Reglers R. Der Regler steuert ein Stellglied SG an, welches wiederum auf eine Regelstrecke RS wirkt. Die durch einen nicht dargestellten Funktionsblock berechnete Sollgeschwindigkeit v_soll' und der Maximalwert v_max,soll werden einem Minimumbestimmungsblock min zugeführt, der das Minimum zwischen der Sollgeschwindigkeit v_soll' und dem Maximalwert v_max,soll bestimmt. Das resulteriende Signal v_soll entspricht dem Maximalwert v_max,soll, wenn v_soll' größer als v_max,soll ist, und entspricht der Sollgeschwindigkeit v_soll', wenn v_soll kleiner gleich v_max,soll ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102010033209 A1 [0011, 0019]

Claims

Verfahren zum Anpassen einer über ein Fahrerassistenzsystem geregelten Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug eine Ultraschall-Sensorik zur Objekterkennung fahrzeugexterner Objekte umfasst, und die Objekterkennung eines im Erfassungsbereich der Ultraschall-Sensorik befindlichen Objektes um eine von potentiellen Ultraschall-Störquellen abhängige Latenzzeit verzögert erfolgt, mit den Schritten: – Feststellen des Vorliegens einer erhöhten Latenzzeit der Objekterkennung; und – Anpassen der Fahrgeschwindigkeit an das festgestellte Vorliegen einer erhöhten Latenzzeit.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Feststellens des Vorliegens einer erhöhten Latenzzeit umfasst: – Bestimmen (120) einer Anzahl (a) von Objekterkennungsvorgängen mit jeweils erhöhter Latenzzeit in einem vorgegebenen zurückliegenden, insbesondere unmittelbar zurückliegenden, Zeit- oder Wegintervall; und – Vergleichen (130) der Anzahl (a) von Objekterkennungsvorgängen mit jeweils erhöhter Latenzzeit mit einem Schwellwert (a_s).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei – im Rahmen eines Objekterkennungsvorgangs ein Objekt dann als erkanntes Objekt gewertet wird, wenn bei einer Mehrzahl von jeweils zur Detektion des Objekts dienenden Messversuchen, insbesondere durch denselben Ultraschallsensor, eine vorgegebene Anzahl n von Detektionen des Objekts erzielt wurde und damit das Objekt plausibilisiert wurde, und – zum Feststellen des Vorliegens einer erhöhten Latenzzeit für einen oder mehrere Objekterkennungsvorgänge jeweils – die im jeweiligen Objekterkennungsvorgang durchgeführte Anzahl m von zur Detektion eines Objektes dienenden Messversuchen oder – die im jeweiligen Objekterkennungsvorgang durchgeführte Anzahl m – n der gegenüber der vorgegebenen Anzahl n zusätzlichen Messversuche ausgewertet wird.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei für ein zurückliegendes, insbesondere im Wesentlichen unmittelbar zurückliegendes, Zeit- oder Wegintervall (Δs) eine Mehrzahl von Anzahlen (m_i) ausgewertet wird, wobei jede Anzahl (m_i) jeweils – die in einem Objekterkennungsvorgang durchgeführte Anzahl (m_i) von Messversuchen zur Detektion des Objekts oder – die in einem Objekterkennungsvorgang durchgeführte Anzahl der gegenüber der vorgegebenen Anzahl n zusätzlichen Messversuche angibt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei für ein zurückliegendes, insbesondere im Wesentlichen unmittelbar zurückliegendes, Zeit- oder Wegintervall (Δs) eine Mehrzahl von Maßzahlen (m_i) ausgewertet wird, wobei jede dieser Maßzahlen (m_i) jeweils einem Objekterkennungsvorgang in dem zurückliegenden Zeit- bzw. Wegintervall (Δs) zugeordnet ist und jede dieser Maßzahlen (m_i) eine Angabe über die Latenzzeit des jeweiligen Objekterkennungsvorgangs macht.
Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, wobei das Maximum der Mehrzahl von Anzahlen (m_i) bzw. Maßzahlen bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Maß (M) für die Latenzzeiterhöhung bestimmt wird und die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit des festgestellten Maßes (M) der Latenzzeiterhöhung angepasst wird.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Fahrgeschwindigkeit in der Weise angepasst wird, dass in Abhängigkeit des festgestellten Maßes (M) der Latenzzeiterhöhung ein Maximalwert (v_max,soll) für die Sollgeschwindigkeit der zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit verwendeten Geschwindigkeitsregelung (300) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Parkassistenzsystem mit automatisierter Quer- und Längsführung ist.
Fahrerassistenzsystem mit einem Regler (R) zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug eine Ultraschall-Sensorik zur Objekterkennung fahrzeugexterner Objekte umfasst, und die Objekterkennung eines im Erfassungsbereich der Ultraschall-Sensorik befindlichen Objektes um eine von potentiellen Ultraschall-Störquellen abhängige Latenzzeit verzögert erfolgt, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, – das Vorliegen einer erhöhten Latenzzeit der Objekterkennung festzustellen, und – die Fahrgeschwindigkeit dem festgestellten Vorliegen einer erhöhten Latenzzeit anzupassen.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 10, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, – ein Maß (M) für die Latenzzeiterhöhung zu bestimmen und – in Abhängigkeit des festgestellten Maßes (M) der Latenzzeiterhöhung einen Maximalwert (v_max,soll) für die Sollgeschwindigkeit der Fahrgeschwindigkeitsregelung (300) zu bestimmen.