CN109318943B - 列车控制系统和列车 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种列车控制系统和列车，其中，上述列车控制系统包括：ATS、ZIC、OC和列车；列车，用于将列车的位置信息发送给ZIC；以及接收ZIC发送的列车的排序结果和计轴占用信息；根据列车的排序结果和计轴占用信息，以及ATS发送的运行计划和车载电子地图上的运营停车点信息确定列车的行车路径；根据ZIC发送的前车信息和轨旁设备状态，确定列车的前方危险点；根据前方危险点计算列车的移动授权。本申请可以实现列车自主计算移动授权，分离了ZC的大量计算，整条线路属于一个ZC区域，不存在跨ZC区域的大量数据通信与逻辑处理，并且不设置进路，不需要进行进路的选排、办理、锁闭、开放、解锁等繁琐操作，大大提高了行车效率。

Description

列车控制系统和列车

技术领域

本申请涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车控制系统和列车。

背景技术

现有的轨道交通信号系统中都是以进路为单位，对列车进行控制。列车运行都需要先根据运行计划进行进路选排，随后计算机联锁(Computer Interlocking；以下简称：CI)针对进路办理条件进行检查，在条件满足后对进路进行锁闭，锁闭后CI开始检查进路开放条件，在进路开放条件满足后信号机开放，进路区域才能允许列车进入。区域控制器(Zone Controller；以下简称：ZC)根据列车安全位置信息、列车进路匹配列表、列车排序列表计算出列车的移动授权，列车才能开进相应的区域。

现有的轨道交通信号系统中，针对进路的选排、办理、锁闭、开放、解锁等存在繁杂的逻辑关系处理，行车效率低；由CI处理每一条进路，因此CI设备的功能庞大且集中，运营维护成本大，并且CI接口有限，因此全线一般会设置多个CI，并划分相应的CI区域，列车跨CI区域时需要交换大量信息。

另外，ZC的容量有限，一般水平只能同时处理30列列车，因此全线一般会设置多个ZC，并划分相应的ZC区域，列车跨ZC区域时同样需要交换大量信息。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种列车控制系统，以实现列车自主计算移动授权，分离了ZC的大量计算，ZC不再因为容量问题需要一线多设，整条线路属于一个ZC区域，不存在跨ZC区域的大量数据通信与逻辑处理，并且不设置进路，不需要进行进路的选排、办理、锁闭、开放、解锁等繁琐操作，大大提高了行车效率。

本申请的第二个目的在于提出一种列车。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种列车控制系统，其特征在于，包括：自动列车监控系统、区域集中控制器、目标控制器和列车；所述列车，用于将所述列车的位置信息发送给所述区域集中控制器；以及在所述区域集中控制器根据所述列车的位置信息对所述列车进行排序之后，接收所述区域集中控制器发送的所述列车的排序结果和计轴占用信息；根据所述列车的排序结果和计轴占用信息，以及自动列车监控系统发送的运行计划和车载电子地图上的运营停车点信息确定所述列车的行车路径；根据所述区域集中控制器发送的所述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，确定所述列车的前方危险点；以及根据所述列车的前方危险点计算所述列车的移动授权；所述区域集中控制器，用于根据所述列车的位置信息对所述列车进行排序，将所述列车的排序结果和计轴占用信息发送给所述列车，以及在所述列车确定所述列车的行车路径之后，将所述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态发送给所述列车；所述自动列车监控系统，用于向所述列车发送运行计划。

本申请实施例的列车控制系统中，列车将上述列车的位置信息发送给区域集中控制器(Zone Integrated Controller；以下简称：ZIC)之后，接收上述ZIC根据上述列车的位置信息发送的上述列车的排序结果和计轴占用信息，然后列车根据上述列车的排序结果和计轴占用信息，以及自动列车监控系统(Automatic Train Supervision；以下简称：ATS)发送的运行计划和车载电子地图上的运营停车点信息确定上述列车的行车路径，根据上述ZIC发送的上述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，确定上述列车的前方危险点，最后上述列车根据上述列车的前方危险点计算上述列车的移动授权，从而可以实现列车自主计算移动授权，分离了ZC的大量计算，ZC不再因为容量问题需要一线多设，整条线路属于一个ZC区域，不存在跨ZC区域的大量数据通信与逻辑处理，并且不设置进路，不需要进行进路的选排、办理、锁闭、开放、解锁等繁琐操作，大大提高了行车效率。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种列车，包括：发送器、接收器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述发送器，用于将所述列车的位置信息发送给区域集中控制器；所述接收器，用于接收所述区域集中控制器根据所述列车的位置信息发送的所述列车的排序结果和计轴占用信息，接收自动列车监控系统发送的运行计划；以及在所述处理器确定所述列车的行车路径之后，接收所述区域集中控制器发送的所述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态；所述处理器，用于执行所述计算机程序，实现根据所述接收器接收的所述列车的排序结果和计轴占用信息，以及自动列车监控系统发送的运行计划和车载电子地图上的运营停车点信息确定所述列车的行车路径；以及根据所述接收器接收的所述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，确定所述列车的前方危险点；根据所述列车的前方危险点计算所述列车的移动授权。

本申请实施例的列车中，发送器将上述列车的位置信息发送给ZIC之后，接收器接收上述ZIC根据上述列车的位置信息发送的上述列车的排序结果和计轴占用信息，然后处理器根据上述列车的排序结果和计轴占用信息，以及ATS发送的运行计划和车载电子地图上的运营停车点信息确定上述列车的行车路径，根据上述ZIC发送的上述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，确定上述列车的前方危险点，最后处理器根据上述列车的前方危险点计算上述列车的移动授权，从而可以实现列车获取上述列车的行车路径上相邻列车的行车信息和道岔信息后，自行确定前方危险点的类型，根据危险点的类型确定上述列车移动授权的终点，从而可以确保列车停稳在行车路径上的任意位置而非信号机前，大大提高了线路区段利用率，并且上述列车在确定上述列车移动授权的终点时，只需考虑对自身行车安全有影响的危险点，实现简单。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请列车控制系统一个实施例的结构示意图；

图2为本申请列车控制系统另一个实施例的结构示意图；

图3为本申请列车一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

图1为本申请列车控制系统一个实施例的结构示意图，如图1所示，上述列车控制系统可以包括：ATS11、ZIC12、目标控制器(Object Controller；以下简称：OC)13和列车14；

列车14，用于将上述列车14的位置信息发送给ZIC12；以及在上述ZIC12根据上述列车14的位置信息对上述列车14进行排序之后，接收上述ZIC12发送的上述列车14的排序结果和计轴占用信息；根据上述列车14的排序结果和计轴占用信息，以及ATS11发送的运行计划和车载电子地图上的运营停车点信息确定上述列车14的行车路径；根据上述ZIC12发送的上述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，确定上述列车14的前方危险点；以及根据上述列车14的前方危险点计算上述列车14的移动授权；

ZIC12，用于根据上述列车14的位置信息对上述列车14进行排序，将上述列车14的排序结果和计轴占用信息发送给上述列车14，以及在上述列车14确定上述列车14的行车路径之后，将上述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态发送给列车14；本实施例中，ZIC12为CI的逻辑处理部分与ZC合并设置形成的设备，列车14将上述列车14的位置信息发送给ZIC12，然后ZIC12根据上述列车14的位置信息对列车14进行排序筛选，然后ZIC12将上述列车14的排序结果和计轴占用信息发送给上述列车14。

ATS11，用于向上述列车14发送运行计划。

本实施例中，不设置进路，列车14接收ZIC12根据上述列车14的位置信息发送的上述列车14的排序结果和计轴占用信息之后，根据上述列车14的排序结果和计轴占用信息，以及ATS11发送的运行计划和车载电子地图上的运营停车点信息自行确定上述列车14的行车路径，从而不需要进行进路的选排、办理、锁闭、开放、解锁等繁琐操作，大大提高了行车效率。

本实施例中，在确定上述列车14的行车路径之后，列车14根据上述ZIC12发送的上述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，确定上述列车14的前方危险点。

本实施例中，列车14，具体用于当上述列车14的前方危险点存在相邻道岔时，在上述列车进入道岔的控制区域内之后，请求与OC13进行通信；以及在与上述OC13通信成功之后，向上述OC13发送道岔控制命令；在上述OC13根据上述道岔控制命令成功搬动上述道岔之后，接收上述OC13发送的道岔状态；以及根据上述道岔状态更新上述列车14的移动授权。

OC13，用于接收列车14的通信请求，在与列车14通信成功之后，接收列车14的道岔控制命令，根据上述道岔控制命令搬动道岔，并在成功搬动道岔之后，向上述列车14发送道岔状态。

进一步地，列车14，还用于在请求与OC13进行通信之后，如果道岔正由除上述列车之外的其他列车控制，则停在上述道岔的控制区域之外，并持续请求与OC13进行通信。

本实施例中，列车14，具体用于通过ZIC12请求与OC13进行通信，或者直接请求与OC13进行通信。

其中，列车14通过ZIC12请求与OC13进行通信时，列车控制系统的结构示意图如图1所示，列车14直接请求与OC13进行通信时，上述列车控制系统的结构示意图可以如图2所示，图2为本申请列车控制系统另一个实施例的结构示意图。

本实施例中，将CI的执行机构分离出来形成OC13，如果上述列车14的前方危险点存在相邻道岔，则当上述列车14进入道岔的控制区域内时(该控制区域的长度需要满足列车折返所需的间隔、道岔动作时长和通信时长的需求)，上述列车14通过ZIC12请求与OC13进行通信，或者直接请求与OC13进行通信，若此时道岔正由除上述列车14之外的其他列车控制，则上述列车14停在上述道岔的控制区域之外，并持续尝试与OC13通信，直到与OC13通信成功后，列车14向OC13发出道岔控制命令用于控制相应的道岔，OC13根据上述道岔控制命令搬动道岔成功后，OC13将道岔状态发送给列车14，列车14根据上述道岔状态更新移动授权。

本实施例中，列车14，具体用于当上述列车14的前方危险点不存在相邻道岔时，将上述列车14的前方危险点预留安全余量后，作为上述列车14的移动授权的终点。

其中，上述安全余量的大小可以在具体实现时，根据不同的危险点自行设置，本实施例对上述安全余量的大小不作限定。

进一步地，列车14，还用于在根据ZIC12发送的上述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，确定上述列车14的前方危险点之前，当未接收到上述ZIC12发送的上述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态时，判断上述列车14是否满足使用雷达进行移动授权计算的条件；如果是，则根据上述列车14的车载雷达的探测结果，计算上述列车14的移动授权；如果上述列车14不满足使用雷达进行移动授权计算的条件，则采取制动措施。

其中，使用雷达进行移动授权计算的条件包括：上述列车的位置信息表示上述列车处于道岔的控制区域内，且已获得道岔状态为同向锁闭的状态；以及上述列车的位置信息表示上述列车未处于曲率大于预定曲率阈值的弯道处。

其中，上述弯道的曲率可以根据车载雷达探测区域的角度确定，上述预定曲率阈值的大小可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定曲率阈值的大小不作限定。

本实施例中，如果列车14未接收到上述ZIC12发送的上述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，则可以确定车地通信中断，这时，如果满足上述使用雷达进行移动授权计算的条件，则列车14继续根据上述列车14的车载雷达的探测结果，计算上述列车14的移动授权往前走，并根据速度传感器、雷达、车载电子地图继续进行自身定位，而如果不满足上述使用雷达进行移动授权计算的条件，则上述列车14采取制动措施，从而可以实现在列车14与ZIC12的通信中断后，不须在不必要的情况下紧急制动，列车14在满足一定条件的情况下可继续运行，提高了行车效率，降低了通信中断对系统的影响程度。

上述列车控制系统中，列车14将列车14的位置信息发送给ZIC12之后，接收上述ZIC12根据上述列车14的位置信息发送的上述列车14的排序结果和计轴占用信息，根据上述列车14的排序结果和计轴占用信息，以及ATS11发送的运行计划和车载电子地图上的运营停车点信息确定上述列车14的行车路径，根据上述ZIC12发送的上述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，确定上述列车14的前方危险点，最后根据上述列车14的前方危险点计算上述列车14的移动授权，从而可以实现列车14自主计算移动授权，分离了ZC的大量计算，ZC不再因为容量问题需要一线多设，整条线路属于一个ZC区域，不存在跨ZC区域的大量数据通信与逻辑处理，并且不设置进路，不需要进行进路的选排、办理、锁闭、开放、解锁等繁琐操作，大大提高了行车效率。

图3为本申请列车一个实施例的结构示意图，本实施例中的列车可以包括：发送器31、接收器32、存储器33、处理器34及存储在存储器33上并可在处理器34上运行的计算机程序。

当然，上述列车还可以包括维持列车运行的其他设备，例如：制动装置、发送机和/或雷达等，本实施例对此不作限定，图3中未示出。

其中，发送器31，用于将列车的位置信息发送给ZIC；

接收器32，用于接收上述ZIC根据上述列车的位置信息发送的上述列车的排序结果和计轴占用信息，接收ATS发送的运行计划；以及在处理器34确定上述列车的行车路径之后，接收ZIC发送的上述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态；

本实施例中，ZIC为CI的逻辑处理部分与ZC合并设置形成的设备，发送器31将上述列车的位置信息发送给ZIC，然后ZIC根据上述列车的为信息对列车进行排序筛选，然后ZIC将上述列车的排序结果和计轴占用信息发送给上述列车。

处理器34，用于执行上述计算机程序，实现根据接收器32接收的上述列车的排序结果和计轴占用信息，以及ATS发送的运行计划和车载电子地图上的运营停车点信息确定上述列车的行车路径；以及根据上述ZIC发送的上述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，确定上述列车的前方危险点；根据上述列车的前方危险点计算上述列车的移动授权。

本实施例中，不设置进路，接收器32接收ZIC根据上述列车的位置信息发送的上述列车的排序结果和计轴占用信息之后，处理器34根据上述列车的排序结果和计轴占用信息，以及ATS发送的运行计划和车载电子地图上的运营停车点信息自行确定上述列车的行车路径，从而不需要进行进路的选排、办理、锁闭、开放、解锁等繁琐操作，大大提高了行车效率。

其中，发送器31，还用于当上述列车的前方危险点存在相邻道岔时，在上述列车进入道岔的控制区域内时，请求与OC进行通信；在与上述OC通信成功之后，向上述OC发送道岔控制命令；

接收器32，还用于在上述OC根据上述道岔控制命令成功搬动上述道岔之后，接收上述OC发送的道岔状态；

处理器34，具体用于根据接收器32接收的道岔状态更新上述列车的移动授权。

进一步地，处理器34，还用于在发送器31请求与OC进行通信之后，如果道岔正由除上述列车之外的其他列车控制，则控制上述列车停在上述道岔的控制区域之外。这时，发送器31仍持续尝试与OC进行通信。

在具体实现时，控制上述列车停在上述道岔的控制区域之外，处理器34可以通过控制上述列车的制动装置实现将上述列车停在上述道岔的控制区域之外。

本实施例中，发送器31，具体用于通过ZIC请求与上述OC进行通信，或者直接请求与上述OC进行通信。

本实施例中，将CI的执行机构分离出来形成OC，如果上述列车的前方危险点存在相邻道岔，则当上述列车进入道岔的控制区域内时(该控制区域的长度需要满足列车折返所需的间隔、道岔动作时长和通信时长的需求)，发送器31通过ZIC请求与OC进行通信，或者直接请求与OC进行通信，若此时道岔正由除上述列车之外的其他列车控制，则处理器34控制上述列车停在上述道岔的控制区域之外，并由发送器31持续尝试与OC通信，直到与OC通信成功后，发送器31向OC发出道岔控制命令用于控制相应的道岔，OC根据上述道岔控制命令搬动道岔成功后，OC将道岔状态发送给列车，处理器34根据上述道岔状态更新移动授权。

本实施例中，处理器34，具体用于当上述列车的前方危险点不存在相邻道岔时，将上述列车的前方危险点预留安全余量后，作为上述列车的移动授权的终点。

进一步地，处理器34，用于当接收器32未接收到上述ZIC发送的上述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态时，判断上述列车是否满足使用雷达进行移动授权计算的条件；当确定上述列车满足使用雷达进行移动授权计算的条件时，根据上述列车的车载雷达的探测结果，计算上述列车的移动授权；当确定上述列车不满足使用雷达进行移动授权计算的条件时，对上述列车采取制动措施；

上述使用雷达进行移动授权计算的条件包括：上述列车的位置信息表示上述列车处于道岔的控制区域内，且已获得道岔状态为同向锁闭的状态；以及上述列车的位置信息表示上述列车未处于曲率大于预定曲率阈值的弯道处。

其中，上述弯道的曲率可以根据车载雷达探测区域的角度确定，上述预定曲率阈值的大小可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定曲率阈值的大小不作限定。

本实施例中，如果接收器32未接收到上述ZIC发送的上述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，则可以确定车地通信中断，这时，如果满足上述使用雷达进行移动授权计算的条件，则处理器34继续根据上述列车的车载雷达的探测结果，计算上述列车的移动授权往前走，并根据速度传感器、雷达、车载电子地图继续进行自身定位，而如果不满足上述使用雷达进行移动授权计算的条件，则对上述列车采取制动措施，从而可以实现在列车与ZIC的通信中断后，不须在不必要的情况下紧急制动，列车在满足一定条件的情况下可继续运行，提高了行车效率，降低了通信中断对系统的影响程度。

在具体实现时，处理器34可以通过上述列车的制动装置实现对上述列车的制动。

上述列车移动授权的计算装置中，发送器31将列车的位置信息发送给ZIC之后，接收器32接收上述ZIC根据上述列车的位置信息发送的上述列车的排序结果和计轴占用信息，处理器34根据上述列车的排序结果和计轴占用信息，以及ATS发送的运行计划和车载电子地图上的运营停车点信息确定上述列车的行车路径，根据上述ZIC发送的上述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，确定上述列车的前方危险点，最后根据上述列车的前方危险点计算上述列车的移动授权，从而可以实现列车自主计算移动授权，分离了ZC的大量计算，ZC不再因为容量问题需要一线多设，整条线路属于一个ZC区域，不存在跨ZC区域的大量数据通信与逻辑处理，并且不设置进路，不需要进行进路的选排、办理、锁闭、开放、解锁等繁琐操作，大大提高了行车效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(Random AccessMemory；以下简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)，可擦除可编辑只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory；以下简称：EPROM)或闪速存储器，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(Compact Disc Read Only Memory；以下简称：CD-ROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(ProgrammableGate Array；以下简称：PGA)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；以下简称：FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种列车控制系统，其特征在于，包括：自动列车监控系统、区域集中控制器、目标控制器和列车；

所述列车，用于将所述列车的位置信息发送给所述区域集中控制器；以及在所述区域集中控制器根据所述列车的位置信息对所述列车进行排序之后，接收所述区域集中控制器发送的所述列车的排序结果和计轴占用信息；根据所述列车的排序结果和计轴占用信息，以及自动列车监控系统发送的运行计划和车载电子地图上的运营停车点信息确定所述列车的行车路径；根据所述区域集中控制器发送的所述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，确定所述列车的前方危险点；以及根据所述列车的前方危险点计算所述列车的移动授权；

所述区域集中控制器，用于根据所述列车的位置信息对所述列车进行排序，将所述列车的排序结果和计轴占用信息发送给所述列车，以及在所述列车确定所述列车的行车路径之后，将所述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态发送给所述列车；

所述自动列车监控系统，用于向所述列车发送运行计划；

所述列车，还用于在根据所述区域集中控制器发送的所述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，确定所述列车的前方危险点之前，当未接收到所述区域集中控制器发送的所述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态时，判断所述列车是否满足使用雷达进行移动授权计算的条件；如果是，则根据所述列车的车载雷达的探测结果，计算所述列车的移动授权；如果所述列车不满足使用雷达进行移动授权计算的条件，则采取制动措施；

所述使用雷达进行移动授权计算的条件包括：所述列车的位置信息表示所述列车处于道岔的控制区域内，且已获得道岔状态为同向锁闭的状态；以及所述列车的位置信息表示所述列车未处于曲率大于预定曲率阈值的弯道处。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述列车，具体用于当所述列车的前方危险点存在相邻道岔时，在所述列车进入道岔的控制区域内之后，请求与所述目标控制器进行通信；以及在与所述目标控制器通信成功之后，向所述目标控制器发送道岔控制命令；在所述目标控制器根据所述道岔控制命令成功搬动所述道岔之后，接收所述目标控制器发送的道岔状态；以及根据所述道岔状态更新所述列车的移动授权；

所述目标控制器，用于接收所述列车的通信请求，在与所述列车通信成功之后，接收所述列车的道岔控制命令，根据所述道岔控制命令搬动道岔，并在成功搬动道岔之后，向所述列车发送道岔状态。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述列车，还用于在请求与所述目标控制器进行通信之后，如果道岔正由除所述列车之外的其他列车控制，则停在所述道岔的控制区域之外，并持续请求与所述目标控制器进行通信。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，

所述列车，具体用于通过所述区域集中控制器请求与所述目标控制器进行通信，或者直接请求与所述目标控制器进行通信。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述列车，具体用于当所述列车的前方危险点不存在相邻道岔时，将所述列车的前方危险点预留安全余量后，作为所述列车的移动授权的终点。

6.一种列车，其特征在于，包括：发送器、接收器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述发送器，用于将所述列车的位置信息发送给区域集中控制器；

所述接收器，用于接收所述区域集中控制器根据所述列车的位置信息发送的所述列车的排序结果和计轴占用信息，接收自动列车监控系统发送的运行计划；以及在所述处理器确定所述列车的行车路径之后，接收所述区域集中控制器发送的所述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态；

所述处理器，用于执行所述计算机程序，实现根据所述接收器接收的所述列车的排序结果和计轴占用信息，以及自动列车监控系统发送的运行计划和车载电子地图上的运营停车点信息确定所述列车的行车路径；以及根据所述接收器接收的所述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态，确定所述列车的前方危险点；根据所述列车的前方危险点计算所述列车的移动授权；

所述处理器，还用于当所述接收器未接收到所述区域集中控制器发送的所述行车路径上的前车信息和轨旁设备状态时，判断所述列车是否满足使用雷达进行移动授权计算的条件；当确定所述列车满足使用雷达进行移动授权计算的条件时，根据所述列车的车载雷达的探测结果，计算所述列车的移动授权；如果所述列车不满足使用雷达进行移动授权计算的条件，则采取制动措施；

所述使用雷达进行移动授权计算的条件包括：所述列车的位置信息表示所述列车处于道岔的控制区域内，且已获得道岔状态为同向锁闭的状态；以及所述列车的位置信息表示所述列车未处于曲率大于预定曲率阈值的弯道处。

7.根据权利要求6所述的列车，其特征在于，

所述发送器，还用于当所述列车的前方危险点存在相邻道岔时，在所述列车进入道岔的控制区域内时，请求与目标控制器进行通信；在与所述目标控制器通信成功之后，向所述目标控制器发送道岔控制命令；

所述接收器，还用于在所述目标控制器根据所述道岔控制命令成功搬动所述道岔之后，接收所述目标控制器发送的道岔状态；

所述处理器，具体用于根据所述接收器接收的道岔状态更新所述列车的移动授权。

8.根据权利要求7所述的列车，其特征在于，

所述处理器，还用于在所述发送器请求与目标控制器进行通信之后，如果道岔正由除所述列车之外的其他列车控制，则控制所述列车停在所述道岔的控制区域之外。

9.根据权利要求7或8所述的列车，其特征在于，

所述发送器，具体用于通过所述区域集中控制器请求与所述目标控制器进行通信，或者直接请求与所述目标控制器进行通信。

10.根据权利要求6所述的列车，其特征在于，

所述处理器，具体用于当所述列车的前方危险点不存在相邻道岔时，将所述列车的前方危险点预留安全余量后，作为所述列车的移动授权的终点。

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