CN109318714B - 电动汽车高压配电系统上下电控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动汽车高压配电系统上下电控制方法，包括：步骤S1：VCU与BMS按预设闭合条件控制主正接触器与主负接触器闭合；步骤S2：VCU对支撑电容进行预充电并判断预充电是否完成，若是，执行步骤S3；步骤S3：VCU控制主接触器闭合；步骤S4：VCU判断点火钥匙是否处于ON档，若否，执行步骤S5；步骤S5：VCU对控制总成的输出做限速限功处理并采集主接触器中电流；步骤S6：当主接触器中电流满足预设切断条件时，VCU控制主接触器断开同时判断点火钥匙是否处于ON档，若否，执行步骤S7，若是，延时预设时长后执行步骤S2；步骤S7：VCU向BMS发送下电指令。该方法可提高电池管理系统与控制总成在上下电控制中的关联性、降低因点火钥匙反复开关对高压部件的损伤。

Description

电动汽车高压配电系统上下电控制方法

技术领域

本发明涉及电动汽车高压配电技术领域，特别涉及一种电动汽车高压配电系统上下电控制方法。

背景技术

电动汽车高压用电时，电池管理系统与控制总成各自控制器自身的上下点过程，从而为用电设备提供高压。由于电池制造企业和控制总成生产企业通常不是同一家，所以在配套时两个系统一般只是根据自身情况进行工作，缺少有效的配合，很容易造成接触器吸死、保险烧毁、其他高压部件损坏等现象。

另外，在正常运行时，点火钥匙反复开关可能会造成电池管理系统与控制总成反复上下电，电压、电流突变的次数较多，会对整个系统的高压部件造成的损伤

因此，如何提高电池管理系统与控制总成在上下电控制中的关联性、降低因点火钥匙反复开关对高压部件造成的损伤，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种电动汽车高压配电系统上下电控制方法，能够提高电池管理系统与控制总成在上下电控制中的关联性、降低因点火钥匙反复开关对高压部件造成的损伤。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种电动汽车高压配电系统上下电控制方法，包括以下步骤：

步骤S1：VCU与BMS按照预设闭合条件控制储能系统中的主正接触器与所述储能系统中的主负接触器闭合，所述BMS进入正常运行状态；

步骤S2：所述VCU对支撑电容进行预充电并判断预充电是否完成，若是，执行步骤S3；

步骤S3：所述VCU控制控制总成中的主接触器闭合，所述VCU进入正常运行状态；

步骤S4：所述VCU判断点火钥匙是否处于ON档，若否，执行步骤S5；

步骤S5：所述VCU对所述控制总成的输出做限速限功处理并采集所述主接触器中的电流；

步骤S6：当所述主接触器中的电流满足预设切断条件时，所述VCU控制所述主接触器断开，同时所述VCU判断所述点火钥匙是否处于ON档，若否，执行步骤S7，若是，延时预设时长后执行步骤S2；

步骤S7：所述VCU向所述BMS发送下电指令。

优选地，所述步骤S1之后，还包括以下步骤：

步骤S111：所述BMS自检并判断所述BMS自检结果是否为有故障，若是，执行步骤S112；

步骤S112：所述BMS将故障上报所述VCU。

优选地，所述步骤S4中，若是，执行步骤S401；

步骤S401：所述VCU自检并判断是否所述VCU自检结果为严重故障或接收到所述BMS上报故障，若是，所述VCU对所述控制总成的输出做限速限功处理并采集所述主接触器中的电流，当所述主接触器中的电流满足预设切断条件时，所述VCU控制所述主接触器断开，执行步骤S7。

优选地，所述步骤S1之后，还包括以下步骤：

步骤S121：所述BMS判断是否接收到所述VCU发送的下电指令，若是，执行步骤S122；

步骤S122：所述BMS根据预设下电条件判断是否所述BMS能够下电，若是，执行步骤S123；

步骤S123：所述BMS断开所述主负接触器。

优选地，所述步骤S122具体包括：

步骤S1221：所述BMS采集所述主负接触器中的电流并启动计时，执行步骤S1222；

步骤S1222：所述BMS判断所述主负接触器中的电流是否不大于15A，若是，执行步骤S123，否则，执行步骤S1223；

步骤S1223：所述BMS判断计时时间是否不小于5s，若是，执行步骤S1224，否则，执行步骤S1222；

步骤S1224：所述BMS判断所述主负接触器中的电流是否不小于40A，若是，执行步骤S1225，否则，执行步骤S123；

步骤S1225：所述BMS对动力电池的输出做限速限功处理，直至所述主负接触器中的电流小于40A，执行步骤S123。

优选地，所述步骤S112中，所述BMS将故障上报所述VCU的同时还包括启动计时，执行步骤S113；

步骤S113：所述BMS判断是否接收到所述VCU发送的下电指令，若是，执行步骤S1221，否则，执行步骤S114；

步骤S114：所述BMS判断等待时间是否不小于30s，若是，执行步骤S1224，否则，执行步骤S113。

优选地，所述步骤S2具体包括：所述VCU对所述支撑电容进行预充电并采集所述支撑电容上的电压，根据预设标准电压与采集的所述电压的关系判断预充电是否完成，若是，执行步骤S3。

优选地，所述步骤S1具体包括：

步骤S101：所述VCU控制所述主正接触器闭合且向所述BMS发送上电指令；

步骤S102：所述BMS判断是否接收到所述VCU发送的上电指令，若是，所述BMS控制所述主负接触器闭合；

步骤S103：所述主负接触器闭合时，所述BMS向所述VCU发送所述主负接触器处于已闭合状态的信息，所述BMS进入正常运行状态；

所述步骤S1与所述步骤S2之间还包括：

步骤S104：所述VCU判断是否接收到所述主负接触器处于已闭合状态的信息，若是，执行步骤S2。

优选地，所述步骤S101之前，还包括以下步骤：

步骤S1001：在点火钥匙打到ON档时，所述BMS自检并判断所述BMS自检结果是否为有故障，当所述BMS的自检结果为有故障时，所述BMS将故障上报所述VCU，当所述BMS的自检结果为无故障时，执行步骤S102，所述VCU自检并判断是否所述VCU自检结果为无故障且未接收到所述BMS上报故障，当所述VCU自检结果为无故障且所述VCU未接收到所述BMS上报故障时，执行步骤S101。

优选地，所述步骤S1001中，当所述VCU自检结果为有故障或所述VCU接收到所述BMS上报故障时，所述VCU进行故障处理且所述VCU与所述BMS循环自检。

本发明提供的控制方法中，BMS和VCU之间具有通信关系，BMS和VCU能够联合控制上下电过程，提高电池管理系统与控制总成在上下电控制中的关联性，且VCU能够根据点火钥匙信号的状态控制确定是否需要控制BMS下电，避免因点火钥匙反复开关而造成整个控制电路反复上下电，减少上下电过程造成的电压、电流突变对整个系统的高压部件造成的损伤，提高下电的可控性，实现VCU与BMS的有序下电，能够保证电动汽车的安全、稳定运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供控制方法所基于控制电路的连接图，其中，粗实线表示高压连接，细实线表示低压连接，虚线表示通信电路；

图2为本发明所提供控制方法的具体实施例的流程图；

图3为本发明所提供控制方法的另一种具体实施例的流程图，其中，实线表示有线通信，虚线表示无线通信。

图1中，1-主正接触器，2-BMS，3-VCU，4-放电电阻，5-支撑电容，6-动力电池，7-主负接触器，8-主接触器，9-预充电接触器，10-预充电阻，11-高压负载，12-MSD。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种提高电池管理系统与控制总成在上下电控制中的关联性、降低因点火钥匙反复开关对高压部件造成的损伤。

请参考图1和图2，图1为本发明所提供控制方法所基于控制电路的连接图；图2为本发明所提供控制方法的具体实施例的流程图。

本发明所提供电动汽车高压配电系统上下电控制方法的一种具体实施例中，包括以下步骤：

步骤S1：整车控制器VCU与电池管理系统BMS按照预设闭合条件控制储能系统中的主正接触器与储能系统中的主负接触器闭合，BMS进入正常运行状态；

步骤S2：VCU对支撑电容进行预充电并判断预充电是否完成，若是，执行步骤S3；

步骤S3：VCU控制控制总成中的主接触器闭合，VCU进入正常运行状态；

步骤S4：VCU判断点火钥匙是否处于ON档，若否，执行步骤S5；

步骤S5：VCU对控制总成的输出做限速限功处理并采集主接触器中的电流；

步骤S6：当主接触器中的电流满足预设切断条件时，VCU控制主接触器断开，同时VCU判断点火钥匙是否处于ON档，若否，执行步骤S7，若是，延时预设时长后执行步骤S2；

步骤S7：VCU向BMS发送下电指令。

其中，该控制方法所基于的电动汽车高压配电系统上下电控制电路具体可以包括主正接触器1、BMS2、动力电池6、主负接触器7、VCU3、预充电电路、主接触器8、放电电阻4、支撑电容5。其中，主正接触器1、BMS2、动力电池6、主负接触器7构成电动汽车的储能系统，VCU3、预充电电路、主接触器8、放电电阻4、支撑电容5与高压负载11集成在一个控制器中构成控制总成。

该电动汽车高压配电系统上下电控制电路的一种具体设置方式为：

VCU3，VCU3信号连接于点火钥匙；

BMS2，能够通过CAN总线与VCU3进行信息交互；

动力电池6，能够为整个电动汽车提供动力来源；

主正接触器1，主正接触器1的控制端与BMS2相连，主正接触器1的高压输入前端连接动力电池6正极，控制动力电池6正极的通断；

主接触器8，主接触器8的控制端与整车控制器VCU3相连，主接触器8的高压输入前端连接主正接触器1的高压输入后端；

预充电电路，并联于主接触器8；

主负接触器7，主负接触器7的控制端与BMS2相连，主负接触器7的高压输入后端连接动力电池6负极，主负接触器7的高压输入前端与控制总成负极(放电电阻4、支撑电容5和高压负载11的负极)相连，主负接触器7用来控制动力电池6负极的通断；

支撑电容5，并联于高压负载11，支撑电容5的正极连接于主接触器8的高压输入后端、预充电电路的输出端与高压负载11的连接点处，支撑电容5的负极连接于主负接触器7的高压输入前端与高压负载11的连接点处，用来减小母线电流波动，同时当高压负载11需要瞬时大电流时，支撑电容5可以短暂的提供大电流来维持输出的稳定性；

放电电阻4，并联于支撑电容5，高压断电后释放掉支撑电容5上储存的能量，避免高压断电后支撑电容5上能量没有释放而造成的高压触电危害。

具体地，预充电路由预充电阻10和串联于预充电阻10的预充电接触器9组成。

进一步地，该控制电路中还可以包括串联于主负接触器7的高压输入后端与动力电池6负极之间的手动维修开关MSD12，MSD12内部集成有熔断器，当车辆进行维护时，断开MSD12防止高压触电。

其中，VCU3能够根据BMS2的状态和控制总成内部状态按照一定时序闭合预充电接触器9和主接触器8，完成整车故障管理、预充电控制和高压断电控制。BMS2能够接收VCU3传递的指令和采集到的动力电池6状态，且VCU3、BMS2能够根据相互传输的信号对应控制主正接触器1和主负接触器7通断，实现电池组故障管理和动力电池6的对外供电。高压负载11具体可以包括控制总成的驱动电机控制模块、发电电机控制模块、DC/AC模块和DC/DC模块等。

该控制方法中，步骤S1至步骤S3为BMS和VCU进行上电控制的过程。在完成上电后，步骤S4至S7中按照点火钥匙信号进行下电控制。在VCU正常运行时，VCU检测到点火钥匙不处于ON档，即由ON档打到了OFF档，VCU对控制总成的输出做限速限功处理，即降低控制总成的输出功率，当主接触器中的电流满足预设切断条件时，VCU控制主接触器断开，此时，BMS还未下电，如果再次检测点火钥匙时点火钥匙处于ON档，则证明此时点火钥匙处于反复开关状态，VCU不向BMS发送下电指令，而是延时预设时长后进行预充电控制，并在预充电后将主正接触器闭合，重新进行一次控制总成上电过程；如果再次检测点火钥匙时点火钥匙不处于ON档，则可判定此时点火钥匙确定要求VCU与BMS下电，VCU向BMS发送下电指令，继续进行下电控制。

其中，主接触器中的电流的预设切断条件可以根据实际需要进行设置；步骤S6中预设时长可以根据实际需要进行设置，例如，预设时长可以为30s，即等待30s后进行预充电控制。

可见，此种控制方法中，BMS和VCU之间具有通信关系，BMS和VCU能够联合控制上下电过程，提高电池管理系统与控制总成在上下电控制中的关联性，且VCU能够根据点火钥匙信号的状态控制确定是否需要控制BMS下电，避免因点火钥匙反复开关而造成整个控制电路反复上下电，减少上下电过程造成的电压、电流突变对整个系统的高压部件造成的损伤，提高下电的可控性，实现VCU与BMS的有序下电，能够保证电动汽车的安全、稳定运行。

请参考图3，图3为本发明所提供控制方法的另一种具体实施例的流程图。

进一步地，步骤S1之后，还可以包括以下步骤：

步骤S111：BMS自检并判断BMS自检结果是否为有故障，若是，执行步骤S112；

步骤S112：BMS将故障上报VCU。

本实施例中，在BMS进入正常运行状态后，BMS自检，如果自检结果为BMS有故障，则BMS将故障上报VCU，以使BMS的故障能够得到及时处理。其中，BMS将故障上报VCU具体可以为BMS将自身的故障编号上报给VCU，以有针对性地进行故障处理。

进一步地，步骤S4中，若是，执行步骤S401；

步骤S401：VCU自检并判断是否VCU自检结果为严重故障或接收到BMS上报故障，若是，VCU对控制总成的输出做限速限功处理并采集主接触器中的电流，当主接触器中的电流满足预设切断条件时，VCU控制主接触器断开，执行步骤S7。

其中，VCU故障中的严重故障的标准可以根据实际需要进行设定；主接触器中的电流的预设切断条件可以根据实际需要进行设置。

本实施例中，下电过程不仅可以按照钥匙信号进行控制，还可以按照故障信号进行控制，在高压配电系统出现异常时，如果是VCU严重故障或VCU接收到BMS上报故障，则VCU控制控制总成做限速限功处理，之后控制总成断电，实现控制总成的延时断电，然后VCU发送指令给BMS以控制储能系统进行下电，进一步保护高压配电系统和行车安全。

进一步地，步骤S1之后，还可以包括以下步骤：

步骤S121：BMS判断是否接收到VCU发送的下电指令，若是，执行步骤S122；

步骤S122：BMS根据预设下电条件判断是否BMS能够下电，若是，执行步骤S123；

步骤S123：BMS断开主负接触器。

本实施例中，BMS在进入正常运行状态后会判断是否接收到VCU发送的下电命令，在接收到下电命令时，BMS不会直接进行下电处理，而是会进一步进行判断，在满足预设条件时才会进行下电操作，有利于进一步保护该高压配电系统。

其中，步骤S123中，BMS断开主负接触器的同时可以断开主正接触器。

进一步地，步骤S122具体可以包括：

步骤S1221：BMS采集主负接触器中的电流并启动计时，执行步骤S1222；

步骤S1222：BMS判断主负接触器中的电流是否不大于15A，若是，执行步骤S123，否则，执行步骤S1223；

步骤S1223：BMS判断计时时间是否不小于5s，若是，执行步骤S1224，否则，执行步骤S1222；

步骤S1224：BMS判断主负接触器中的电流是否不小于40A，若是，执行步骤S1225，否则，执行步骤S123。

步骤S1225：BMS对动力电池的输出做限速限功处理，直至主负接触器中的电流小于40A，执行步骤S123。

本实施例中，S1221之后，若主负接触器中的电流在小于5s的任意时刻内电流满足不大于15A的要求，该时刻即可执行步骤S123，否则，在计时5s时执行步骤S1224。

通过多重判断条件条件的设置实现延时下电，在断开主负接触器时保证主负接触器中的电流小于40A，减少下电过程大电流突变对高压部件造成损伤，同时，限制BMS延时下电的时间，可以保证下电效率。

进一步地，步骤S112中，BMS将故障上报VCU的同时还包括启动计时，执行步骤S113；

步骤S113：BMS判断是否接收到VCU发送的下电指令，若是，执行步骤S1221，否则，执行步骤S114；

步骤S114：BMS判断等待时间是否不小于30s，若是，执行步骤S1224，否则，执行步骤S113。

本实施例中，在BMS上报故障后，若在30s中的任意时刻内接收到VCU的下电指令，该时刻即可执行步骤S1221，否则在计时30s时直接执行步骤S1224，以提高下电效率。

在上述各个实施例的基础上，步骤S2具体可以包括：

VCU对支撑电容进行预充电并采集支撑电容上的电压，根据预设标准电压与采集的电压的关系判断预充电是否完成，若是，执行步骤S3。

本实施例中，通过支撑电容上的电压的判断来确定预充电的进展，可靠性较好。

在上述各个实施例的基础上，步骤S1具体包括：

步骤S101：VCU控制主正接触器闭合且向BMS发送上电指令；

步骤S102：BMS判断是否接收到VCU发送的上电指令，若是，BMS控制主负接触器闭合；

步骤S103：主负接触器闭合时，BMS向VCU发送主负接触器处于已闭合状态的信息，BMS进入正常运行状态；

步骤S1与步骤S2之间还包括：

步骤S104：VCU判断是否接收到主负接触器处于已闭合状态的信息，若是，执行步骤S2，否则，重复此步骤中的判断。

本实施例中，VCU先通过CAN总线发送指令闭合主正接触器，然后用CAN总线通知BMS上电，BMS收到上电指令后闭合主负接触器，同时BMS给VCU发送主负接触器闭合状态信息，VCU在接收到BMS主负接触器正常闭合状态信息后，再进行预充电，通过BMS与VCU联合控制上电过程，各个接触器有序闭合，上电过程的可控性较高。

进一步地，步骤S101之前，还可以包括以下步骤：

步骤S1001：在点火钥匙打到ON档时，BMS自检并判断BMS自检结果是否为有故障，当BMS的自检结果为有故障时，BMS将故障上报VCU，当BMS的自检结果为无故障时，执行步骤S102，VCU自检并判断是否VCU自检结果为无故障且未接收到BMS上报故障，当VCU自检结果为无故障且VCU未接收到BMS上报故障时，执行步骤S101。

本实施例中，点火钥匙打到ON档，BMS与VCU不会立即上电，而是会各自自检，只有在自检结果符合要求时才会进行上电操作，有利于保证上电效率以及行车安全。

进一步地，步骤S1001中，当VCU自检结果为有故障或VCU接收到BMS上报故障时，VCU进行故障处理且VCU与BMS循环自检。

本实施例中，在上电之前，若VCU出现故障或者BMS出现故障会进行故障处理，直至故障消除才会进入上电过程，以保证行车安全。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的进行了电动汽车高压配电系统上下电控制方法详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种电动汽车高压配电系统上下电控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：VCU与BMS按照预设闭合条件控制储能系统中的主正接触器与所述储能系统中的主负接触器闭合，所述BMS进入正常运行状态；

步骤S2：所述VCU对支撑电容进行预充电并判断预充电是否完成，若是，执行步骤S3；

步骤S3：所述VCU控制控制总成中的主接触器闭合，所述VCU进入正常运行状态；

步骤S4：所述VCU判断点火钥匙是否处于ON档，若否，执行步骤S5；

步骤S5：所述VCU对所述控制总成的输出做限速限功处理并采集所述主接触器中的电流；

步骤S6：当所述主接触器中的电流满足预设切断条件时，所述VCU控制所述主接触器断开，同时所述VCU判断所述点火钥匙是否处于ON档，若否，执行步骤S7，若是，延时预设时长后执行步骤S2；

步骤S7：所述VCU向所述BMS发送下电指令；

其中，所述步骤S1之后，还包括以下步骤：步骤S121：所述BMS判断是否接收到所述VCU发送的下电指令，若是，执行步骤S122；步骤S122：所述BMS根据预设下电条件判断是否所述BMS能够下电，若是，执行步骤S123；步骤S123：所述BMS断开所述主负接触器；

其中，所述步骤S122具体包括：

步骤S1221：所述BMS采集所述主负接触器中的电流并启动计时，执行步骤S1222；

步骤S1222：所述BMS判断所述主负接触器中的电流是否不大于15A，若是，执行步骤S123，否则，执行步骤S1223；

步骤S1223：所述BMS判断计时时间是否不小于5s，若是，执行步骤S1224，否则，执行步骤S1222；

步骤S1224：所述BMS判断所述主负接触器中的电流是否不小于40A，若是，执行步骤S1225，否则，执行步骤S123；

步骤S1225：所述BMS对动力电池的输出做限速限功处理，直至所述主负接触器中的电流小于40A，执行步骤S123。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S1之后，还包括以下步骤：

步骤S111：所述BMS自检并判断所述BMS自检结果是否为有故障，若是，执行步骤S112；

步骤S112：所述BMS将故障上报所述VCU。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S4中，若是，执行步骤S401；

步骤S401：所述VCU自检并判断是否所述VCU自检结果为严重故障或接收到所述BMS上报故障，若是，所述VCU对所述控制总成的输出做限速限功处理并采集所述主接触器中的电流，当所述主接触器中的电流满足预设切断条件时，所述VCU控制所述主接触器断开，执行步骤S7。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S112中，所述BMS将故障上报所述VCU的同时还包括启动计时，执行步骤S113；

步骤S113：所述BMS判断是否接收到所述VCU发送的下电指令，若是，执行步骤S1221，否则，执行步骤S114；

步骤S114：所述BMS判断等待时间是否不小于30s，若是，执行步骤S1224，否则，执行步骤S113。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：所述VCU对所述支撑电容进行预充电并采集所述支撑电容上的电压，根据预设标准电压与采集的所述电压的关系判断预充电是否完成，若是，执行步骤S3。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：

步骤S101：所述VCU控制所述主正接触器闭合且向所述BMS发送上电指令；

步骤S102：所述BMS判断是否接收到所述VCU发送的上电指令，若是，所述BMS控制所述主负接触器闭合；

步骤S103：所述主负接触器闭合时，所述BMS向所述VCU发送所述主负接触器处于已闭合状态的信息，所述BMS进入正常运行状态；

所述步骤S1与所述步骤S2之间还包括：

步骤S104：所述VCU判断是否接收到所述主负接触器处于已闭合状态的信息，若是，执行步骤S2。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S101之前，还包括以下步骤：

步骤S1001：在点火钥匙打到ON档时，所述BMS自检并判断所述BMS自检结果是否为有故障，当所述BMS的自检结果为有故障时，所述BMS将故障上报所述VCU，当所述BMS的自检结果为无故障时，执行步骤S102，所述VCU自检并判断是否所述VCU自检结果为无故障且未接收到所述BMS上报故障，当所述VCU自检结果为无故障且所述VCU未接收到所述BMS上报故障时，执行步骤S101。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S1001中，当所述VCU自检结果为有故障或所述VCU接收到所述BMS上报故障时，所述VCU进行故障处理且所述VCU与所述BMS循环自检。

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