CN109313444A - 无人飞行器系统和方法 - Google Patents

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CN109313444A CN201780030514.3A CN201780030514A CN109313444A CN 109313444 A CN109313444 A CN 109313444A CN 201780030514 A CN201780030514 A CN 201780030514A CN 109313444 A CN109313444 A CN 109313444A
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Abstract

一些实施例提供了一种识别无人飞行器系统（UAS）被禁止飞入的地理地带的系统。在一些情况下，当UAS在飞行中并且沿着飞行路径行进到UAS被安排递送包裹的递送位置时，系统检测UAS将避免飞入的禁飞区（NFZ）；获得到递送位置的经修正的飞行路径，其包括在禁飞区周围的绕行路线；引导电机控制器控制电机以实现经修正的飞行路径；以及检测UAS何时在距离递送位置的阈值距离处并且发起包裹的递送。

Description

无人飞行器系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2016年3月18日提交的美国临时申请号62/310,160的权益，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明总体上涉及无人飞行器系统（UAS）。
背景技术
在现代零售环境中，存在改善客户服务和/或客户的便捷性的需要。客户服务的一个方面是产品的递送。存在许多方式将产品递送给客户。然而，将产品送到递送位置可能导致不期望的延迟、可能增加成本并减少收入。
附图说明
本文中公开的是涉及无人飞行器系统（UAS）的系统、装置和方法的实施例。该描述包括附图，其中：
图1图示了根据一些实施例的示例性无人飞行器系统（UAS）控制系统的简化框图。
图2图示了根据一些实施例的示例性任务控制系统的简化框图。
图3图示了根据一些实施例的示例性UAS的简化框图。
图4图示了根据一些实施例的示例性飞行员控制系统的简化框图。
图5图示了根据一些实施例的识别UAS被禁止飞入的地理地带的示例性过程的简化流程图。
为了简单和清楚起见，图示了图中的元件，并且未必按比例绘制。例如，图中的元件中的一些的尺寸和/或相对定位可能相对于其它元件被放大，以帮助改善对本发明的各种实施例的理解。同样地，通常不描绘在商业上可行的实施例中有用或必要的常见但易于理解的元件，以便促进对本发明的这些各种实施例的较少遮挡的视图。特定动作和/或步骤可以以特定的发生顺序描述或描绘，而本领域技术人员将理解的是，实际上不需要关于序列的这种特异性。除了在其中不同的特定含义在本文中已经以其它方式阐述的地方之外，本文中使用的术语和表达具有如以上所阐述的如由技术领域的技术人员对这样的术语和表达所赋予的普通技术含义。
具体实施方式
以下描述不被认为是限制意义的，而仅仅是为了描述示例性实施例的一般原理的目的而作出。贯穿本说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“一些实施例”、“实现方式”，“一些实现方式”、“一些应用”或类似语言的引用意味着结合实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，贯穿本说明书的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“在一些实施例中”、“在一些实现方式中”和类似语言的出现可以但不一定全部指代相同的实施例。
一般而言，依照本文中提供的各种实施例、系统、装置和方法可用于使用无人飞行器系统（UAS）将产品递送到客户的车辆。在一些实施例中，系统识别UAS不应当飞行进入和/或通过的地理地带和/或区域。这些地理地带一般可称为“禁飞区”（NFZ）。这样的禁飞区可以是政府定义的（例如，机场处及其周围的区域、一些政府建筑上方和周围的区域、军事区域和其它这样的区域），并且可以由公司、个人、紧急服务机构、其它这样的实体或两个或更多这样的实体的组合来设立。因此，一些实施例识别UAS应当被和/或被禁止飞入的地理地带。一些系统包括控制电路，该控制电路被配置成在执行存储在由控制电路可访问的存储器中的指令中检测UAS将避免飞入的禁飞区。在一些应用中，当UAS在飞行中并且沿着飞行路径行进到预定位置（例如，UAS被安排递送包裹的预定包裹递送位置）时，检测到禁飞区。可以获得到递送位置的经修正的飞行路径。到递送位置的经修正的飞行路径通常包括在禁飞区周围的绕行路线。控制电路可以引导电机控制器控制UAS的电机以实现经修正的飞行路径。相应地，UAS能够实现经修正的飞行路径。一些实施例进一步检测UAS何时在距离递送位置的阈值距离处并且发起包裹的递送。
图1图示了根据一些实施例的示例性UAS控制系统100的简化框图。示例性UAS控制系统100包括一个或多个任务控制系统102和多个无人飞行器系统（UAS）104。UAS与任务控制系统102通过一个或多个分布式通信和/或计算机网络106进行通信。任务控制系统在实现一个或多个任务中控制分发和/或向UAS提供飞行路径信息，所述任务诸如但不限于递送包裹、捕获视频、获得检查数据和其它这样的任务。注意的是，以下描述总体上描述了执行产品递送的任务，然而，该系统不限于执行递送，而是代替地可以应用于许多其它任务。
在一些实施例中，包括一个或多个飞行员控制系统108，其允许一个或多个远程飞行员各自提供由UAS实现的飞行命令。飞行命令可以是单个简单命令（例如，改变航线）、命令的系列或允许远程飞行员接管UAS的完全控制达至少一段时间。一个或多个零售商和/或产品分发中心系统110可以由零售商工作人员、客户、第三方供应商或使用用户接口单元112和/或其它这样的设备的其它实体通过一个或多个分布式网络106访问。例如，客户可以访问零售商系统并购买一个或多个产品。此外，客户可以选择递送所购买的产品。
在一些应用中，UAS控制系统100还可以包括多个用户接口单元112和/或可由多个用户接口单元112访问，每个用户接口单元112与至少一个客户相关联。用户接口单元可以基本上是任何相关设备，其使得客户能够访问UAS控制系统和/或零售商系统110、与UAS控制系统和/或零售商系统110通信和/或交互。例如，用户接口单元可以是计算机、膝上型电脑、智能电话、平板电脑和其它这样的设备，其允许个人与UAS控制系统和/或零售商系统交互。用户接口单元可以经由通信网络106与零售商系统110通信，并且在一些应用中可以与任务控制系统102和/或UAS通信。一些实施例进一步利用一个或多个分发和/或发射车辆118，并且当相关的包裹将由那些UAS递送时，其将一个或多个UAS运输到一个或多个战略上的发射位置（从该位置可以发射一个或多个UAS以实现预期任务（例如，无人空中递送、视频捕获、设立无线网络等））。在一些实现方式中，UAS控制系统100还可以包括禁飞区登记电路和/或系统120，其允许个人、公司和/或其它这样的实体将区域、地产、建筑等登记为禁飞区。
任务控制系统102被配置成协调由UAS 104执行的任务，诸如协调由客户订购的包裹和/或产品的递送。这可以包括确定和/或提供递送安排、飞行安排、飞行路线计划、替换路线信息、一些禁飞区的识别和/或其它这样的功能。在一些应用中，从零售商系统110接收产品订单。零售商系统可以包括因特网市场零售商来源、店内订购系统和/或其它这样的来源。此外，产品订单可以指定和/或请求由UAS递送订单的一个或多个产品。附加地或可替换地，客户可以向维护客户简历或记录的零售实体登记，并且在登记期间，客户可以使用UAS递送授权的和/或请求的产品。在一些实施例中，UAS控制系统利用和/或关联于单个零售实体来实现，该单个零售实体使用UAS向客户提供产品递送服务。在其它实现方式中，UAS控制系统100可以由零售实体可以与其订立合同的服务来实现。例如，UAS控制系统可以实现为包裹递送服务的一部分。
基于所接收的订单和/或安排由一个或多个UAS执行的其它任务，任务控制系统可以安排递送（和/或任务）并向UAS 104中的对应的一个提供相关的路线和/或飞行路径信息。基于从客户接收的指定的递送位置和/或UAS将执行或协助执行任务的任务位置来确定所确定的飞行路径。在一些实施例中，客户可以使用他们的便携式用户接口单元112来指定递送位置。基于指定的递送位置，任务控制系统可以基于一个或多个因素来确定安排的递送，连同飞行路径或路线，其是在UAS携带用于递送的一个或多个包裹的同时被指示行进的路径或路线。相应地，一些实施例使得UAS能够将装载货物递送到确定的递送位置和/或在预定的任务位置处执行其它任务。
当在飞行中时，UAS和/或任务控制系统（并且在一些情况下，一个或多个飞行员通过飞行员控制系统）处理传感器数据以试图识别禁飞区。通常，UAS包括多个传感器，其可用于捕获可用于检测禁飞区的信息。可以从其它设备接收其它传感器数据，诸如但不限于用户接口单元112、固定照相机、其它UAS和/或其它这样的设备。基于传感器数据，可以检测禁飞区。检测到的禁飞区可以是任务控制系统已经意识到的禁飞区，以及任务控制系统在确定飞行路径中纳入考虑的禁飞区。然而，许多禁飞区对任务控制系统将是未知的。例如，可以由实体或个人指定先前未指定的禁飞区（例如，个人将其地产或家登记为禁飞区；紧急车辆可能暂时在一区域内操作并且暂时指定为禁飞区；个人或实体可以发布标志或其它标记，激活指定禁飞区的广播（例如，射频、Wi-Fi、光学等）；和/或其它这样的场景）。相应地，UAS可以检测跨提供给任务控制系统的飞行路径延伸的禁飞区。使用传感器数据，可以检测先前尚未知道的禁飞区，并且可以控制UAS以避免飞入和/或飞过禁飞区。禁飞区的识别可以基于图像处理、无线通信、RFID检测、条形码检测、文本捕获、图案识别、信标检测、其它这样的识别方法或这样的识别方法中的两个或更多的组合。例如，沿着飞行路径的区域的一个或多个图像和/或视频可以在飞行中由UAS的一个或多个照相机捕获。可以执行图像和/或视频处理以检测标志、图案或其它这样的可区分的指示符。类似地，在一些情况下，信标发射器可以发送预定的无线信号，其可以当在范围内并且通常当在飞行中时由UAS检测。
图2图示了根据一些实施例的示例性任务控制系统102的简化框图。任务控制系统包括一个或多个任务系统控制电路202、存储器204和输入/输出（I/O）接口和/或设备206。一些实施例还包括一个或多个用户接口208。此外，任务控制系统可以包括和/或访问UAS定线电路210。任务系统控制电路202通常包括一个或多个处理器和/或微处理器。存储器204存储由任务系统控制电路202和/或处理器执行以实现任务控制系统102的功能性的操作代码或指令的集合。在一些实施例中，存储器204也可以存储安排递送、确定递送位置、确认递送位置、确定飞行路径、使得飞行路径和/或飞行指令被传送到UAS 104可能需要的特定数据中的一些或全部，并进行本文中描述的任何关联、确定、测量和/或通信。这样的数据可以预先存储在存储器中、从外部源（例如，零售商分发系统110、UAS 104、飞行员控制系统108、用户接口单元112等）接收、被确定和/或被传送到任务控制系统。UAS定线电路210被配置成获得和/或确定（例如，在UAS发射位置和任务位置之间的、在不同任务位置之间的、在任务位置和修复UAS的修复位置之间等等的）飞行路径。通常，UAS定线电路在确定飞行路径中将已知的禁飞区纳入考虑。
理解的是，任务系统控制电路202和/或处理器可以实现为本领域中熟知的一个或多个处理器设备。类似地，存储器204可以实现为本领域中熟知的一个或多个存储器设备，诸如一个或多个处理器可读和/或计算机可读介质，并且可以包括易失性和/或非易失性介质，诸如RAM、ROM、EEPROM、闪速存储器和/或其它存储器技术。此外，存储器204被示出为在任务控制系统102的内部；然而，存储器204可以是内部存储器、外部存储器或内部和外部存储器的组合。附加地，任务控制系统通常包括通常可再充电的电源（未示出），和/或其可以从外部源接收电力。虽然图2图示了经由总线耦合在一起的各种部件，但是理解的是，各种部件实际上可以直接耦合到任务系统控制电路202和/或一个或多个其它部件。
通常，任务系统控制电路202和/或任务控制系统102的电子部件可以包括固定目的的硬连线平台，或者可以包括部分或完全可编程的平台。这些架构选项在本领域中是熟知和理解的，并且在此不需要进一步描述。任务控制系统和/或任务系统控制电路可以（例如，通过使用如本领域技术人员将很好理解的对应编程）配置成执行本文中描述的一个或多个步骤、动作和/或功能。在一些实现方式中，任务系统控制电路202和存储器204可以集成在一起，诸如在微控制器、专用集成电路、现场可编程门阵列或其它这样的设备中，或者可以是耦合在一起的单独设备。
I/O接口206允许任务控制系统102到外部部件的有线和/或无线通信耦合，所述外部部件诸如UAS 104、零售商系统110、飞行员控制系统108、用户接口单元112、数据库114和其它这样的设备或系统。通常，I/O接口206提供有线和/或无线通信（例如，Wi-Fi、蓝牙、蜂窝、RF和/或其它这样的无线通信），并且在一些情况下可包括任何已知的有线和/或无线接口设备、电路和/或连接设备，诸如但不限于一个或多个发射器、接收器、收发器等。
用户接口208可以用于用户输入和/或输出显示。例如，用户接口208可以包括任何已知的输入设备，诸如一个或多个按钮、旋钮、选择器、开关、键、触摸输入表面、音频输入和/或显示器等。附加地，用户接口208包括一个或多个输出显示设备，诸如灯、视觉指示符、显示屏等，以向用户/工作人员传送信息，所述信息诸如但不限于产品订单、产品信息、飞行路径映射、飞行路径信息、禁飞区位置信息、禁飞区映射、UAS参数数据、客户信息、图像、视频、通信信息（例如，文本消息、电子邮件等）、状态信息、映射信息、操作状态信息、通知、错误、条件和/或其它这样的信息。类似地，在一些实施例中，用户接口208可以包括音频系统，其可以接收由工作人员口头发出的音频命令或请求，和/或输出音频内容、警报等。
图3图示了根据一些实施例的示例性UAS 104的简化框图。UAS包括一个或多个UAS控制电路302、存储器304、输入/输出（I/O）接口和/或设备306、电机和电机控制电路308、位置检测系统310以及一个或多个照相机312。一些实施例还包括一个或多个传感器314、起重机系统316、用户接口318和/或其它这样的系统。UAS控制电路302包括一个或多个处理器和/或微处理器，并与存储器304耦合，所述存储器304存储由UAS控制电路302和/或处理器执行以实现UAS 104的功能性的操作代码或指令的集合。在一些实施例中，存储器304也可以存储导航到任务位置、检测禁飞区、确定和/或实现绕行路线、确定和/或实现经修正的飞行路径、检测和/或确定禁飞区的一个或多个边界、递送一个或多个产品和/或其它这样的功能可能需要的特定数据中的一些或全部。理解的是，UAS控制电路302可以实现为本领域中熟知的一个或多个处理器设备。类似地，存储器304可以实现为本领域中熟知的一个或多个存储器设备，诸如以上描述的那些。此外，存储器304示出为在UAS 104的内部；然而，存储器304可以是内部存储器、外部存储器以及可无线访问存储器，或者是内部和外部存储器的组合。附加地，UAS通常包括通常可再充电的电源（未示出），和/或其可以从外部源接收电力。虽然图3图示了经由总线耦合在一起的各种部件，但是理解的是，各种部件实际上可以直接耦合到UAS控制电路302和/或一个或多个其它部件。
UAS控制电路302和/或UAS 104的电子部件可包括固定目的的硬连线平台，或者可以包括部分或完全可编程平台。这些架构选项在本领域中是熟知和理解的，并且在此不需要进一步描述。UAS和/或UAS控制电路可以（例如，通过使用如本领域技术人员将很好理解的对应编程）配置成执行本文中描述的一个或多个步骤、动作和/或功能。在一些实现方式中，UAS控制电路302和存储器304可以集成在一起，诸如在微控制器、专用集成电路、现场可编程门阵列或其它这样的设备中，或者可以是耦合在一起的单独设备。
I/O接口306允许UAS 104到外部部件的有线和/或无线通信耦合，所述外部部件诸如任务控制系统102、零售商系统110、飞行员控制系统108、在一些情况下的一个或多个用户接口单元112和其它这样的设备或系统。通常，I/O接口306至少提供无线通信（例如，Wi-Fi、蓝牙、蜂窝、RF和/或其它这样的无线通信），并且在一些情况下可包括任何已知的有线和/或无线对接设备、电路和/或连接设备，诸如但不限于一个或多个发射器、接收器、收发器等。
UAS的一个或多个电机控制器与电机耦合，每个电机驱动螺旋桨以控制UAS的飞行。位置检测系统310获得位置信息以确定UAS的当前位置并追踪UAS的位置和运动。UAS控制电路302在控制UAS的运动中利用位置信息。在一些情况下，位置检测系统可以包括全球定位检测系统和/或接收全球定位坐标信息的系统、Wi-Fi信号三角测量和/或评估系统、蜂窝塔三角测量系统、信标检测和/或其它这样的位置检测系统。此外，位置检测系统可以在确定和/或追踪位置信息中使用由一个或多个传感器314提供的信息。传感器可以包括基本上任何相关的传感器，诸如但不限于一个或多个惯性传感器、加速度计、高度计，陀螺仪、罗盘、（例如，超声波、激光等）距离测量系统和/或其它这样的传感器信息。可以包括可以或可以不用于位置检测的其它传感器314，诸如但不限于无线信号强度传感器、天气传感器、磁辐射检测传感器、（例如，检测在递送位置的阈值距离内的运动的）运动检测器等。
通常，UAS 104的传感器包括捕获图像和/或视频的一个或多个照相机312，所述图像和/或视频可以由UAS的UAS控制电路302评估和/或传送到任务控制系统102以供处理。在操作中，UAS控制电路302可以激活照相机312中的一个或多个，这可以是响应于来自任务控制系统的命令，响应于从飞行员控制系统接收的飞行员命令，UAS控制电路基于预定递送序列（例如，响应于激活并且在起飞之前，在起飞之后达到阈值高度之后，当在递送位置的阈值距离内时激活照相机以捕获图像和/或视频，当悬停在递送地点上方时，当降低UAS时，当由起重机系统316降低包裹时，等等）激活一个或多个照相机等等。一些实施例包括以不同的大概方向（例如，向上、向下、向前、向后）取向的不同照相机，附加地或可替换地，一个或多个照相机可以与可以控制一个或多个照相机的运动的照相机方向控制系统（例如，电机、轨道、万向支架等）协作。在一些实施例中，一个或多个照相机提供全向成像和/或视频能力。如以上所介绍的那样，在一些实施例中，可以在检测和/或识别UAS将避免飞入的一个或多个禁飞区中评估由UAS的（一个或多个）照相机312捕获的一个或多个图片和/或视频。此外，在一些应用中，可以将视频传送到飞行员控制系统，以允许飞行员看到禁飞区指示符和/或评估传感器数据以确定是否检测到禁飞区。
在一些实现方式中，UAS 104可以包括起重机系统316，该起重机系统316允许当UAS悬停在递送地点上方（并且通常悬停在递送地点上方的阈值高度处或以上）时将正在递送的包裹降低到递送地点。在一些实施例中，起重机系统和/或包裹释放系统可以根据或类似于2015年9月23日提交的Nathan G. Jones等人的以及题目为SYSTEMS AND METHODS OFDELIVERING PRODUCTS WITH UNMANNED DELIVERY AIRCRAFTS的美国临时申请号62/222,572以及2015年9月23日提交的Nathan G. Jones的以及题目为PACKAGE RELEASE SYSTEMFOR USE IN DELIVERY PACKAGES, AND METHODS OF DELIVERING PACKAGES的美国临时申请号62/222,575中描述的起重机系统和/或释放系统来实现，所述申请的全部内容通过引用并入本文。
在一些实现方式中，UAS可以包括可以用于用户输入和/或输出显示的一个或多个用户接口318。例如，用户接口318可以包括任何已知的输入设备，诸如一个或多个按钮、旋钮、选择器、开关、键、触摸输入表面、音频输入和/或显示器等。附加地，用户接口318包括一个或多个输出显示设备，诸如灯、视觉指示符、显示屏等，以向用户传送信息。类似地，在一些实施例中的用户接口318可以包括音频系统，其可以接收由工作人员口头发出的音频命令或请求，和/或输出音频内容、警报等。
图4图示了根据一些实施例的示例性飞行员控制系统108的简化框图。飞行员控制系统包括一个或多个飞行员系统控制电路402、存储器404、输入/输出（I/O）接口和/或设备406、用户接口408。飞行员系统控制电路402通常包括一个或多个处理器和/或微处理器，并与存储器404耦合以访问由飞行员系统控制电路402执行以实现飞行员控制系统108的功能性的操作代码或指令的集合。在一些实施例中，存储器404还可以存储远程控制UAS 104可能需要的特定数据中的一些或全部，并且进行本文中描述的任何关联、确定、测量和/或通信。理解的是，飞行员系统控制电路402和/或存储器404可以实现为如本领域中熟知的一个或多个处理器设备和存储器，诸如以上描述的那些。此外，存储器404示出为在飞行员控制系统108的内部；然而，存储器404可以是内部存储器、外部存储器或内部和外部存储器的组合。虽然图4图示了经由总线耦合在一起的各种部件，但是理解的是，各种部件实际上可以直接耦合到飞行员系统控制电路402和/或一个或多个其它部件。在一些实现方式中，飞行员系统控制电路和存储器404可以集成在一起，诸如在微控制器、专用集成电路、现场可编程门阵列或其它这样的设备中，或者可以是耦合在一起的单独设备。
I/O接口406允许飞行员控制系统108到外部部件的有线和/或无线通信耦合，所述外部部件诸如UAS 104、任务控制系统102、零售商系统110、数据库114和其它这样的设备或系统。通常，I/O接口406至少提供无线通信（例如，蜂窝、卫星、Wi-Fi、蓝牙、RF和/或其它这样的无线通信），并且在一些情况下可以包括任何已知的有线和/或无线接口设备、电路和/或连接设备，诸如但不限于一个或多个发射器、接收器、收发器等。用户接口408用于用户输入和/或输出显示。例如，用户接口408可以包括任何已知的输入设备，诸如一个或多个按钮、旋钮、选择器、开关、键、触摸输入表面、操纵杆、拨号盘、音频输入和/或显示器等。附加地，用户接口408还包括一个或多个输出显示设备，诸如灯、视觉指示符、显示屏等，以向用户/工作人员传送信息，所述信息诸如但不限于传感器数据、视频数据、图像、禁飞区检测数据、飞行路径信息和/或映射、经修正的飞行路径信息和/或映射、绕行路线信息和/或映射、禁飞区参数（例如，大小、尺寸、取向等）、禁飞区映射、递送位置参数和/或统计资料、产品信息、飞行路径映射、飞行路径信息、UAS参数数据、客户信息、通信信息（例如，文本消息、电子邮件等）、状态信息、映射信息、操作状态信息、通知、错误、条件和/或其它这样的信息。类似地，在一些实施例中的用户接口408可以包括音频系统，其可以接收口头发出的音频命令或请求，和/或输出音频内容、警报等。
此外，一些实施例提供了一组飞行员控制系统108，其中一个或多个飞行员在UAS被安排执行任务和/或当UAS正执行任务时操纵飞行员控制系统。通过飞行员控制系统，飞行员可以远程接管UAS的控制中的至少一些。飞行员系统控制电路可以接收请求飞行员辅助的通知（例如，响应于检测到禁飞区、响应于UAS请求确认重新定路线、基于UAS不能确定禁飞区的一个或多个边界、基于错误条件、当UAS在任务位置（例如，递送位置）的阈值飞行员控制距离内时、和/或其它这样的条件）。可以通过I/O接口406（例如，收发器）设立对UAS的控制中的至少一些的远程控制。因此，命令可以通过用户接口408从飞行员接收，并且被传送到UAS以实现命令，使得飞行员控制UAS的至少一些方面和/或接管UAS的总控制。通常，飞行员可以在UAS处于操作中（例如，UAS正准备飞行、在飞行中和/或在飞行开始后不久等）的任何时间期间接管控制。例如，在一些情况下，飞行员可以至少在产品在递送位置处的放置期间接管至少部分控制。
如上所述，一些实施例利用分发车辆118。可以将一个或多个UAS 104和待递送的包裹装载到发射车辆中。基于所安排的递送，发射车辆可以被定线到预定的发射位置，其在一个或多个安排的递送位置的预定飞行距离（例如，基于电池电力、正在递送的包裹的重量、天气条件等）内。在一些情况下，任务控制系统指定分发车辆安排、路线等。可以从分发车辆发射可以与待递送包裹中的一个或多个协作的一个或多个UAS。分发车辆118可行进到多个不同的发射位置以实现多个不同的安排的递送。此外，在发射之后，分发车辆可以前进到后续发射位置以发射一个或多个其它UAS，然后后续地返回到第一发射位置以检索一个或多个先前发射的UAS。
系统至少使用在飞行中由UAS的一个或多个传感器捕获的传感器数据（例如，视频内容、无线通信接收器或收发器、信标检测器等）来检测地理禁飞区。例如，许多禁飞区可以被限制以在地产处和上方定义三维空间。应当禁止UAS飞入这些禁飞区。此外，一些禁飞区可以由政府机构定义，而其它禁飞区可以由一个或多个实体定义或设立。由实体定义的这些禁飞区可能没有法律限制，但可以定义为对实体指定地带而言的惯例。例如，个人可能不希望UAS在他们家上方飞行（例如，因为他们的狗敌对地反应），并且因此可能试图定义或设立禁飞区。当准确检测到禁飞区时，UAS控制系统可以尝试限制或阻止UAS行进入或通过禁飞区。对禁飞区的检测可以基于一个或多个因素。例如，实体可以对一个或多个无线禁飞区信标或其它无线信号生成器进行设立和供电，所述无线禁飞区信标或其它无线信号生成器发送可以被检测并且可以被识别为来自禁飞区信标的信号。作为另一个示例，个人可以在他们的家或企业外面定位标志、在他们的屋顶上放置标记或图案、或者其它这样的视觉上可检测到的禁飞区标记。基于禁飞区标记的类型，通过图像和/或视频处理的UAS控制系统可以检测禁飞区标记并基于禁飞区标记的类型、数目和/或位置确定实体定义的禁飞区的对应大小和/或边界。许多这些实体定义的禁飞区可能不为零售实体和/或操作UAS的递送服务所知。相应地，通过当UAS在飞行中时捕获的UAS的传感器数据来检测这些禁飞区。
类似地，在一些情况下，UAS控制系统可以将地理区域指定为临时禁飞区。例如，可以基于下列项目来定义临时禁飞区：UAS检测到来自紧急响应机构车辆（例如，消防部门车辆、警察局车辆、救护车辆等）的一个或多个信号、检测到具有估计的阈值人数的一组或一群人、大于阈值的空中拥堵、其它这样的临时禁飞区指示符或这样的指示符中的两个或更多的组合。这样的信号可以由紧急响应人员激活、基于响应于通知的车辆激活、（例如，基于了解特定车辆在或处于到紧急情况的路线的系统而）由远程激活系统激活。在一些情况下，来自紧急车辆和/或个人的无线电通信可以被检测为用于识别临时禁飞区。可以基于其它因素识别其它临时禁飞区。
在一些实施例中，控制电路（例如，任务系统控制电路202、UAS控制电路302等）检测UAS将避免飞入的禁飞区。在一些实现方式中，当UAS在飞行中并且沿着飞行路径行进到UAS被安排递送包裹的递送位置时，检测到禁飞区。例如，控制电路可以在UAS在飞行中时从UAS接收传感器数据，并且基于传感器数据确定UAS正在接近禁飞区或在禁飞区的阈值距离内。基于和/或响应于禁飞区的检测，获得到递送位置的经修正的飞行路径。通常，经修正的飞行路径包括在禁飞区周围的绕行路线。可以引导电机控制器308控制电机以实现经修正的飞行路径。在实现经修正的飞行路径中，UAS通常沿着绕行路线行进并避开检测到的禁飞区。在一些实施例中，控制电路检测UAS何时在距离递送位置的阈值距离处并且开始包裹的递送。
实体可以尝试通过一种或多种方法设立禁飞区。如以上所介绍的那样，在一些情况下，实体可以放置一个或多个禁飞区信标或可以广播可以被检测到的一个或多个预定信号的其它这样的广播设备，可以在地理区域（例如，地产、建筑、施工现场、紧急响应地点（例如，在紧急响应车辆的顶部上、从紧急车辆发射的经编码光等）、其它这样的标记或这样的标记中的两个或更多的组合）上或周围放置一个或多个禁飞区标记。在一些实施例中，例如，UAS的信标检测器可以与UAS控制电路302耦合和/或与任务系统控制电路202通信。信标检测器可以被配置成检测指示禁飞区的无线信标信号，并将信标信号的检测传送到UAS控制电路和/或任务系统控制电路。
在一些实施例中，控制电路在获得经修正的飞行路径中，基于由信标检测器检测到的信标信号的类型来确定绕行路线。在其它实现方式中，UAS可以包括照相机312，其捕获可以由UAS控制电路、任务系统控制电路、单独的图像处理器等处理的视频和/或图像。基于由照相机、控制电路在检测禁飞区（例如，检测预定图案、预定形状或形状组合、一个或多个预定标识、颜色的预定序列和/或其它这样的标记）中捕获的图像的图像处理。控制电路在获得经修正的飞行路径中可以基于检测到的禁飞区的视觉指示符来确定绕行路线。
此外，UAS可以包括信标检测器，其检测指示禁飞区的无线信标信号。信标检测器将信标信号的检测传送到UAS控制电路和/或任务系统控制电路。在一些实现方式中，控制电路在检测禁飞区中进一步被配置成响应于由信标检测器对来自信标生成器的信标的检测，基于信标生成器的估计位置确定禁飞区的边界的至少一部分。可以基于一个或多个因素来估计信标生成器的位置，所述因素诸如但不限于信号强度、检测到的信标信号的数目、与信标信号对应的方向信息、在信标信号中编码的信息、信标信号的类型、其它这样的因素或这样的因素中的两个或更多的组合。例如，在一些实施例中，当UAS沿着飞行路径和/或经修正的飞行路径飞行时，控制电路基于信标信号的信号强度和/或信号强度的改变确定禁飞区的边界的至少一部分。作为另一个示例，UAS距离信标生成器的距离可以基于信号强度来估计和/或UAS可以应用预定半径作为禁飞区（例如，这样的禁飞区信标可以具有预定的有限广播信号强度，并且在检测到信标时，UAS可以基于信号强度和/或信标信号的检测来估计距离，（例如，基于信号的类型、信号中编码的信息等）确定禁飞区信标的类型，并确定禁飞区的大小和/或UAS要维持的距离信标的距离）。此外，基于信号强度的改变、来自其它信标的一个或多个附加禁飞区信标信号的检测和/或假定的距离检测到的禁飞区的预定半径或预定距离，UAS可以在一段时间内重新定线一次或多次。
一些实施例基于多个信标信号确定禁飞区的一个或多个边界、角落等。响应于由信标检测器对来自第一信标生成器的第一信标信号的检测，控制电路可以传送指令以更改由UAS远离飞行路径的飞行方向。在改变方向之后，可以自来自第二信标生成器的第二培根（bacon）信号接收来自信标检测器的后续通知。在一些实现方式中，控制电路可基于第一信标生成器的估计位置和第二信标生成器的估计位置来确定禁飞区的边界的至少一部分。附加地或可替换地，信标可以放置在角落处或在边界改变方向的点处。由这些信标生成器使用的信号强度可以基于其它信标彼此接近的程度、试图设立的禁飞区的大小、信标的类型等来调整。在一些情况下，信标生成器可以包括一个或多个检测器和信标生成器控制电路，其可以基于下列因素来自主地调整信标信号强度：检测到的一种或多种类型的其它信标信号的信号强度、检测到的一个或多个其它信标信号的信号强度、检测到的一个或多个信标信号中编码的信息、其它这样的因素或这样的因素中的两个或更多的组合。
相应地，UAS控制电路和/或任务系统控制电路可以使用检测到的禁飞区指示符（例如，标志、垫子、贴花、其它这样的视觉指示符、无线信号等）并且可以在飞行中重新对UAS定线以试图遵守要求的禁飞区和/或政府定义的禁飞区。重新定线可以包括调整行进的方向达可以被预定的距离（例如，避免进入检测到视觉禁飞区指示符的“X”米半径），该距离取决于检测到的一个或多个禁飞区信标信号或对飞行路径的其它这样的修改。此外，方向的改变通常取决于禁飞区相对于预期飞行路径的相对位置。相应地，例如，当检测到禁飞区时，控制电路可以确定禁飞区的大小和/或形状以及禁飞区相对于预期飞行路径的位置。在控制电路识别出在沿着预期飞行路径行进中的UAS不会进入禁飞区的那些情况下，不需要对飞行路径的调整。可替换地，可以利用一个或多个绕行路线修正飞行路径，使得UAS遵守检测到的禁飞区。此外，一些实施例可以记录和/或映射检测到的禁飞区和/或信标的估计位置。该映射后续可由任务控制系统用于确定该区域中的后续飞行路径。映射的禁飞区可以是临时的禁飞区（例如，基于检测到的飞行拥堵、紧急响应车辆等）或长期禁飞区。
附加地，任务控制系统102在生成飞行路径中可以考虑任务控制系统已经意识到的禁飞区。在一些情况下，任务控制系统可以接收一个或多个已知的禁飞区的通知。例如，用户可以记录已知的禁飞区的位置和/或边界信息，所述已知的禁飞区诸如机场和其它政府定义的禁飞区（例如，国家、州、市、自治区等定义的禁飞区）。这样的禁飞区可包括军事基地、机场、学校、体育馆、一些政府建筑等。此外，在一些实现方式中，任务控制系统可以访问记录和/或登记的禁飞区的一个或多个数据库。这些数据库可以定义禁飞区的位置和/或边界。更进一步地，一些实施例提供登记服务、禁飞区登记电路120和/或访问单独的第三方登记服务，其允许个人、公司和/或其它实体登记地产、区域、位置等作为期望的禁飞区。通常，任务控制系统不一定维护这些禁飞区，但是通常出于各种原因（例如公共关系、客户满意度等），任务控制系统可能试图承兑这些登记的禁飞区。
在一些实现方式中，禁飞区登记电路120通信地与分布式通信网络106耦合并从所识别的用户（其可能与实体相关联）接收请求以将地产上方的地理地带指定或定义为禁飞区。该请求通常包括和/或伴随有地理上有界的地产（例如，个人的院子和家、建筑、定义的地理区域（例如，经度和纬度坐标）、全球定位坐标等）的地产标识。此信息可以记录在对于任务控制系统102而言可访问的数据库中，以潜在地用于确定飞行路径。在某些情况下，该请求可以指定在其期间请求用户愿意应用禁飞区的时间段。一些请求用户可以请求24小时禁飞区，而其它用户可以请求有限时间（例如，工作日早上和晚上，以及当孩子更有可能在外面玩耍时的周末6:00AM-8:00PM）。
在一些实施例中，禁飞区登记电路120进一步将用户认证为被授权以将所识别的地产指定为禁飞区，并且响应于用户的认证将所识别的地产登记为禁飞区地产。可以通过一种或多种方法实现认证。在一些应用中，在验证用户中的禁飞区登记电路访问由零售实体维护的客户数据库。客户数据库包括向零售实体登记的客户的信息。禁飞区登记电路可以利用客户数据库中的信息来确认客户数据库将用户与所识别的地产相关联。例如，客户可以是常客，并通过向零售实体登记获得权益（例如，销售价格、促销等）。零售实体可以进一步实现UAS控制系统100和/或与UAS控制系统100要递送由客户订购的产品的服务订立合同。相应地，客户数据库将具有基于支付方法、递送地址信息和/或其它这样的信息的客户地址信息。使用该客户信息数据库，禁飞区登记电路可以认证客户与地址、位置、地理边界等相关联。
在一些实施例中，禁飞区登记电路还可以通过公共记录对请求用户进行认证。例如，在认证用户中，禁飞区登记电路可以进一步配置成附加地或可替换地访问政府记录并确认政府记录将用户与所识别的地产相关联。在一些情况下，登记电路可以访问公开可用的地产信息（例如，地产税信息等）和/或被授予对非公开可用信息的访问以用于认证目的。附加地或可替换地，禁飞区登记电路可以与访问政府记录的一个或多个第三方服务通信，以确认请求用户是否与所识别的地产相关联。一些实施例可以向请求用户呈现一系列问题以试图确认用户应当与该地产相关联并且允许将该地产指定为禁飞区。可以附加地或可替换地采用其它确认方法，诸如但不限于：检查信用卡信息，联系一个或多个邻居、计算机的因特网协议地址、智能电话、平板电脑或正由用户使用的其它用户接口单元、固定电话号码，其它这样的方法或这样的方法中的两种或更多的组合。
任务控制系统可以在确定飞行路径、绕行路线和/或经修正的飞行路径中利用禁飞区登记信息。在一些实现方式中，例如，UAS定线电路210被配置成接收发射位置和目的地位置（例如，递送位置或将执行任务的其它位置）。UAS定线电路可以识别已经登记为禁飞区地产的所识别地产位于发射位置和目的地位置之间。利用此信息，UAS路由控制电路在一些情况下可以确定发射位置和目的地位置之间的UAS的飞行路径，其包括避免飞越登记的所识别的地产。如以上所描述的那样，在一些应用中，实现飞行路径中的UAS可以自主地或与任务控制系统协作来检测先前未在飞行路径中计及的禁飞区，并且可以确定一个或多个动作以使得UAS重新定线以避开检测到的禁飞区。
图5图示了根据一些实施例的识别UAS被禁止飞入的地理地带的示例性过程500的简化流程图。在步骤502中，当UAS在飞行中并且沿着飞行路径行进到任务位置（例如，UAS被安排递送包裹的递送位置）时，基于由UAS的传感器捕获的传感器数据来检测UAS将避免飞入的禁飞区。在步骤504中，获得到递送位置的经修正的飞行路径，其包括在禁飞区周围的绕行路线。在一些情况下，响应于检测到禁飞区和/或禁飞区的指示而获得经修正的飞行路径。
在步骤506中，引导电机控制器控制电机以实现经修正的飞行路径。在一些情况下，UAS控制电路302将指令传送到电机控制电路，以控制行进方向来沿着经修正的飞行路径飞行。一些实施例包括步骤508以检测UAS何时在距离任务位置（例如，递送位置）的阈值距离处并且发起一个或多个动作，诸如发起包裹的递送。此外，一些实施例可以通过UAS的信标检测器检测指示禁飞区的无线信标信号。在获得经修正的飞行路径中，一些实施例基于由信标检测器检测到的信标信号的类型来确定绕行路线。
在一些实现方式中，UAS的信标检测器可以检测指示禁飞区的来自第一信标生成器的第一信标信号。禁飞区的检测可以包括基于由信标检测器对第一信标信号的检测，来基于信标生成器的估计位置确定禁飞区的边界的至少一部分。类似地，可以基于多个信标信号来检测禁飞区的边界。在实现经修正的飞行路径中，一些实施例可以更改由UAS远离飞行路径的飞行方向，这可以基于由信标检测器对第一信标信号的检测。可以自信标检测器从来自第二信标生成器的第二培根信号接收后续通知。在一些情况下，可以基于第一信标生成器的估计位置和第二信标生成器的估计位置来确定禁飞区的边界的至少一部分。附加地或可替换地，一些实施例基于第一信标信号的信号强度确定禁飞区的边界的至少一部分。
在检测禁飞区中，一些实施例检测识别禁飞区的视觉指示符。在一些应用中，可以基于由UAS上的照相机捕获的图像的图像处理来检测该视觉指示符。可以基于检测识别禁飞区的视觉指示符来识别禁飞区。可以基于检测到的禁飞区的视觉指示符来获得和/或确定绕行路线。
在一些实施例中，个人和/或实体可以将地产登记为禁飞区。可以从分布式通信网络上以及从所识别的用户来接收地产标识符。地产识别可以识别地理上有界的地产。可以包括和/或也可以接收请求以将所识别的地产上方的地理地带指定为禁飞区。一些实施例将用户认证为被授权以将所识别的地产指定为禁飞区。基于请求，所识别的地产可以登记为禁飞区地产。UAS定线系统210可以计及一个或多个登记的禁飞区。可以接收发射位置和目的地位置，并且UAS定线系统可以识别登记为禁飞区地产的所识别的地产位于发射位置和目的地位置之间。可以确定发射位置和目的地位置之间的UAS的飞行路径，其包括避免飞越登记的所识别的地产。
此外，一些实施例认证请求用户。在一些实现方式中，认证可以包括访问由向零售实体登记的客户的零售实体维护的客户数据库，以及确认客户数据库将用户与所识别的地产相关联。附加地或可替换地，一些实施例访问政府记录并确认政府记录将用户与所识别的地产相关联。
一些实施例有助于禁飞区的管理。客户可以使用多个出路来降低UAS飞越特定地产的能力。这些禁飞区可以使用公共记录和地产地带来延伸到地产的地理布局的边界。在一些实现方式中，登记记录存储在由任务控制系统102可访问的存储器中。一些实施例可以进一步存储其它定义的禁飞区，诸如政府定义的禁飞区（例如，FAA记录）、军事基地、其它政府和/或自治区地产和/或建筑等。此外，一些实施例验证了被请求的地产，因为禁飞区尚未被定义为禁飞区或在禁飞区内，但是也可以验证该地产在机场地带、军事基地和其它禁飞区管理或任何其它指定的禁飞区之外。
由UAS在飞行中（和/或由分发和/或递送车辆）检测到的禁飞区的登记和/或对其它禁飞区随着时间推移的识别，可以使利用UAS的实体（诸如零售实体或提供使用UAS的递送服务的递送服务）能够追踪贯穿邻区的禁飞区以及到递送区域的飞行路径。使用政府定义的禁飞区的一个或多个数据库、登记的禁飞区和/或确定的禁飞区，该任务控制系统可以定义避开这些禁飞区的飞行路径和经修正的飞行路径。
一些实施例提供用户可访问的应用，诸如网页上的用户接口、用户接口单元（例如，智能电话、平板电脑、计算机等）上的软件应用（APP），其允许用户请求和/或登记禁飞区。在一些情况下，APP可以利用来自用户接口单元的位置信息来确定被请求作为禁飞区的区域的位置或地产。经验证的请求可以（例如，通过禁飞区登记电路120和/或将信息存储在分布式存储器中的任务控制系统102）存储在数据库中。任务控制系统和/或禁飞区登记电路可以在所识别的地产或设施周围定义或设立虚拟禁飞“地理围栏”。在确定飞行路径中的任务控制系统可以在所识别的区域（例如，网络APP的GPS的位置、IP地址、街道地址等）周围对UAS重新定线。此外，一些实施例可以检测来自禁飞区信标生成器的信标信号。客户可以购买一个或多个禁飞区信标生成器并将其设立在地产上。这些信标生成器可以无线地发送可以由UAS检测的禁飞区信标信号（例如，蓝牙、Wi-Fi、蜂窝、LED灯等）。在检测时，UAS可以重新定线以维持距离信标生成器的估计位置的阈值距离和/或避开接近信标生成器的估计位置的区域。其它指示符可用于将区域指定为禁飞区。例如，在一些实施例中，来自UAS的传感器数据可用于检测禁飞区的视觉指示符，诸如凸起标志、颜色图案、预定文本、条形码（例如，二维条形码），其可以通过图像和/或视频处理来检测。UAS和/或任务控制系统可以检测标记以及基于与一个或多个标记对应的估计的禁飞区区域来对UAS重新定线。在一些实施例中，信标生成器、标记和/或确定的禁飞区的位置可由任务控制系统和/或禁飞区登记电路保存和/或登记。因此，任务控制系统可以在确定后续飞行路径中使用禁飞区。
在一些实施例中，提供系统、装置和方法以识别无人飞行器系统（UAS）被禁止飞入的地理地带。一些实施例包括：UAS的收发器；与电机耦合的UAS的一个或多个电机控制器，每个电机驱动螺旋桨以控制UAS的飞行；与收发器耦合的控制电路；以及存储器，其耦合到控制电路并存储计算机指令，所述指令当由控制电路执行时，使得控制电路执行以下步骤：当UAS在飞行中并且沿着飞行路径行进到UAS被安排递送包裹的递送位置时，检测UAS将避免飞入的禁飞区（NFZ）；获得到递送位置的经修正的飞行路径，其包括在禁飞区周围的绕行路线；引导电机控制器控制电机以实现经修正的飞行路径；以及检测UAS何时在距离递送位置的阈值距离处并且发起包裹的递送。
一些实施例提供了识别无人飞行器系统（UAS）被禁止飞入的地理地带的方法，包括：当UAS在飞行中并且沿着飞行路径行进到UAS被安排递送包裹的递送位置时，基于由UAS的传感器捕获的传感器数据检测UAS将避免飞入的禁飞区（NFZ）；获得到递送位置的经修正的飞行路径，其包括在禁飞区周围的绕行路线；引导电机控制器控制电机以实现经修正的飞行路径；以及检测UAS何时在距离递送位置的阈值距离处并且发起包裹的递送。
本领域技术人员将认识到的是，在不背离本发明的范围的情况下，还可以针对以上描述的实施例进行各种各样的其它修改、更改和组合，并且这样的修改、更改和组合要被视为处于发明概念的范围内。

Claims (20)

1.一种识别无人飞行器系统（UAS）被禁止飞入的地理地带的系统，包括：
UAS的收发器；
与电机耦合的所述UAS的一个或多个电机控制器，所述电机各自驱动螺旋桨以控制所述UAS的飞行；
与所述收发器耦合的控制电路；以及
存储器，其耦合到所述控制电路并存储计算机指令，所述计算机指令当由所述控制电路执行时使得所述控制电路执行以下步骤：
当所述UAS在飞行中并且沿着飞行路径行进到所述UAS被安排递送包裹的递送位置时，检测所述UAS将避免飞入的禁飞区（NFZ）；
获得到所述递送位置的经修正的飞行路径，其包括在所述禁飞区周围的绕行路线；
引导所述电机控制器控制所述电机以实现所述经修正的飞行路径；以及
检测所述UAS何时在距离所述递送位置的阈值距离处并且发起所述包裹的递送。
2.如权利要求1所述的系统，还包括：
所述UAS的信标检测器，其与所述控制电路耦合并且被配置成检测指示所述禁飞区的无线信标信号，并将信标信号的检测传送到所述控制电路；
其中所述控制电路在获得所述经修正的飞行路径中基于由所述信标检测器检测到的信标信号的类型确定所述绕行路线。
3.如权利要求1所述的系统，还包括：
所述UAS的信标检测器，其与所述控制电路耦合并且被配置成检测指示所述禁飞区的无线信标信号，并将信标信号的检测传送到所述控制电路；
其中所述控制电路在检测所述禁飞区中进一步被配置成基于由所述信标检测器对来自第一信标生成器的第一信标的检测，来基于所述第一信标生成器的估计位置确定所述禁飞区的边界的至少一部分。
4.如权利要求3所述的系统，其中所述控制电路在检测所述禁飞区中被进一步被配置成基于对所述第一信标的所述检测来更改由所述UAS远离所述飞行路径的飞行方向、自所述信标检测器从来自第二信标生成器的第二培根（bacon）信号接收后续通知、以及基于所述第一信标生成器的所述估计位置和所述第二信标生成器的估计位置确定所述禁飞区的所述边界的至少所述部分。
5.如权利要求3所述的系统，其中所述控制电路在确定所述禁飞区的所述边界的所述至少所述部分中，基于所述第一信标信号的信号强度确定所述禁飞区的所述边界的所述至少所述部分。
6.如权利要求1所述的系统，还包括：
所述UAS上的照相机；
其中所述控制电路在检测所述禁飞区中基于对根据由所述照相机捕获的图像的图像处理识别所述禁飞区的视觉指示符的检测来识别所述禁飞区；以及
其中所述控制电路在获得所述经修正的飞行路径中基于所述检测到的所述禁飞区的视觉指示符来确定所述绕行路线。
7.如权利要求1所述的系统，还包括：
与分布式通信网络通信地耦合的禁飞区登记电路，其中所述禁飞区登记电路被配置成：
通过所述分布式通信网络从所识别的用户接收地理上有界的地产的地产识别，以及将所识别的地产上方的地理地带指定为禁飞区的请求；
将所述用户认证为被授权以将所述所识别的地产指定为禁飞区；以及
将所述所识别的地产登记为禁飞区地产。
8.如权利要求7所述的系统，还包括：
UAS定线系统，被配置成：
接收发射位置和目的地位置；
识别登记为禁飞区地产的所述所识别的地产位于所述发射位置和所述目的地位置之间；以及
确定所述发射位置和所述目的地位置之间的UAS的飞行路径，其包括避免飞越所登记的所述所识别的地产。
9.如权利要求7所述的系统，其中所述禁飞区登记电路在认证所述用户中还被配置成访问由向零售实体登记的客户的所述零售实体维护的客户数据库，并且确认所述客户数据库将所述用户与所述所识别的地产相关联。
10.如权利要求9所述的系统，其中所述禁飞区登记电路在认证所述用户中还被配置成访问政府记录并确认所述政府记录将所述用户与所述所识别的地产相关联。
11.一种识别无人飞行器系统（UAS）被禁止飞入的地理地带的方法，包括：
当所述UAS在飞行中并且沿着飞行路径行进到所述UAS被安排递送包裹的递送位置时，基于由所述UAS的传感器捕获的传感器数据来检测所述UAS将避免飞入的禁飞区（NFZ）；
获得到所述递送位置的经修正的飞行路径，其包括在所述禁飞区周围的绕行路线；
引导所述电机控制器控制所述电机以实现所述经修正的飞行路径；以及
检测所述UAS何时在距离所述递送位置的阈值距离处并且发起所述包裹的递送。
12.如权利要求11所述的方法，还包括：
通过所述UAS的信标检测器检测指示所述禁飞区的无线信标信号；以及
其中获得所述经修正的飞行路径包括基于由所述信标检测器检测到的信标信号的类型确定所述绕行路线。
13.如权利要求11所述的方法，还包括：
通过所述UAS的信标检测器检测来自第一信标生成器的指示所述禁飞区的第一信标信号；
其中检测所述禁飞区还包括基于由所述信标检测器对所述第一信标信号的所述检测，来基于所述第一信标生成器的估计位置确定所述禁飞区的边界的至少一部分。
14.如权利要求13所述的方法，其中所述实现所述经修正的飞行路径包括：
更改由所述UAS远离所述飞行路径的飞行方向；
自所述信标检测器从来自第二信标生成器的第二培根信号接收后续通知；
其中确定所述禁飞区的所述边界的至少所述部分包括基于所述第一信标生成器的所述估计位置和所述第二信标生成器的估计位置确定所述禁飞区的所述边界的至少所述部分。
15.如权利要求13所述的方法，其中确定所述禁飞区的所述边界的所述至少所述部分包括基于所述第一信标信号的信号强度确定所述禁飞区的所述边界的所述至少所述部分。
16.如权利要求11所述的方法，其中检测所述禁飞区包括基于由所述UAS上的照相机捕获的图像的图像处理来检测识别所述禁飞区的视觉指示符；
基于检测识别所述禁飞区的所述视觉指示符来识别所述禁飞区；以及
其中获得所述经修正的飞行路径包括基于所述检测到的所述禁飞区的视觉指示符确定所述绕行路线。
17.如权利要求11所述的方法，还包括：
从分布式通信网络上从所识别的用户接收地理上有界的地产的地产识别，以及将所识别的地产上方的地理地带指定为禁飞区的请求；
将所述用户认证为被授权以将所述所识别的地产指定为禁飞区；以及
将所述所识别的地产登记为禁飞区地产。
18.如权利要求17所述的方法，还包括：
通过UAS定线系统确定所述飞行路径包括：
接收发射位置和目的地位置；
识别登记为禁飞区地产的所述所识别的地产位于所述发射位置和所述目的地位置之间；以及
确定所述发射位置和所述目的地位置之间的所述UAS的所述飞行路径，其包括避免飞越所登记的所述所识别的地产。
19.如权利要求17所述的方法，其中认证所述用户包括访问由向零售实体登记的客户的所述零售实体维护的客户数据库，并且确认所述客户数据库将所述用户与所述所识别的地产相关联。
20.如权利要求19所述的方法，其中认证所述用户包括访问政府记录并确认所述政府记录将所述用户与所述所识别的地产相关联。
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