CN109311495B - 用于维护铁轨车辆的行驶线路的方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于维护铁路车辆的行驶线路(3)的方法，其中，为了确定所述行驶线路(3)的实际状况，借助于测量系统(2)记录测量数据(40)。在该情况下，借助于评估装置(21)根据所述测量数据(40)来检测所述行驶线路(3)的对象(5，6，7，8，9，10，11)，其中将一个检测到的对象(5，6，7，8，9，10，11)分配给一个对象类别，并且其中针对检测到的对象(5，6，7，8，9，10，11)将与位置数据链接的至少一个对象类别标识符存储在数据库(26)中。因此，以基于对象的方式存储所述行驶线路(3)的所述实际状况，其中，与目标状况或历史实际状况的比较用于规划并执行维护措施。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于维护铁轨车辆的行驶线路(Fahrwegs)的方法，其中，为了确定所述行驶线路的实际状况，而借助于测量系统记录测量数据。本发明还涉及一种用于执行所述方法的维护系统。
背景技术
铁轨车辆的行驶线路不仅包括轨道、道岔和交叉口，而且包括接触线(Oberleitungen)和道岔连接件以及其他轨旁设备。在该情况下，轨道包括紧固在轨枕上的铁轨并且通常被支撑在道碴床中。
由于使用和天气影响，这种行驶线路会受到连续磨损，因此需要采取定期维护措施。这基于行驶线路的借助于各种已知测量方法和测量装置检测到的实际数据。
例如从US 4,986,189 A已知安装在轨道维护机器上的测量梁，所述测量梁包括若干传感器，其中一起评估通过若干传感器记录的测量数据。从DE 198 01 311 A1还已知广泛采集的用于维护过程的测量数据。在该情况下，提供了关于路线位置的图像数据或数值数据的存储。
出于维护的目的，DE 10 2011 017 134 A公开了一种用于标记和测量(Vermessung)轨道区段的装置。借助于传感器单元，以非接触方式记录位于铁轨附近的测量点，以便确定易于磨损的轨道区段的确切位置。
发明内容
本发明的目的在于提供对在开头提到的类型的方法和维护系统的现有技术的改进。具体地，能够实现维护过程有效规划和实施。
根据本发明，该目的通过根据第一方面所述的方法以及根据第二方面所述的维护系统来实现。
在本文中，本发明公开了一种用于维护铁轨车辆的行驶线路的方法，其中，为了确定所述行驶线路的实际状况，借助于测量系统记录测量数据。借助于评估装置根据测量数据来检测所述行驶线路的对象，其中所述行驶线路的对象至少包括道碴、铁轨或铁轨区段、轨枕、紧固装置、支柱、接触线或接触线区段以及障碍物，其中将检测到的对象分配给对象类别，并且其中针对分配的对象将与位置数据链接的对象类别标识符存储在数据库中。
以新颖方式评估借助于已知测量方法记录的测量数据，使得对所述行驶线路的各个对象进行识别并且将其分配给指定的对象类别。基于其特征测量数据来识别对象，诸如铁轨区段、轨枕、道岔、支柱等。通过分配给对应的对象类别进行存储，其中形成与相对位置数据和/或绝对位置数据的链接。
因此，以基于对象的方式存储所述行驶线路的实际状况，其中与期望状况或历史实际状况的比较用于规划并实施维护措施。
借助于评估装置进行有利的对象检测提供了将测量数据与预设对象参数进行比较。对象参数可以例如在定义的几何形状或可检测的材料特征的尺寸范围内。然后基于这些对象参数还进行到具体对象类别的分配。
在该情况下，如果将用于相应对象的唯一对象标识符存储在数据库中，则是有用的。因此，可以以特别简单的方式分配待修复的损坏，使得基于数据库中的对象标识符来相应地标记有缺陷的对象，诸如，有表面缺陷的铁轨区段、有位置缺陷的轨枕等。
为了精确地处理链接的位置数据，有利地，由所述测量数据得到位置相关同步数据，并且针对具体对象将相关联的同步数据存储在所述数据库中。
基于同步数据(例如，轨距(Spurweite)宽度、轨枕批次编号等)，几乎可以通过有轨维护机器以精确的方式找到各个对象。为此，维护机器只需配备在先前确定所述行驶线路的实际状况期间使用的传感器。
本发明的进一步改进提供的是：根据所述测量数据以及所述测量系统的特征数据计算所述行驶线路的多维模型。将此数字多维模型存储在数据库中或发送到单独的数据管理装置。使得可以特别有效地规划并实施维护措施(例如，虚拟轨道检查、计算材料量等)。
在该情况下，有利的是，所述多维模型补充有虚拟间隙轮廓的数据。以此方式，可以借助于计算机系统计算具体对象的实际位置数据是否超过了间隙轮廓的极限。因此，可以明确地测量并且识别出间隙轮廓的每次违规(Jede Verletzung)。如有必要，将轨道的其他检测特征，诸如轨枕压花、铁轨铣削标记、铁轨间距、到相邻轨道的距离、接触线位置、铁轨缺陷等，也补充在所述多维模型中并且因此明确地对其进行测量和识别。
进一步有用改进提供的是：所述多维模型补充有独立数据源的地理参考信息数据。因此，可以使用地理测量数据和卫星图像简单地增强所述多维模型。
在本发明的进一步改进中，由存储在所述数据库中的数据获得有轨构造和/或维护机器的作业序列的控制数据。因此，已经提前提供了针对维护单元(例如，轨道捣固机的捣固单元或起轨单元)的所有所需规定。因此，构造和/或维护机器可以用于自动操作。有利地，基于存储在所述数据库中的数据，从中心点(离轨)预定所述行驶线路的校正数据。由此，在构造和/或维护机器(轨上)中计算用于各个单元的具体动作和参数数据。
在该情况下，有利地，指定所述行驶线路的目标状况，评估所述实际状况与所述目标状况的偏差，并且根据所评估的偏差给定所述控制数据。然后，准备用于自动操作所述构造和/或维护机器包括预设校正数据，以便将所述行驶线路的对象从有缺陷的实际状态转换为期望的目标状况。
所述维护方法的进一步改进提供的是：在所述构造和/或维护机器的作业序列后，确定所述行驶线路的所述实际状况。通过这种方式，可以在执行维护措施后立即确定并且记录所达到的质量。在维护过程期间记录(Protokollierung)整个机器状态也是有用的。可以随后评估这些数据，以便确定其与质量的相关性并且建立单元动作或单元参数与结果之间的关系。
根据本发明的第二方面，一种用于执行前述方法之一的维护系统包括安装在铁轨车辆上的用于记录测量数据的测量系统。在该情况下，所述评估装置被配置用于根据所述测量数据检测所述行驶线路的对象并且用于将具体对象分配给对象类别，其中所述行驶线路的对象至少包括道碴、铁轨或铁轨区段、轨枕、紧固装置、支柱、接触线或接触线区段以及障碍物，并且其中数据传输系统被设置用于将分配给对象的数据传输到数据库。有利地，所述评估装置被设计为可以访问设置在服务器中的数据库或具有综合数据库的计算机。在后一种情况下，所述计算机包括被设计为总线系统的数据传输系统。
在进一步改进中提供的是：所述评估装置被设置用于根据所述测量数据以及所述测量系统的特征数据来计算所述行驶线路的多维模型。为此，可以将从所述测量数据得出的所述行驶线路表面的坐标转换为指定的三维参考系统。可以将附加维度(如时间、温度或各个材料特征)添加到空间维度。
为了有效地操作所述维护系统，有利地，所述维护系统包括用于透视表示所述多维模型的输出装置。例如，此输出装置支持虚拟轨道检查以及校正数据的直观定义。在该情况下，可以通过颜色指示各个对象类别、材料特征或识别的缺陷。
为了生成详细的对象数据，提供的是：所述测量系统包括激光旋转扫描器、激光线扫描器、涡流扫描器、惯性测量单元、相机以及GNSS接收器。通过对借助于这些传感器检测到的测量数据进行数据融合，可以创建具有高信息密度的行驶线路的模型。
本发明的进一步改进涉及进一步处理存储在所述数据库中的数据，所述维护系统包括有轨构造和/或维护机器，所述有轨构造和/或维护机器被配置用于处理由存储在所述数据库中的数据得出的控制数据。
附图说明
下面将参考附图，以示例的方式描述本发明。在附图中：
图1示意性地示出了维护系统的部分部件；
图2示意性地示出了维护方法的序列(Ablauf)；
图3示意性地示出了测量系统的数据处理；
图4示意性地示出了对测量数据的分析；
图5示意性地示出了分析软件的结构；
图6示意性地示出了机器控制软件的结构；
图7示意性地示出了轨道维护软件的结构；
图8示意性地示出了施工和/或维护机器的作业序列(Arbeitsablauf)。
具体实施方式
图1中的维护系统1包括用于测量行驶线路3的测量系统2。有利地，该测量系统2布置在有轨构造和/或维护机器4上。可替代地，测量系统2也可以安装在另一个载体平台(例如，测量车)上。
行驶线路3包括不同对象，诸如道碴5、铁轨或铁轨区段6、轨枕7、紧固装置8、支柱9、接触线或接触线区段10、以及被视为作业单元12的障碍物11的装置。未显示的对象(诸如站台、道岔元件、植被、隔音墙、护栏、交通标志、信号装置、控制机构或限制物(诸如桥梁或平交叉口)也属于行驶线路3或扩展的行驶线路3。
测量系统2包括可以附接在不同位置处的若干传感器。例如，激光旋转扫描器13布置在构造和/或维护机器4的前侧。激光旋转扫描器13提供行驶线路3在当前位置处的二维图像。这些图像数据与借助于GNSS或里程表获得的位置数据一起进行处理。若干连续的(hintereinander)二维图像形成三维点云。对该点云进行进一步的滤波和处理，以便去除异常值和有缺陷的测量点并且实现更好的光学可显现性。
激光线扫描器14布置在至少每个铁轨6的上方，以便记录相应铁轨表面的确切形状。通过这种方式，还检测其他特征，诸如滚动标志(Walzzeichen)、轨枕标识、紧固装置等。另外，设置了若干涡流扫描器15，以便记录金属对象(诸如紧固装置8)的位置。
借助于惯性测量单元16，检测向前运动期间的位置变化并且以此方式记录确切的相对轨道位置。借助于GNSS接收器17建立绝对参照物(absoluter Bezug)。通过包含例如布置在固定结构(诸如桥梁)处的GNSS参照站(Referenzstationen)，该方法变得更精确。
借助于布置在行驶线路3中的支柱螺栓(Mastbolzen)18更精确地确定绝对位置，借助于例如立体相机19来检测支柱螺栓18相对于轨道的位置。由同一申请人提交的奥地利专利申请A199/2016中公开了对应的方法。
此外，提供了用于记录颜色数据的至少一个相机20。在数据处理过程中，将这些颜色数据分配给借助于激光旋转扫描器13捕获的点云的各个点。有利的是具有高分辨率相机，使得可以为点云的每个点分配单独的颜色像素。借助于若干个相机20，可以相应地采集更多颜色信息并且将这些颜色信息分配给点云。
将借助于各个传感器或接收装置13、14、15、16、17、19、20记录的测量数据40发送到共用评估装置21。将由评估装置21处理的数据发送到构造和/或维护机器4的控制装置22。
如图2所示，维护方法开始于对行驶线路3的测量23。在评估装置21中，进行分析步骤24。在此期间，根据测量数据40检测行驶线路3的对象5、6、7、8、9、10、11。在进一步的序列中，将检测到的对象5、6、7、8、9、10、11各自分配到对象类别并且与位置数据链接，其中每个对象类别由唯一的对象类别标识符(Objektklassenkennung)定义。此外，根据测量数据40和测量系统2的特征数据80、81计算行驶线路3的多维模型79。
将链接的对象数据25传输到数据库26。在数据库26中，进行数据管理和数据存储27。将多维模型79的数据同样传输到数据库26，并且在数据库26中对其进行管理，或将其发送到单独的数据管理装置。在后一种情况下，可以使用包括所有数据的上级数据管理装置。
有利地，将数据管理装置安装在与互联网安全连接的中央服务器或服务器网络中。以此方式，可以在全球范围内检索存储的测量数据和分析数据101、105。收集到的数据形成了借助于计算机29进行的轨道作业规划28的基础。为此，计算机29访问数据库26或上级数据管理层并且检索具体规划所需的与路线相关的对象和模型数据30。
借助于与所选路线的指定期望状况数据进行自动比较，生成作业分配数据31。将这些数据传输到构造和/或维护机器4，并且可作为用于机器4的控制过程32的目标。
为了记录作业结果，在下一方法步骤中进行检查测量(Nachmessung)和记录33。在该情况下，借助于测量系统2再次记录测量数据40并且对测量数据40进行进一步处理，以便得到行驶线路3的更新的状况数据34。将这些数据也存储在数据库26中。
另外，将测量数据40传输到电子测量记录器(数据记录处理器(DRP))中，以便生成验收报告。
为了传输数据25、30、31、34，维护系统1包括数据传输系统35，数据传输系统35被设计为例如安全无线网络。在构造和/或维护机器4上布置有对应的天线36。在最简单的情况下，将待传输的数据集中传输到中央数据管理系统。因此，数据传输系统35包括可交换的存储介质以及对应的读写装置。
数据传输系统35连接至计算机网络37，计算机网络37包括具有已实现的数据库26的数据库服务器。通过这种方式，对数据进行集中管理，其中计算机29访问数据库26或上级数据管理层，以便执行轨道作业规划28。经由计算机网络37和数据传输系统35将借助于计算机29生成的作业分配数据31同样传输到构造和/或维护机器4。
计算机29和评估装置21为安全计算机系统38的元件并且连接至计算机网络37。还可以提供若干个计算机29，每个计算机可以访问数据库26或上级数据管理层并且被设计用于轨道作业规划28。如果需要，还可以经由计算机网络37访问外部数据源39。
如果构造和/或维护机器4专门提供用于独立轨道网络(Inselstreckennetz)，则将维护系统的所有部件集成在构造和/或维护机器4中可能是有用的。然后将数据传输系统35设计为机器4内的有线网络。在本发明的该实施例中，可以将评估装置21和数据库26集成在高性能机载计算机中。
将参考图3对测量系统2的作业模式进行说明。测量系统2为全自动计算机辅助测量系统，其以所要求的精度和质量为轨道作业规划28记录测量结果和参数。
通过测量23得到行驶线路3的同步测量数据40。具体地，各个传感器或接收装置13、14、15、16、17、19、20发送相应的数据，这些数据借助于相应的同步特性41彼此匹配。因此，这些测量数据40为原始数据42或传感器内部评估的结果43。
随后，通过数据融合从这些测量数据40中计算行驶线路3的计算机辅助模型79。在简单实施例中，模型79描绘了行驶线路3的几何条件，因为这些几何条件变化很大并且因此对构造和/或维护机器4的操作人员的要求特别高。在几何模型79的基础上，作业过程可以在很大程度上实现自动化。
对于维护规划来说，行驶线路3的其他条件数据也是有用的。例如，可以使用其他传感器(如地质雷达、温度传感器、湿度传感器等)来记录行驶线路3的非几何方面并且将其集成到模型79中。
所使用的传感器或接收装置13、14、15、16、17、19、20的类型适合于特定的需要情况并且适应于作业过程所要求的条件。如果可利用新型传感器，则可以以简单的方式将这些传感器包含在受支持的传感器的组中。通过这种方式，可以将增加的测量数据40整合到模型79中并且可用于进一步的作业过程。
借助于维护系统1可以进行的作业过程例如包括拨道、轨道捣固、轨道位置测量、质量保证、接触线轮廓测量(Fahrdrahtverlaufsmessung)、接触线磨损测量、铁轨轮廓测量、缺失紧固件检测、道碴轮廓测量、验收检查、验收报告编制、轨道质量记录、损坏记录、存货清单、间隙轮廓超限记录(Lichtraumüberschreitungen)等。
具体地，借助于各个传感器或接收装置13、14、15、16、17、19、20评估行驶线路3的以下实际状况：GNSS接收器17、惯性测量单元16和立体相机19用于记录地理轨道位置。这些部件的冗余设计可以提高测量坐标的可用性和精度。
激光旋转扫描器13用于记录铁轨或铁轨区段6、轨枕7、接触线或接触线区段10、支柱9、以及隧道壁、建筑物、植被、指示牌、吊架、标签和位于扫描器13的检测区域内的所有其他对象。
在接触线轮廓测量期间，在相关区域内检测接触线10并且进行存储。具体地，找到与轨道中心的相对距离。在此过程中，借助于记录的铁轨6计算轨道轴线。
布置在轨道上方的激光线扫描器14用于记录靠近铁轨的区域的细节、以及轨距轴线(Spurachse)、轨道轴线、铁轨轮廓等细节。由于该类传感器提供高质量的数据，所以激光线扫描器14也被用于精确检测对接板、轨枕紧固件、护轨、接触线和任何其他对象。
如参考图4更详细描述的，在评估装置21中自动分析借助于测量系统2记录的测量数据40。具体地，被细分为若干分析模块44、45、46、47、48、49、50、51的软件在评估装置21中运行。根据硬件部件和软件部件的结构和性能，按顺序或并行地进行处理。
在第一分析模块44中，借助于图案识别软件和OCR软件进行图像分析，其中百米牌52和指示牌53被作为对象进行检测。在该情况下，对前置相机20的图像数据进行评估，这些图像数据在中间存储在评估装置21的存储单元中。
第二分析模块45也与图案识别软件和评估软件一起作业，以便检测借助于立体相机19记录的双图象中的视差。通过这种方式，检测安装到支柱9的支柱螺栓18、其他固定点54以及地理坐标55。
第三分析模块46与接收的GNSS数据的评估软件一起作业并且提供相对于GNSS接收器17的位置的地理位置坐标56。借助于计算机辅助坐标转换将这些位置坐标56转换为指定的参考坐标系。
第四分析模块47评估借助于里程表记录的测量数据40。根据测量数据得出指定机器参考点的当前位置数据57。在此，也进行到参考坐标系的坐标转换。
在第五分析模块48中，对惯性测量单元16进行评估。该单元记录向前行驶期间参考点的相对轨道坐标，其中经由距离测量装置(例如，激光传感器)连续测量该参考点到两个铁轨6的距离。通常，相应的铁轨内侧与位于相应的铁轨上缘以下14mm的假想水平面之间的交线在这里用作基于铁轨的测量线。因此，借助于第五分析模块48进行的评估提供针对轨道路线(Gleisverlauf)56、以及轨道超高
57、方向58、纵向高度59和抬升高度
60的数据。
第六分析模块49评估相应的涡流扫描器15的数据并且提供与金属元件(诸如紧固装置8(轨枕紧固件)、电缆61以及道岔杆总成62)有关的位置数据。
第七分析模块50使用3D数据分析。在该情况下，根据测量数据40计算行驶线路3的多维模型79。这借助于用于传感器数据融合的软件进行，如图5所示。数据分析的附加结果为可以分配到指定对象类别的已识别对象。
除检测到的对象(诸如铁轨6、道碴5、障碍物11、接触线10、站台边缘63、支柱9、附件64、轨枕7、限制物65(桥梁、轨道高架桥))外，还有被检测到的间隙轮廓违规(Lichtraumverletzungen)66、轨道距离67和道碴轮廓68。
在第八分析模块51中，借助于图案识别软件和(如果需要)OCR软件进行图像分析，其中对朝下的激光线扫描器14的测量数据40进行评估。具体地，这借助于2.5D分析或3D分析来进行。由此检测到轨距69、铁轨缺陷70、铁轨滚动标志71、紧固缺陷72、轨枕标志73、铁轨轮廓74、轨枕7上的各个石块75、磨损76和对接板77。
因此，使用上述分析模块44、45、46、47、48、49、50、51，对记录的测量数据40进行自动的计算机辅助分析，其目的是对与具体作业过程相关的参数和数值进行分类。通过分类，清楚地定义具有附加测量值和数据的对象，以便存储在数据库26中。随后，这些数据可以用在CAD模型和其他操作系统、技术系统和其他软件系统中。
通过向中央存储器传输数据，还支持不在行驶线路3处直接进行的作业过程(构造现场规划、作业材料采购、作业材料更换、质量保证等)。通过这种方式，还可以实现在用于虚拟访问和呈现行驶线路3的虚拟现实装置中的表示。
另外，如果需要，根据非几何条件(材料的温度、密度等)进行分类，以便进行相关评估并且由此优化作业过程。例如，如果事先已知道碴床的密度，则可以在轨道捣固过程期间实现更高质量的轨道位置。
为了进行自动轨道捣固或所谓的动态轨道稳定，提前识别障碍物11并且精确测量轨枕7非常重要。所描述的测量23与随后的分析24一起提前生成了所有数据，以便防止各个作业单元12在轨道捣固过程期间带来的损坏。因此，实现了对操作人员的报警系统或全自动轨道捣固。
图5中示出了用于计算多维模型79和对象数据25的分析软件78的结构。输入数据为测量数据40和与测量系统2的特征有关的特征数据80、81。特征数据一方面可以是构造和/或维护机器4的特征数据80并且另一方面可以是传感器或接收装置13、14、15、16、17、19、20的特征数据81。
在第一步骤中，借助于若干预处理模块82，准备输入数据40、80、81进行分析。例如，在此期间，进行坐标转换以便将所有数据同步到共用参考系统。
借助于第一分析模块83，从已处理的数据中检测第一对象。这些第一对象例如为近似点状的对象，诸如紧固装置8，其可以通过在其上移动的涡流传感器15的响应而明确地分类。一方面输出对应的对象数据25并且另一方面将对应的对象数据25传输到第一数据融合模块84。
借助于第一数据融合模块84，将预处理的输入数据40、80、81链接到所识别对象的对象数据25。结果是生成用于第二分析模块85的二维数据库。利用该二维数据库，对所有对象进行识别，由于二维范围，可以将所有对象明确地分配给参考对象类别。将作为分析结果接收的这些对象数据25再次输出并且将其传输到第二数据融合模块86。
将预处理的输入数据40、80、81也发送到该第二数据融合模块86，使得生成用于第三分析模块87的三维数据库。对三维结构的分析产生其他识别的对象，存储这些对象的对象数据25。
借助于其他数据融合模块88，可以向数据库添加附加维度。这些维度可以与记录时间或某些材料特征(例如，密度、温度)相关。借助于其他分析模块89，可以针对这些附加维度评估数据库。
在最后一次数据融合之后，存在行驶线路3的虚拟n维模型79，其中n-1指示数据融合操作的数量。该多维模型79存储在数据库26中或单独存储并且可用于规划和执行维护措施。这同样适用于各个识别对象的存储在数据库26中的对象数据25。
本发明的另外有利方面涉及对构造和/或维护机器4的控制。参考图6对此进行描述。在控制装置22中运行机器控制软件90。对象数据25和多维模型79或此模型79的与具体作业顺序相关的数据作为输入数据输入该机器控制软件中。此外，瞬时记录的机器位置91和相关机器特征92形成机器控制软件90的输入数据。
有利地，借助于在初始阶段已经用于记录行驶线路3的测量系统2，来记录瞬时机器位置91。相关机器特征92例如为特定的机器尺寸，具体地为测量系统2的元件与各个作业单元12之间的距离量度。
根据所涉及的构造和/或维护机器4，而利用不同的作业单元12。在此涉及的机器类型例如为更新的列车、清扫机器、道碴犁、测量车、轨道捣固机或道岔捣固机器。
在道岔捣固机器的情况下，必须控制若干作业单元12。起拨单元包括可以单独控制的滚轮钳和吊钩。沿着铁轨6引导相应的滚轮钳并且必须在障碍物11处将其打开。在密闭空间条件下，利用相应的吊钩。由于借助于所描述的分析方法将每个障碍物11识别为对象，并且由于将所述对象在轨道中的位置发送到控制装置22，因此可以实现起拨单元的自动化操作。
这同样适用于捣固单元。每个捣固单元被正确地定位在相应轨枕间隔(Schwellenfach)上的轨道的上方。在旋转的轨枕(Schwellen)的情况下，捣固单元发生旋转。此外，根据轨枕间隔中的自由空间来调整捣固镐的作业角度。可以通过向上倾斜来释放各个捣固镐。
借助于多维模型79，预先计算具体作业单元12的每个参数(旋转角度、零件位置、捣固镐的倾角等)并且将其作为作业建议显示给操作人员。在计算机的辅助下以实际的方式进行该显示。可以使用增强现实和虚拟现实装置(例如，Oculus Rift、MicrosoftHololens、HTC vive等)以便确保高操作便利性和符合人体工学的作业场所。
具体地，借助于相应的动作模块93经由输入数据25、79、81、91来计算每个受控作业单元12的单元动作。这些计算的结果例如为起拔单元的起轨值(Schienenhebewert)和捣固单元的位置值。
将这些动作数据发送到协调模块94，以便彼此协调各个单元动作并且生成控制命令。在随后的传输模块95中处理这些控制命令以便用于构造和/或维护机器4的存储可编程控制器(SPS)并且将这些控制命令传输到存储器可编程控制器(SPS)上。
与此并行地，借助于参数模块96计算各个作业单元12的各个设置参数(例如，捣固单元的挤压持续时间)。在随后的传输模块97中，处理参数数据并且将其传输到构造和/维护机器4的SPS。
已处理的动作数据和参数数据为控制数据，借助于这些控制数据，构造和/维护机器4进行受控作业单元12的自动动作序列98，其中对指定参数进行调节99。
在简单实施例中，记录并分析纯几何基本条件以便使构造和/维护机器4及其作业单元12自动化适应结构条件。另一种方法进一步规定，非几何数据也在控制规范(例如，路基密度或其水分含量)内。借助于这些参数，可以优化捣固单元的挤压持续时间、或行驶速度。
在本发明的有利实施例中，使用全集成轨道维护软件100(图7)。此软件100的各个模块可以在计算机系统38的不同计算机上运行。输入数据为存储在数据库26中的或由上级数据管理层管理的相关测量和分析数据101以及来自外部数据源39的数据。相关测量和分析数据101由例如所选的对象数据25、30和模型79的数据组成。
轨道维护软件100用于执行若干方法步骤。首先，进行数据融合102和随后的数据显示103。有利地，借助于虚拟现实输出装置进行所述数据显示103。
在被设计为待并行地执行的方法步骤中，例如进行综合路线规划104、综合命令生成105、待更换的行驶线路3的对象的综合排序106、到管理软件(企业资源规划(ERP))的数据传输107、综合测量操作规划108以及综合维护和更新规划109。
这些方法步骤的结果用于自动化命令生成110以便将作业命令数据(Arbeitsauftragsdaten)31提供给构造和/或维护机器4。这些作业命令数据31经由数据传输系统35直接传输到构造和/或维护机器4和/或将其存储在数据库26中。
图8示出了构造和/或维护机器4借助于机器控制软件90的作业序列。输入数据为存储的相关测量和分析数据101以及相应的作业命令数据31。根据这些数据，机器控制软件90计算用于进行构造和/或维护机器4的全自动控制操作111的所有所需动作数据和参数数据。
接着，使用测量系统2进行全自动检查测量操作112。与此并行地，在控制装置22中进行用于完整记录所有单元动作的记录操作113。
根据这些操作111、112、113的结果，输出作业协议114和更新的测量和分析数据115。这些作业协议114和更新的测量和分析数据115被存储在数据库26中并且可用于其他维护措施。
因此，在分配后执行全自动构造和/或维护机器4的测量命令和维护命令，并且集中存储完成的协议以及处理前和处理后记录的测量数据。对于不能使用自动化机器执行的命令，在完成后单独进行自动化测量过程，其中将测量数据40存储在数据库26中。
Claims (13)
1.一种用于维护铁轨车辆的行驶线路(3)的方法，其中，为了确定所述行驶线路(3)的实际状况，借助于测量系统(2)记录测量数据(40)，其特征在于，借助于评估装置(21)根据所述测量数据(40)来检测所述行驶线路(3)的对象(5，6，7，8，9，10，11)，所述行驶线路(3)的对象至少包括道碴(5)、铁轨或铁轨区段(6)、轨枕(7)、紧固装置(8)、支柱(9)、接触线或接触线区段(10)以及障碍物(11)，将一个检测到的对象(5，6，7，8，9，10，11)分配给一个对象类别，并且针对分配的对象(5，6，7，8，9，10，11)将与位置数据链接的对象类别标识符存储在数据库(26)中，由存储在所述数据库(26)中的数据得出有轨构造和/或维护机器(4)的作业序列的控制数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过比较所述测量数据(40)与预设对象参数来执行所述对象(5，6，7，8，9，10，11)的检测。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将用于相应对象(5，6，7，8，9，10，11)的唯一对象类别标识符存储在所述数据库(26)中。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，由所述测量数据(40)得到位置相关同步数据，并且针对具体对象(5，6，7，8，9，10，11)将相关联的同步数据存储在所述数据库(26)中。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述测量数据(40)和所述测量系统(2)的特征数据计算所述行驶线路(3)的多维模型(79)。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述多维模型(79)补充有虚拟间隙轮廓的数据。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述多维模型(79)补充有单独数据源(39)的地理参考信息数据。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，指定所述行驶线路(3)的目标状况，评估所述实际状况与所述目标状况的偏差，并且根据所评估的偏差制定所述控制数据。
9.根据权利要求1或8所述的方法，其特征在于，在所述构造和/或维护机器(4)的作业序列后，确定所述行驶线路(3)的所述实际状况。
10.一种用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法的维护系统(1)，包括安装在铁轨车辆上的用于记录测量数据的测量系统(2)，其特征在于，所述评估装置(21)被配置用于根据所述测量数据(40)检测所述行驶线路(3)的对象(5，6，7，8，9，10，11)并且将具体对象(5，6，7，8，9，10，11)分配给对象类别，所述行驶线路(3)的对象至少包括道碴(5)、铁轨或铁轨区段(6)、轨枕(7)、紧固装置(8)、支柱(9)、接触线或接触线区段(10)以及障碍物(11)，并且数据传输系统(35)被设置用于将分配给对象(5，6，7，8，9，10，11)的所述数据传输到所述数据库(26)，所述维护系统(1)包括有轨构造和/或维护机器(4)，所述有轨构造和/或维护机器被配置用于处理由存储在所述数据库(26)中的数据得出的控制数据。
11.根据权利要求10所述的维护系统(1)，其特征在于，所述评估装置(21)被设置用于根据所述测量数据(40)和所述测量系统(2)的特征数据计算所述行驶线路(3)的多维模型(79)。
12.根据权利要求11所述的维护系统(1)，其特征在于，所述维护系统(1)包括用于透视表示所述多维模型(79)的输出装置。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的维护系统(1)，其特征在于，所述测量系统(2)包括激光旋转扫描器(13)、激光线扫描器(14)、涡流扫描器(15)、惯性测量单元(16)、相机(20)以及GNSS接收器(17)。
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