CN109306577B

CN109306577B - 一种平缝纫机的倒缝线迹修正方法、装置、介质及设备

Info

Publication number: CN109306577B
Application number: CN201811268516.9A
Authority: CN
Inventors: 刘伟达
Original assignee: Zhejiang Zobow Mechanical and Electrical Tech Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Zobow Mechanical and Electrical Tech Co Ltd
Priority date: 2018-10-29
Filing date: 2018-10-29
Publication date: 2020-11-13
Anticipated expiration: 2038-10-29
Also published as: CN109306577A

Abstract

本申请公开了一种平缝纫机的倒缝线迹修正方法，包括：当接收到目标指令时，则向目标平缝纫机的倒缝电磁铁输入电流，以使倒缝电磁铁开始执行吸合动作；获取倒缝电磁铁在执行吸合动作时的电流值；其中，电流值由目标电路检测所得，并且，目标电路为预先添加至倒缝电磁铁的驱动电路中的电路；利用电流值确定倒缝电磁铁完成吸合到位所需的目标时间；根据目标时间确定倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度，以对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正。显然，通过本申请中的方法，能够使得倒缝线迹更加整齐和清晰，进而达到提高用户体验的目的。相应的，本发明公开的一种平缝纫机的倒缝线迹修正装置、介质及设备，同样具有上述有益效果。

Description

一种平缝纫机的倒缝线迹修正方法、装置、介质及设备

技术领域

本发明涉及自动控制领域，特别涉及一种平缝纫机的倒缝线迹修正方法、装置、介质及设备。

背景技术

平缝纫机是人们生活当中常见的一种家用电器，在多功能平缝纫机的倒缝线迹修正过程中，一般是通过控制倒缝电磁铁的吸合和释放来实现对布料方向的切换，从而防止布料上的线头松脱。

在现有技术中，通常是通过设置倒缝电磁铁在吸合过程中的时间参数来对倒缝电磁铁的吸合和释放过程进行控制，并且，将时间参数固化在平缝纫机的单片机中，以此来对平缝纫机的倒缝线迹进行修正。但是，在实际应用当中，由于倒缝电磁铁本身性能的差异以及平缝纫机中针距的差异，利用现有技术当中的方法，很难使得倒缝线迹达到整齐、清晰的效果。由此可见，如何提供一种更好的平缝纫机的倒缝线迹修正方法，来使得倒缝线迹更加整齐和清晰，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种平缝纫机的倒缝线迹修正方法、装置、介质及设备，以使得倒缝线迹更加整齐和清晰。其具体方案如下：

一种平缝纫机的倒缝线迹修正方法，应用于目标平缝纫机的单片机，该方法包括：

当接收到目标指令时，则向所述目标平缝纫机的倒缝电磁铁输入电流，以使所述倒缝电磁铁开始执行吸合动作；其中，所述目标指令为向所述倒缝电磁铁通电的指令；

获取所述倒缝电磁铁在执行所述吸合动作时的电流值；其中，所述电流值由目标电路检测所得，并且，所述目标电路为预先添加至所述倒缝电磁铁的驱动电路中的电路；

利用所述电流值确定所述倒缝电磁铁完成吸合到位所需的目标时间；

根据所述目标时间确定所述倒缝电磁铁在执行所述吸合动作时的机械角度，以对所述目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正。

优选的，所述获取所述倒缝电磁铁在执行所述吸合动作时的电流值的过程，包括：

以预设时间周期获取所述倒缝电磁铁在执行所述吸合动作时的电流值。

优选的，所述根据所述目标时间确定所述倒缝电磁铁在执行所述吸合动作时的机械角度，以对所述目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正的过程，包括：

根据所述目标时间确定所述倒缝电磁铁在执行所述吸合动作时的机械角度，并利用PWM使所述倒缝电磁铁保持所述吸合到位的状态，以对所述目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正。

判断所述目标时间与预设时间的差值是否大于预设时间阈值；其中，所述预设时间为预先对所述倒缝电磁铁执行所述吸合动作所设置的时间；

若是，则利用所述目标时间确定所述倒缝电磁铁在执行所述吸合动作时的机械角度，以对所述目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正。

优选的，所述判断所述目标时间与预设时间的差值是否大于预设时间阈值的过程之后，还包括：

若否，则按照所述预设时间对所述目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正。

优选的，所述预设时间阈值具体为2ms。

将所述目标时间输入至目标模型，输出得到所述倒缝电磁铁在执行所述吸合动作时的机械角度，以对所述目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正；

其中，所述目标模型的表达式为：

θ＝360-(θ_m-w_m·t)；

式中，θ为所述倒缝电磁铁开始执行所述吸合动作时的机械角度，θ_m为所述倒缝电磁铁吸合到位的机械角度，w_m为所述目标平缝纫机的电机的角速度，t为所述目标时间。

相应的，本发明还公开了一种平缝纫机的倒缝线迹修正装置，应用于目标平缝纫机的单片机，包括：

电流输入模块，用于当接收到目标指令时，则向所述目标平缝纫机的倒缝电磁铁输入电流，以使所述倒缝电磁铁开始执行吸合动作；其中，所述目标指令为向所述倒缝电磁铁通电的指令；

电流获取模块，用于获取所述倒缝电磁铁在执行所述吸合动作时的电流值；其中，所述电流值由目标电路检测所得，并且，所述目标电路为预先添加至所述倒缝电磁铁的驱动电路中的电路；

时间确定模块，用于利用所述电流值确定所述倒缝电磁铁完成吸合到位所需的目标时间；

线迹修正模块，用于根据所述目标时间确定所述倒缝电磁铁在执行所述吸合动作时的机械角度，以对所述目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正。

相应的，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述公开的平缝纫机的倒缝线迹修正方法。

相应的，本发明还公开了一种平缝纫机的倒缝线迹修正设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如前述公开的平缝纫机的倒缝线迹修正方法。

可见，在本发明中，首先是在倒缝电磁铁的驱动电路中添加能够检测倒缝电磁铁中电流值大小的目标电路，然后，当目标平缝纫机中的单片机接收到需要向目标平缝纫机的倒缝电磁铁进行通电的目标指令时，单片机就向倒缝电磁铁中输入电流，以使得倒缝电磁铁能够开始执行吸合动作。同时，单片机也会通过目标电路检测倒缝电磁铁中电流值的变化情况，并利用检测到的电流值确定出倒缝电磁铁完成吸合到位所需的目标时间，最后，单片机根据目标时间确定出倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度，以此来对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正。显然，相比于现有技术中，通过预设的时间参数来对倒缝电磁铁的吸合过程进行控制的方法，由于在本发明中，是通过单片机实时计算倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度来修正目标平缝纫机的倒缝线迹，由此避免了实际操作当中利用预设的时间参数来修正目标平缝纫机的倒缝线迹，而未考虑到倒缝电磁铁本身性能差异、目标平缝纫机针距差异等因素导致的倒缝线迹不清晰的问题，所以，通过本发明中的方法，能够使得倒缝线迹更加整齐和清晰，进而达到提高用户体验的目的。相应的，本发明公开的一种平缝纫机的倒缝线迹修正装置、介质及设备，同样具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种平缝纫机的倒缝线迹修正方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的倒缝电磁铁在执行吸合和释放动作时倒缝电磁铁中电流值的变化情况示意图；

图3为本发明实施例提供的一种倒缝电磁铁控制系统的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的又一种平缝纫机的倒缝线迹修正方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种倒缝电磁铁在执行吸合动作时的倒缝线迹的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种平缝纫机的倒缝线迹修正装置的结构图；

图7为本发明实施例提供的一种平缝纫机的倒缝线迹修正设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种平缝纫机的倒缝线迹修正方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S11：当接收到目标指令时，则向目标平缝纫机的倒缝电磁铁输入电流，以使倒缝电磁铁开始执行吸合动作；

其中，目标指令为向倒缝电磁铁通电的指令；

步骤S12：获取倒缝电磁铁在执行吸合动作时的电流值；

其中，电流值由目标电路检测所得，并且，目标电路为预先添加至倒缝电磁铁的驱动电路中的电路；

步骤S13：利用电流值确定倒缝电磁铁完成吸合到位所需的目标时间；

步骤S14：根据目标时间确定倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度，以对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正。

需要说明的是，在本实施例中，首先是在目标平缝纫机的倒缝电磁铁的驱动电路当中添加能够检测倒缝电磁铁中通入电流值大小的目标电路。当目标平缝纫机的单片机接收到向倒缝电磁铁进行通电的目标指令时，则向倒缝电磁铁输入电流，以使得倒缝电磁铁可以开始执行吸合动作。并且，在倒缝电磁铁执行吸合动作的过程中，目标电路会实时检测到倒缝电磁铁中电流值的变化情况。

与此同时，目标平缝纫机中的单片机也会实时获取倒缝电磁铁中通入的电流值，并根据获取到的倒缝电磁铁中的电流值来计算倒缝电磁铁在执行吸合动作时，完成吸合到位所需要的目标时间。

具体的，如图2所示，是本实施例利用目标电路检测到的倒缝电磁铁在执行吸合动作时的电流值的变化示意图。在图2中，t₀～t₃为倒缝电磁铁在执行吸合动作，t₃～t₄为倒缝电磁铁在保持吸合到位状态，t₄～t₅为倒缝电磁铁在执行释放动作。从图2中可以看出，倒缝电磁铁在执行吸合动作的过程中，在时间t₁处倒缝电磁铁的电流值会跌落到一个较小值I_min，根据实际操作经验可知，当倒缝电磁铁中的电流值跌落到I_min时，就可以判断出倒缝电磁铁已经处于吸合到位状态。所以，在实际应用当中，只需计算出t₀～t₁的时间，就可以推断出倒缝电磁铁吸合到位所需要的目标时间。

此外，倒缝电磁铁的吸合到位时间与倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度之间具有相互映射关系，所以，当计算得到了倒缝电磁铁吸合到位所需要的目标时间之后，就可以根据目标时间确定出倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度。那么，利用机械角度就可以对倒缝电磁铁在执行吸合动作时的角度进行调整，以此来达到修正倒缝线迹的目的，显然，通过此种方法，可以使得布料上的倒缝线迹更加整齐和清晰，从而达到改善倒缝线迹的目的。

如图3所示，是本实施例提供的一种倒缝电磁铁控制系统的结构示意图。具体的，当目标平缝纫机中的单片机接收到需要开通倒缝电磁铁的目标指令时，则向开关管输出开启执行开关管的控制信号，当开关管开通之后，VDD电源向倒缝电磁铁输入电流，以使得倒缝电磁铁可以开始执行吸合动作。

倒缝电磁铁在执行吸合动作的过程中，目标电路会实时检测倒缝电磁铁中的电流值，并将检测到的电流值反馈至单片机，当单片机接收到目标电路反馈的倒缝电磁铁的电流值以后，就会对倒缝电磁铁中的电流变化情况进行分析，计算得到倒缝电磁铁完成吸合到位所需的目标时间，并根据目标时间确定出倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度，当计算得到机械角度之后，就可以利用机械角度对倒缝电磁铁在执行吸合动作时的角度进行调整，以此来对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正。

最后，当单片机接收到关闭倒缝电磁铁的指令时，单片机就关闭电磁铁续流回路和开关管，此时，倒缝电磁铁就处于释放状态，被目标平缝纫机上的拉簧拉到最初始的位置，这样一来，倒缝电磁铁就完成了对布料倒缝的控制过程。

需要说明的是，在本实施例中，当倒缝电磁铁完成吸合到位以后，单片机控制开关管和电磁铁续流回路对倒缝电磁铁进行PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)控制，以使得倒缝电磁铁处于吸合到位的状态，以此来减少单片机的功率损耗。此外，在本实施例中，可以将单片机设置为MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)，以此来提高单片机在实际应用当中的通用性。

可见，在本实施例中，首先是在倒缝电磁铁的驱动电路中添加能够检测倒缝电磁铁中电流值大小的目标电路，然后，当目标平缝纫机中的单片机接收到需要向目标平缝纫机的倒缝电磁铁进行通电的目标指令时，单片机就向倒缝电磁铁中输入电流，以使得倒缝电磁铁能够开始执行吸合动作。同时，单片机也会通过目标电路检测倒缝电磁铁中电流值的变化情况，并利用检测到的电流值确定出倒缝电磁铁完成吸合到位所需的目标时间，最后，单片机根据目标时间确定出倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度，以此来对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正。显然，相比于现有技术中，通过预设的时间参数来对倒缝电磁铁的吸合过程进行控制的方法，由于在本实施例中，是通过单片机实时计算倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度来修正目标平缝纫机的倒缝线迹，由此避免了实际操作当中利用预设得时间参数来修正目标平缝纫机的倒缝线迹，而未考虑到倒缝电磁铁本身性能差异、目标平缝纫机针距差异等因素导致的倒缝线迹不清晰的问题，所以，通过本发明中的方法，能够使得倒缝线迹更加整齐和清晰，进而达到提高用户体验的目的。

基于上述实施例，本实施例对上述实施例作进一步的说明与优化，具体的，上述步骤S12：获取倒缝电磁铁在执行吸合动作时的电流值的过程，包括：

以预设时间周期获取倒缝电磁铁在执行吸合动作时的电流值。

能够想到的是，倒缝电磁铁在执行吸合动作时，倒缝电磁铁中的电流值会实时发生变化，所以，在本实施例中，单片机是以预设时间周期获取倒缝电磁铁中的电流值，以此来实时掌握倒缝电磁铁中电流值的变化情况。具体的，在本实施例中，是将预设时间周期设置为1ms。当然，在实际应用当中，还可以根据实际应用当中的具体情况对预设时间周期进行适应性的调整，以此不作具体进行赘述。

基于上述实施例，本实施例对上述实施例作进一步的说明与优化，具体的，上述步骤S14：根据目标时间确定倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度，以对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正的过程，包括：

根据目标时间确定倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度，并利用PWM使倒缝电磁铁保持吸合到位状态，以对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正。

可以理解的是，当倒缝电磁铁保持吸合到位状态时，通过对目标平缝纫机上倒缝电磁铁的角度进行调整，可以达到对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正的目的。具体的，在本实施例中，是利用单片机对倒缝电磁铁进行PWM控制，以使得倒缝电磁铁保持吸合到位状态，显然，通过PWM的控制方式可以减少单片机的功率消耗，以此来提高目标平缝纫机的工作效率。

基于上述实施例，本实施例对上述实施例作进一步的说明与优化，如图4所示，具体的，步骤S14：根据目标时间调整倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度，以对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正的过程，包括：

步骤S141：判断目标时间与预设时间的差值是否大于预设时间阈值；

其中，预设时间为预先对倒缝电磁铁执行吸合动作所设置的时间；

步骤S142：若是，则利用目标时间确定倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度，以对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正。

需要说明的是，在实际应用当中，一般是通过设置倒缝电磁铁在吸合过程中的时间参数来对倒缝电磁铁的吸合过程进行控制的，并且，会将设置好的时间参数固化在目标平缝纫机的单片机当中，也即，目标平缝机的倒缝线迹都是单片机通过读取程序当中的预设时间来控制倒缝电磁铁执行吸合动作而产生的线迹。

如图5所示，是目标平缝纫机的倒缝电磁铁在执行吸合动作过程中，所产生的倒缝线迹示意图。在图5当中，如果位置点1和位置点2的位置重合度越高，布料的倒缝线迹就会越整齐、清晰，倒缝线迹越美观。

在本实施例中，如果判断出倒缝电磁铁完成吸合到位所需的目标时间与预设时间的差值大于预设时间阈值，说明在实际操作当中，由于倒缝电磁铁自身性能的差异或者是其它人为不可控因素的影响，单片机中预先存储的预设时间并不能控制倒缝电磁铁输出符合生产要求的倒缝线迹。此时，需要根据计算得到的目标时间确定倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度，然后，再利用机械角度来调整目标平缝纫机上倒缝电磁铁在执行吸合动作时的角度，以此来对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正，从而得到符合生产要求的倒缝线迹。

相应的，步骤S141：判断目标时间与预设时间的差值是否大于预设时间阈值过程之后，还包括：

步骤S143：若否，则按照预设时间对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正。

能够想到的是，在实际应用当中，位置点1和位置点2的位置不会完全重合，所以，只能是通过一定的控制方法，使得位置点2无限接近于位置点1，也即，如果位置点1与位置点2在误差范围之内，则可以认为倒缝线迹是整齐、清晰的，可以应用于实际生产当中。

所以，在本实施例中，如果判断得到倒缝电磁铁完成吸合到位所需的目标时间与预设时间的差值小于预设时间阈值，说明由倒缝电磁铁控制输出的倒缝线迹是在误差范围之内的，此时，就可以按照之前对倒缝电磁铁执行吸合动作的预设时间来对目标缝纫机的倒缝线迹进行修正，也即，利用单片机中固化的时间参数来对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正，这样也可以保证倒缝电磁铁控制输出符合要求的倒缝线迹，显然，此种操作方式避免了单片机需要修改固化的时间参数的繁琐步骤，从而提高了目标平缝纫机的工作效率。

具体的，预设时间阈值具体为2ms。

在本实施例中，通过大量的实践验证表明，将预设时间阈值设置为2ms时，可以保证目标平缝纫机的倒缝线迹整齐、清晰。当然，在实际应用当中，还可以根据实际当中的具体情况，来对预设时间阈值进行调整与修改，以适应于实际当中的应用情况。

基于上述实施例，本实施例对上述实施例作进一步的说明与优化，具体的，步骤S14：根据目标时间确定倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度，以对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正的过程，包括：

将目标时间输入至目标模型，输出得到倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度，以对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正；

其中，目标模型的表达式为：

θ＝360-(θ_m-w_m·t)；

式中，θ为倒缝电磁铁开始执行吸合动作时的机械角度，θ_m为倒缝电磁铁吸合到位的机械角度，w_m为目标平缝纫机的电机的角速度，t为目标时间。

在本实施例中，是提供了一种根据目标时间计算得到倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度的具体方法，也即，将倒缝电磁铁在完成吸合到位时的机械角度θ_m、目标平缝纫机的电机的角速度w_m以及计算得到的目标时间t输入到目标模型中，就可以推算得到倒缝电磁铁在开始执行吸合动作时的机械角度，之后，单片机通过控制倒缝电磁铁在开始执行吸合动作时的机械角度，就可以对目标缝纫机的倒缝线迹进行修正。

具体到图5当中，是当倒缝电磁铁的机械角度为θ时，倒缝电磁铁开始执行吸合动作，经过时间t倒缝电磁铁完成吸合到位，从而实现倒缝线迹中位置点1和位置点2的重合。

相应的，本发明还公开了一种平缝纫机的倒缝线迹修正装置，如图6所示，该装置包括：

电流输入模块21，用于当接收到目标指令时，则向目标平缝纫机的倒缝电磁铁输入电流，以使倒缝电磁铁开始执行吸合动作；其中，目标指令为向目标平缝纫机的倒缝电磁铁通电的指令；

电流获取模块22，用于获取倒缝电磁铁在执行吸合动作时的电流值；其中，电流值由目标电路检测所得，并且，目标电路为预先添加至倒缝电磁铁的驱动电路中的电路；

时间确定模块23，用于利用电流值确定倒缝电磁铁完成吸合到位所需的目标时间；

线迹修正模块24，用于根据目标时间确定倒缝电磁铁在执行吸合动作时的机械角度，以对目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正。

相应的，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述公开的平缝纫机的倒缝线迹修正方法。

相应的，本发明还公开了一种平缝纫机的倒缝线迹修正设备，如图7所示，包括：

存储器31，用于存储计算机程序；

处理器32，用于执行计算机程序时实现如前述公开的平缝纫机的倒缝线迹修正方法。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种平缝纫机的倒缝线迹修正方法、装置、介质及设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种平缝纫机的倒缝线迹修正方法，其特征在于，应用于目标平缝纫机的单片机，该方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述倒缝电磁铁在执行所述吸合动作时的电流值的过程，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标时间确定所述倒缝电磁铁在执行所述吸合动作时的机械角度，以对所述目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正的过程，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标时间确定所述倒缝电磁铁在执行所述吸合动作时的机械角度，以对所述目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正的过程，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标时间与预设时间的差值是否大于预设时间阈值的过程之后，还包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设时间阈值具体为2ms。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标时间确定所述倒缝电磁铁在执行所述吸合动作时的机械角度，以对所述目标平缝纫机的倒缝线迹进行修正的过程，包括：

其中，所述目标模型的表达式为：

θ＝360-(θ_m-w_m·t)；

8.一种平缝纫机的倒缝线迹修正装置，其特征在于，应用于目标平缝纫机的单片机，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的平缝纫机的倒缝线迹修正方法。

10.一种平缝纫机的倒缝线迹修正设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的平缝纫机的倒缝线迹修正方法。