CN109305249A - 一种具有随行同步机构的agv及agv与生产线的同步控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具有随行同步机构的AGV及AGV与生产线的同步控制方法，AGV包括AGV车体和随行同步机构，AGV车体上设有主控模块，随行同步机构包括推杆结构和同步接触结构，推杆结构和同步接触结构分别固定在AGV车上，推杆结构的输出端与同步接触结构固定连接，同步接触结构包括第一固定架、摆动连接组件、摆动接触组件、第一、第二接近开关，第一固定架固定在AGV上，摆动连接组件的一端与第一固定架铰接，另一端与摆动接触组件铰接，第一、第二接近开关分别设于摆动接触组件的两侧并分别控制AGV的加速和减速。与现有技术相比，本发明有效实现了AGV车与生产线的同步运行，其结构简单、同步精度高，避免了定位停靠和暂停生产线运行等操作，提高了生产效率。

Description

一种具有随行同步机构的AGV及AGV与生产线的同步控制方法

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，主要涉及一种具有随行同步机构的AGV及AGV与生产线的同步控制方法。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

随着经济的发展，各行各业对自动化生产线的需求越来越高，但是，在现有自动化生产线的生产过程中，在组装产品时，经常需要将零件运输到生产线上进行装配，而AGV将需要装配的零件运算过来后，通常是采用到位停靠的措施来进行上下料的，甚至需要工人手工卸料，同时需要将整条生产线停止运行，来实现将待装配的零件放置到生产线上，再进行产品的装配，这会造成生产效率的降低，且浪费人力和时间。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单、同步精度高的具有随行同步机构的AGV。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种具有随行同步机构的AGV，其包括AGV车体和随行同步机构，所述AGV车体上设有主控模块，所述随行同步机构包括推杆结构和同步接触结构，所述推杆结构和同步接触结构分别固定在AGV车体上，所述推杆结构的输出端与同步接触结构固定连接，所述同步接触结构包括第一固定架、摆动连接组件、摆动接触组件、第一接近开关和第二接近开关，所述第一固定架固定在AGV车体上，所述摆动连接组件的一端与第一固定架铰接，另一端与摆动接触组件铰接，所述第一接近开关和第二接近开关分别设于摆动接触组件的两侧，所述第一接近开关控制与AGV车体上主控模块电连接，其用于控制AGV的加速，所述第二接近开关与AGV车体上的主控模块电连接，其用于控制AGV的减速。

与现有技术相比，本发明提供的具有随行同步机构的AGV，其设计的随行同步机构利用摆动接触组件与两个接近开关的配合，及时控制AGV的加减速，有效实现了AGV与生产线同步运行，其结构简单、同步效率高、避免了定位停靠和暂停生产线运行等操作，进而可实现边卸料边装配的装配方式，提高了生产效率，同时提高了生产线的自动化程度。

优选的，所述摆动连接组件包括摆杆和固定板，所述摆杆的一端与第一固定架铰接，另一端与固定板固定连接，所述摆动接触组件通过转动轴与固定板铰接，所述第一接近开关和第二接近开关分别固定设于固定板上并设于同步接触结构的两侧。

优选的，所述摆动接触组件包括摆动块和接触块，所述摆动块通过转动轴与摆动连接组件铰接,所述接触块与摆动块固定连接，当第一接近开关检测到摆动块时，则说明AGV的行驶速度比生产线的运行速度慢，此时AGV车体上的主控模块则会控制AGV进行加速；当第二接近开关检测到摆动块时，则说明AGV的行驶速度比生产线的运行速度快，此时AGV车体上的主控模块则会控制AGV进行减速。

优选的，所述接触块通过弹性缓冲组件与摆动块固定连接，所述弹性缓冲组件包括第一固定螺栓、压缩弹簧和第一固定螺母，所述摆动块的两侧设有第一连接孔，所述接触块的两侧设有第二连接孔，第一固定螺栓分别通过第二连接孔和第一连接孔，并通过第一固定螺母锁紧，所述压缩弹簧套设在第一固定螺栓外侧，增设弹性缓冲组件使得推杆结构对接触块有一定的预压力，同时可以给接触块与生产线接触时起到一个缓冲作用，使得接触块与生产线有效接触，避免了因为路面的不平而出现悬空的情况。

优选的，所述摆动块包括第一连接横板和摆动竖杆，所述摆动竖杆固定于第一连接横板的中部，所述第一连接孔设于第一连接横板的两端。

优选的，所述接触块包括第二连接横板和接触部，所述接触部设于第二连接横板的下侧，所述第二连接孔设于第二连接横板的两端。

优选的，所述接触部为V型接触部，或者，所述接触部呈倒三角形，其增加了摆动块与生产线接触时的相互作用力，有效防止接触块被甩离生产线。

可替换的，所述接触部为弧形接触部，其与生产线的接触面呈弧形，将接触面设计成弧形可配合摆动块的摆动，增加了摆动接触组件的柔韧性。

优选的，所述推杆结构包括第二固定架和电动推杆，所述电动推杆的一端通过第二固定架与AGV车体固定连接，另一端与摆动连接组件固定连接，通过电动推杆的伸缩以是实现摆动连接组件的摆动。

优选的，所述第一接近开关与摆动接触组件两者邻近的一侧的水平距离小于2mm，所述第二接近开关与摆动接触组件两者邻近的一侧的水平距离小于2mm，从而确保两个接近开关的反馈速度。

本发明还提供一种AGV与生产线的同步控制方法，该方法采用了上述的随行同步机构，其包括以下步骤：

a.推杆结构推送摆动连接组件向下摆动，摆动连接组件带动摆动接触组件与生产线接触；

b.当AGV车体的速度跟生产线的速度不一致时，摆动接触组件相对摆动连接组件摆动，若所述摆动接触组件触发所述第一接近开关，AGV上的主控模块则会发出加速控制指令，使AGV进行加速，当摆动接触组件复位时，AGV停止加速；

若所述摆动接触组件触发所述第二接近开关，AGV上的主控模块则会发出减速控制指令，使AGV进行减速，当摆动接触组件复位时，AGV停止减速；

c.当第一接近开关和第二接近开关均未检测到摆动块时，延时一定的时间T，在时间T内并未再次检测到摆动块时，则判断AGV与生产线完全同步。

与现有技术相比，本发明提供的AGV与生产线的同步控制方法，利用结构简单的随行同步机构实现了AGV与生产线的同步运行，避免了定位停靠和暂停生产线运行等操作，实现了边卸料边装配的装配方式，提高了生产效率，同时提高了生产线的自动化程度。

附图说明

图1是本发明实施例一的随行同步机构的示意图；

图2是本发明实施例一的随行同步机构的正视图；

图3是本发明实施例一的随行同步机构的侧部示意图；

图4是本发明实施例一的随行同步机构的摆动接触组件与弹性缓冲组件的示意图；

图5是本发明随行同步机构的摆动块的示意图；

图6是本发明实施例一的随行同步机构的接触块的示意图；

图7是本发明AGV的示意图一；

图8是本发明AGV的示意图二；

图9是本发明实施例二的随行同步机构的接触块的示意图。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的优选的具体实施方式。

实施例一：

参见图1至图8，一种具有随行同步机构的AGV，其包括AGV车体1001和随行同步机构1002，所述AGV车体1001上设有主控模块(图中未示出)，所述随行同步机构包括推杆结构1和同步接触结构2，所述推杆结构1和同步接触结构2分别固定在AGV车体1001上，所述推杆结构1的输出端与同步接触结构2固定连接，所述同步接触结构2包括第一固定架21、摆动连接组件22、摆动接触组件23、第一接近开关24和第二接近开关25，所述推杆结构1包括第二固定架11和电动推杆12，所述电动推杆12的一端通过第二固定架11与AGV车体1001固定连接，另一端通过螺钉121与摆动连接组件22固定连接，所述第一固定架21固定在AGV车体1001上，摆动连接组件22的一端与第一固定架21铰接，另一端与摆动接触组件23铰接，所述第一接近开关24和第二接近开关25分别设于摆动接触组件23的两侧，所述第一接近开关24控制与AGV车体1001上主控模块电连接，其用于控制AGV的加速，所述第二接近开关25与AGV车体1001上的主控模块电连接，其用于控制AGV的减速。

与现有技术相比，本发明提供的具有随行同步机构的AGV，其设计的随行同步机构利用摆动接触组件23与两个接近开关的配合，及时控制AGV的加减速，有效实现了AGV与生产线同步运行，其结构简单、同步精度高，避免了AGV定位停靠和暂停生产线运行等操作，实现了边卸料边装配的装配方式，提高了生产效率，同时提高了生产线的自动化程度。

参见图1和图3，作为优选方案，所述摆动连接组件22包括摆杆201和固定板202，所述摆杆201的一端与第一固定架21铰接，另一端与固定板202固定连接，优选的，摆杆201与固定板202为一体结构，所述摆动接触组件23通过转动轴221与固定板202铰接，所述第一接近开关24和第二接近开关25分别固定设于固定板202上并设于同步接触结构2的两侧。

参见图1，作为优选方案，所述电动推杆12的输出端上设有通孔(图中未示出)，所述摆杆201上设有螺孔(图中未示出)，螺钉121穿过通孔与螺孔配合螺接实现电动推杆12与摆杆201的固定连接。

参见图1至图4，作为优选方案，所述摆动接触组件23包括摆动块203和接触块204，所述摆动块通过转动轴205与固定板202铰接,所述接触块204与摆动块203固定连接，当第一接近开关24检测到摆动块203时，则说明AGV的行驶速度比生产线的运行速度慢，此时AGV车体1001上的主控模块则会控制AGV进行加速；当第二接近开关25检测到摆动块203时，则说明AGV的行驶速度比生产线的运行速度快，此时AGV车体1001上的主控模块则会控制AGV进行减速。

参见图4，作为优选方案，所述接触块204通过弹性缓冲组件3与摆动块203固定连接，所述弹性缓冲组件包括第一固定螺栓31、压缩弹簧32和第一固定螺母33，所述摆动块203的两侧设有第一连接孔231，所述接触块204的两侧设有第二连接孔241，第一固定螺栓31分别通过第二连接孔241和第一连接孔231，并通过第一固定螺母33锁紧，所述压缩弹簧32套设在第一固定螺栓31外侧，增设弹性缓冲组件3使得电动推杆12对接触块204有一定的预压力，同时可以给接触块204与生产线接触时起到一个缓冲作用，使得接触块204与生产线有效接触，避免了因为路面的不平而出现悬空的情况。

参见图5和图6，作为优选方案，所述摆动块203包括第一连接横板232和摆动竖杆233，所述摆动竖杆233固定于第一连接横板232的中部，优选的，第一连接横板232和摆动竖杆233为一体结构，所述第一连接孔231设于第一连接横板232的两端。所述接触块204包括第二连接横板242和接触部243，所述接触部243设于第二连接横板242的下侧，优选的，所述接触部243与第二连接横板242为一体结构，所述第二连接孔241设于第二连接横板242的两端。

参见图6，作为优选方案，所述接触部243为弧形接触部，其与生产线的接触面呈弧形，将接触面设计成弧形可配合摆动块203的摆动，增加了摆动接触组件23的柔韧性。

作为优选方案，所述接触部外侧包覆有包胶(图中未示出)，所述包胶上设有防滑纹路，其加大了接触部与生产线接触时的摩擦力，保证接触部与生产线的有效稳固接触。

实施例二：

参见图9，本实施例与实施例一的主要区别特征在于：

所述接触部243为V型接触部，其增加了摆动块与生产线接触时的相互作用力，有效防止接触块被甩离生产线。本实施例的其他技术特征均与实施例一相同，在此不再作详细描述。

参见图1至图8，本发明还提供一种AGV与生产线的同步控制方法，该方法采用了上述实施例一种的随行同步机构，其包括以下步骤：

a.推杆结构1推送摆动连接组件22向下摆动，摆动连接组件22带动摆动接触组件23与生产线接触；

b.当AGV车体1001的速度跟生产线的速度不一致时，摆动接触组件23相对摆动连接组件22摆动，若所述摆动接触组件23触发所述第一接近开关24，AGV上的主控模块则会发出加速控制指令，使AGV进行加速，当摆动接触组件23复位时，AGV停止加速；

若所述摆动接触组件23触发所述第二接近开关25，AGV上的主控模块则会发出减速控制指令，使AGV进行减速，当摆动接触组件23复位时，AGV停止减速；

c.当第一接近开关24和第二接近开关25均未检测到摆动块203时，延时一定的时间T，优选的，时间T为1s，在时间T内并未再次检测到摆动块203时，则判断AGV与生产线完全同步。

与现有技术相比，本发明提供的AGV与生产线的同步控制方法，利用结构简单的随行同步机构实现了AGV车与生产线的同步运行，避免了定位停靠和暂停生产线运行等操作，实现了边卸料边装配的装配方式，提高了生产效率，同时提高了生产线的自动化程度。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种具有随行同步机构的AGV，其包括AGV车体和随行同步机构，所述AGV车体上设有主控模块，所述随行同步机构包括推杆结构和同步接触结构，所述推杆结构和同步接触结构分别固定在AGV车体上，所述推杆结构的输出端与同步接触结构固定连接，其特征在于：所述同步接触结构包括第一固定架、摆动连接组件、摆动接触组件、第一接近开关和第二接近开关，所述第一固定架固定在AGV车体上，所述摆动连接组件的一端与第一固定架铰接，另一端与摆动接触组件铰接，所述第一接近开关和第二接近开关分别设于摆动接触组件的两侧，所述第一接近开关控制与AGV车体上主控模块电连接，其用于控制AGV的加速，所述第二接近开关与AGV车体上的主控模块电连接，其用于控制AGV的减速。

2.根据权利要求1所述具有随行同步机构的AGV，其特征在于：所述摆动连接组件包括摆杆和固定板，所述摆杆的一端与第一固定架铰接，另一端与固定板固定连接，所述摆动接触组件通过转动轴与固定板铰接，所述第一接近开关和第二接近开关分别固定设于固定板上并设于同步接触结构的两侧。

3.根据权利要求2所述的具有随行同步机构的AGV，其特征在于：所述摆动接触组件包括摆动块和接触块，所述摆动块通过转动轴与摆动连接组件铰接,所述接触块与摆动块固定连接。

4.根据权利要求3所述的具有随行同步机构的AGV，其特征在于：所述接触块通过弹性缓冲组件与摆动块固定连接，所述弹性缓冲组件包括第一固定螺栓、压缩弹簧和第一固定螺母，所述摆动块的两侧设有第一连接孔，所述接触块的两侧设有第二连接孔，第一固定螺栓分别通过第二连接孔和第一连接孔，并通过第一固定螺母锁紧，所述压缩弹簧套设在第一固定螺栓外侧。

5.根据权利要求4所述的具有随行同步机构的AGV，其特征在于：所述摆动块包括第一连接横板和摆动竖杆，所述摆动竖杆固定于第一连接横板的中部，所述第一连接孔设于第一连接横板的两端。

6.根据权利要求4所述的具有随行同步机构的AGV，其特征在于：所述接触块包括第二连接横板和接触部，所述接触部设于第二连接横板的下侧，所述第二连接孔设于第二连接横板的两端。

7.根据权利要求6所述的具有随行同步机构的AGV，其特征在于：所述接触部为V型接触部；

或者，所述接触部呈倒三角形；

或者，所述接触部为弧形接触部，其与生产线的接触面呈弧形。

8.根据权利要求2所述的具有随行同步机构的AGV，其特征在于：所述推杆结构包括第二固定架和电动推杆，所述电动推杆的一端通过第二固定架与AGV车体固定连接，另一端与摆动连接组件固定连接。

9.根据权利要求1所述的具有随行同步机构的AGV，其特征在于：所述第一接近开关与摆动接触组件两者邻近的一侧的水平距离小于2mm，所述第二接近开关与摆动接触组件两者邻近的一侧的水平距离小于2mm。

10.一种AGV与生产线的同步控制方法，该方法采用了权利要求1至9任一项所述的随行同步机构，其特征在于：包括以下步骤：

a.推杆结构推送摆动连接组件向下摆动，摆动连接组件带动摆动接触组件与生产线接触；

b.当AGV车体的速度跟生产线的速度不一致时，摆动接触组件相对摆动连接组件摆动，若所述摆动接触组件触发所述第一接近开关，AGV上的主控模块则会发出加速控制指令，使AGV进行加速，当摆动接触组件复位时，AGV停止加速；

若所述摆动接触组件触发所述第二接近开关，AGV上的主控模块则会发出减速控制指令，使AGV进行减速，当摆动接触组件复位时，AGV停止减速；

c.当第一接近开关和第二接近开关均未检测到摆动块时，延时一定的时间T，在时间T内并未再次检测到摆动块时，则判断AGV与生产线完全同步。