CN109296653A - 一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机 - Google Patents

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Abstract

一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其包括机器固定工作台、回转工作台、视觉识别系统、自动点胶系统及石墨粒自动镶嵌机构。视觉识别系统主要包括照相机及图像处理系统。自动点胶系统主要包括点胶控制单元、点胶驱动部件及点胶针头；石墨粒自动镶嵌机构主要包括石墨粒导向部件、石墨粒推杆及推杆驱动部件；自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台上作回转运动；视觉识别系统对自润轴承轴套工件石墨孔进行测量定位；点胶驱动部件带动点胶针头进入自润轴承轴套工件的石墨孔内，把适量胶水涂覆到该石墨孔内壁；推杆驱动部件带动石墨粒推杆，把石墨粒通过石墨粒导向部件推入到石墨孔内。本发明有利于提高生产效率，改善工作环境。

Description

一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机
技术领域
本发明涉及智能装备技术领域，具体涉及一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机。
背景技术
自润轴承属于滑动轴承，一般采用铜基轴套工件，工件上分布有一定数量的石墨孔，石墨圆柱颗粒由胶水粘结安装在工件的石墨孔中，石墨圆柱颗粒起到固体自润材料的作用。自润轴承的生产，即使在其发明地德国至今也是通过人工镶嵌石墨圆柱颗粒。一般是在石墨圆柱颗粒上先人工涂覆环氧树脂胶水，然后由人工把石墨圆柱颗粒镶嵌进铜基轴套工件的石墨孔中。近年，国内开始涉足自润轴承自动装配机的研发，但至今没有成功。存在的主要问题：一是石墨粒与轴套工件石墨孔之间的装配间隙很小，仅0.02mm，而轴套工件上石墨孔的位置误差较大；另外一个是胶水的高效均匀涂覆。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机；采用视觉识别系统，对自润轴承轴套工件石墨孔进行精确测量定位，自动点胶系统把适量胶水涂覆到精确测量定位的石墨孔内壁，石墨粒自动镶嵌机构则把石墨粒装入已精确测量定位并涂胶的石墨孔内。
为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案如下：一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，包括机器固定工作台、回转工作台、视觉识别系统、自动点胶系统及石墨粒自动镶嵌机构；其特征在于：视觉识别系统主要包括照相机及图像处理系统；自动点胶系统主要包括点胶控制单元、点胶驱动部件及点胶针头；石墨粒自动镶嵌机构主要包括石墨粒导向部件、石墨粒推杆及推杆驱动部件；自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台上作回转运动；视觉识别系统对自润轴承轴套工件石墨孔进行测量定位；点胶驱动部件带动点胶针头进入自润轴承轴套工件的石墨孔内，点胶针头把适量胶水涂覆到该石墨孔内壁；石墨粒自动镶嵌机构的推杆驱动部件带动石墨粒推杆，把石墨粒通过石墨粒导向部件推入到自润轴承轴套工件经视觉识别系统测量定位的，并已涂胶的石墨孔内。
进一步的，所述回转工作台安装在升降机构上，所述升降机构带动放置在回转工作台上的自润轴承轴套工件上下运动。
进一步的，所述照相机和点胶针头之间的安装夹角是自润轴承轴套工件同一层石墨孔均布角的0至6整数倍。
进一步的，所述照相机和石墨粒导向部件之间的安装夹角是自润轴承轴套工件同一层石墨孔均布角的0至6整数倍。
进一步的，所述点胶针头和石墨粒导向部件之间的安装夹角θ是自润轴承轴套工件同一层石墨孔均布角的0至6整数倍
进一步的，所述照相机是固定安装在机器固定工作台上，或是安装在相对于机器固定工作台运动的活动工作台上。
进一步的，所述点胶驱动部件是固定安装在机器固定工作台上，或是安装在相对于机器固定工作台运动的活动工作台上。
进一步的，所述石墨粒导向部件及推杆驱动部件是固定安装在机器固定工作台上，或是安装在相对于机器固定工作台运动的活动工作台上。
进一步的，所述石墨粒导向部件设置有石墨粒导向孔；所述石墨粒导向孔是封闭的，或是非封闭的。。
进一步的，所述石墨粒导向部件的石墨粒导向孔是圆形的，或是非圆形的。
与现有技术相比，本发明一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机的优点在于：提高生产效率，改善工作环境，采用视觉识别系统，对自润轴承轴套工件石墨孔进行精确测量定位，自动点胶系统把适量胶水涂覆到精确测量定位的石墨孔内壁，石墨粒自动镶嵌机构则把石墨粒装入已精确测量定位并涂胶的石墨孔内，实现自润轴承石墨粒的自动装配。
附图说明
图1为本实施例一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机的结构示意图；
图2为图1所示实施例的俯视平面图；
图3为采用活动工作台的另一实施例；
图4为石墨粒导向部件的一种结构示意图；
图5为石墨粒导向部件的另一种结构示意图。
图中，机器固定工作台100、回转工作台200、视觉识别系统300、照相机310、图像处理系统320、自动点胶系统400、点胶控制单元410、点胶控制机411、点胶阀412、点胶驱动部件420、点胶针头430、石墨粒自动镶嵌机构500、石墨粒导向部件510、石墨粒导向孔510a、石墨粒推杆520、推杆驱动部件530、升降机构600、活动工作台700、安装夹角β、安装夹角γ、安装夹角θ。
具体实施例
以下结合附图及实施例，对本发明进一步详细说明，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1及图2所示，一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，包括机器固定工作台100、回转工作台200、视觉识别系统300、自动点胶系统400及石墨粒自动镶嵌机构500；视觉识别系统300主要包括照相机310及图像处理系统320；自动点胶系统400主要包括点胶控制单元410、点胶驱动部件420及点胶针头430；石墨粒自动镶嵌机构500主要包括石墨粒导向部件510、石墨粒推杆520及推杆驱动部件530；在本实施例中，照相机310、点胶驱动部件420、石墨粒导向部件510及推杆驱动部件530都固定安装在机器固定工作台100上；自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台200上，回转工作台200安装在升降机构600上，回转工作台200及升降机构600带动自润轴承轴套工件作回转及上下升降运动，使轴套工件上的石墨孔进入所述照相机310的测量视场，所述照相机310采集包含该石墨孔的图像，经所述图像处理系统320计算处理，确定相应石墨孔的位置；回转工作台200及升降机构600带动自润轴承轴套工件运动，使经测量的石墨孔和点胶针头430的位置相对应，点胶驱动部件420带动点胶针头430进入自润轴承轴套工件的石墨孔内，点胶针头430把适量胶水涂覆到相应石墨孔内壁；回转工作台200及升降机构600继续带动自润轴承轴套工件运动，使经测量及涂胶的石墨孔和石墨粒导向部件510上的石墨粒导向孔510a位置相对应，推杆驱动部件530带动石墨粒推杆520，把石墨粒通过石墨粒导向孔510a推入到自润轴承轴套工件相应的石墨孔内；对自润轴承轴套工件上的每一个石墨孔进行上述操作，完成一个轴套工件的石墨粒自动装配。
为了便于描述并不失一般性，在图1的实施例中，假定自润轴承轴套工件每一层的石墨孔为6个，根据设计要求同一层6个孔均布，则该自润轴承轴套工件同一层石墨孔均布角α是60度，图2为图1所示实施例的俯视平面图，照相机310和点胶针头430之间的安装夹角β为60度，是同一层石墨孔均布角α的1倍；照相机310和石墨粒导向部件510之间的安装夹角γ为120度，是同一层石墨孔均布角α的2倍；这样的安装夹角，视觉识别系统300、自动点胶系统400及石墨粒自动镶嵌机构500可以同时对石墨孔进行视觉测量、涂胶及石墨粒镶嵌，从而大大提高工作效率。
基于图1及图2的实施例，对石墨孔视觉测量、涂胶及石墨粒镶嵌的工作流程还有其他方案，另一种工作流程如下：为了便于描述并不失一般性，自润轴承轴套工件仍假定为每一层的石墨孔6个，该6个孔均布，则相邻孔之间的夹角为60度；首先，自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台200上，回转工作台200及升降机构600带动自润轴承轴套工件作回转及升降运动，使轴套工件上的石墨孔进入所述照相机310的测量视场，所述照相机310采集包含该石墨孔的图像，经所述图像处理系统320计算处理，确定该石墨孔的位置，包括角度误差Δα及高度误差Δh；不失一般性，设该石墨孔在轴套工件的底层，为1号石墨孔，其角度误差为Δα1，高度误差为Δh1，回转工作台200及升降机构600根据测量值Δα1及Δh1带动自润轴承轴套工件进行调整，使该1号石墨孔在视觉识别系统300的误差测量值Δα1＝0，Δh1＝0，以该1号石墨孔为基准，其回转角a1＝0，高度值h1＝0；回转工作台带动自润轴承轴套工件逆时针回转60度，则2号石墨孔进入所述照相机310的测量视场，视觉识别系统300对2号石墨孔进行测量，角度误差为Δα2，高度误差为Δh2，则2号石墨孔相对于1号基准石墨孔位置：回转角a2＝60+Δα2，高度值h2＝Δh2；以此类推，不失一般性，任意一个i号石墨孔相对于1号基准石墨孔的相对位置：回转角αi＝Ai+Δαi，高度值hi＝Hi+Δhi；其中，Ai为回转工作台带动自润轴承轴套工件相对于1号基准石墨孔逆时针回转的角度，Ai在0和360度之间；Hi为升降机构带动自润轴承轴套工件相对于1号基准石墨孔下降的高度值；Δαi及Δhi为视觉识别系统300对i号石墨孔进行测量得到的角度误差值及高度误差值；对自润轴承轴套工件上的每一个石墨进行上述操作，完成对整个轴套工件的石墨孔精确测量。
对于图1及图2所示的实施例，设照相机310和点胶针头430之间的安装夹角为β，安装高度相等，回转工作台200及升降机构600带动自润轴承轴套工件作回转及升降运动，使1号石墨孔回到原始位置，1号石墨孔在视觉识别系统300的误差测量值Δα1＝0，Δh1＝0；回转工作台带动自润轴承轴套工件逆时针回转β角，则点胶针头430和1号石墨孔相对，点胶驱动部件420带动点胶针头430进入1号石墨孔内，点胶针头430把适量胶水涂覆到1号石墨孔内壁,实现对该1号石墨孔自动涂胶；以此位置的1号石墨孔为基准，对于任意一个i号石墨孔，回转工作台200及升降机构600带动自润轴承轴套工件作回转及升降运动，回转角αi＝Ai+Δαi，高度值hi＝Hi+Δhi，则该i号石墨孔和点胶针头430相对应，点胶驱动部件420带动点胶针头430进入i号石墨孔内，点胶针头430把适量胶水涂覆到i号石墨孔内壁,实现对该i号石墨孔自动涂胶；对自润轴承轴套工件上的每一个石墨孔进行上述操作，完成整个轴套工件的石墨孔涂胶。
参照图2，设照相机310和石墨粒导向部件510的安装夹角为γ，安装高度相等，回转工作台200及升降机构600带动自润轴承轴套工件作回转及升降运动，使1号石墨孔回到原始位置，1号石墨孔在视觉识别系统300的误差测量值Δα1＝0，Δh1＝0；回转工作台带动自润轴承轴套工件逆时针回转γ角，则石墨粒导向部件510的石墨粒导向孔510a和1号石墨孔相对，推杆驱动部件530带动石墨粒推杆520，把石墨粒通过石墨粒导向孔510a推入到1号石墨孔内,实现对1号石墨孔石墨粒的自动镶嵌；以此位置的1号石墨孔为基准，对于任意一个i号石墨孔，回转工作台200及升降机构600带动自润轴承轴套工件作回转及升降运动，回转角αi＝Ai+Δαi，高度值hi＝Hi+Δhi，则该i号石墨孔和石墨粒导向孔510a相对应，推杆驱动部件530带动石墨粒推杆520，把石墨粒通过石墨粒导向孔510a推入到i号石墨孔内,实现对该i号石墨孔石墨粒的自动镶嵌；对自润轴承轴套工件上的每一个石墨孔进行上述操作，完成整个轴套工件的石墨粒自动装配。
上述工作流程可以把整个自润轴承轴套工件上的石墨孔分成几个区域，每个区域设定一个石墨孔为基准，对各个区域分别处理。
在图1的实施例中，点胶控制单元410包括点胶控制机411及点胶阀412；自动点胶系统400的前端安装有点胶针头430，点胶针头430的表面分布有点胶孔。在图1的实施例中，点胶控制单元410是基于单组份点胶阀，不难推广到双组份点胶阀及蠕动式点胶泵的应用场合；点胶阀412可以是气动点胶阀，或是电动点胶阀，或是回吸式点胶阀，或是柱塞式点胶阀，或是顶针式点胶阀，或是提升式点胶阀，或是喷雾点胶阀，或是喷射点胶阀，或是螺杆点胶阀，或是针阀，或是隔膜阀，或是短管阀，或是提升阀，或是夹管阀，或是容积阀；所述点胶驱动部件420是气动驱动的，或是电动驱动的，或是液压驱动的。
图4为石墨粒导向部件510的结构示意图，石墨粒导向部件510设置有石墨粒导向孔510a；在图4中，其石墨粒导向孔510a为封闭圆形；而图5的石墨粒导向部件510，其石墨粒导向孔510a为非封闭圆形，该开放结构在石墨粒发生卡堵时，便于清理及维护。所述推杆驱动部件530是气动驱动的，或是电动驱动的，或是液压驱动的。在图1的实施例中，推杆驱动部件530及石墨粒导向部件510都安装在一个工作平台上，该工作平台在更换自润轴承轴套工件规格时，用于调整石墨粒导向部件510和轴套工件的距离，对于同一规格的轴套工件，该工作平台和机器固定工作台100是固定的；在图1的实施例中，石墨粒自动镶嵌机构500还图示了石墨粒震动上料盘及石墨粒传送导轨，因他们不在本发明的权利要求保护范围，所以就不进一步加以说明。
图3是本发明的另一实施例，所述照相机310、点胶驱动部件420、石墨粒导向部件510及推杆驱动部件530都安装在活动工作台700上；对石墨孔视觉测量、涂胶及石墨粒镶嵌的工作流程如下：首先，把自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台200上，移动活动工作台700，使照相机310的轴线为自润轴承轴套工件的圆中心线，回转工作台200及升降机构600带动自润轴承轴套工件作回转及上下升降运动，使轴套工件上的石墨孔进入所述照相机310的测量视场，所述照相机310采集包含该石墨孔的图像，经所述图像处理系统320计算处理，确定该石墨孔的位置，包括角度误差Δα及高度误差Δh；不失一般性，设该石墨孔为i号石墨孔，其角度误差为Δαi，高度误差为Δhi，回转工作台200及升降机构600根据Δαi及Δhi测量值带动自润轴承轴套工件进行调整，使该i号石墨孔在视觉识别系统300的误差测量值Δαi＝0，Δhi＝0,实现对该i号石墨孔精确测量定位；移动活动工作台700，使自动点胶系统400的点胶针头430轴线为自润轴承轴套工件的圆中心线，点胶针头430和i号石墨孔相对应，点胶驱动部件420带动点胶针头430进入该i石墨孔内，点胶针头430把适量胶水涂覆到i号石墨孔内壁,实现对该i号石墨孔的自动涂胶；移动活动工作台700，使石墨粒导向部件510的石墨粒导向孔510a轴线为自润轴承轴套工件的圆中心线，石墨粒导向孔510a和i号石墨孔相对应，推杆驱动部件530带动石墨粒推杆520，把石墨粒通过石墨粒导向孔510a推入到i号石墨孔内,实现对该i号石墨孔石墨粒的自动镶嵌；对自润轴承轴套工件上的每一个石墨孔进行上述操作，完成整个轴套工件的石墨粒自动装配。
基于图3的实施例，对石墨孔视觉测量、涂胶及石墨粒镶嵌的工作流程有许多方案，另一种工作流程如下：为了便于描述并不失一般性，自润轴承轴套工件仍假定为每一层的石墨孔6个，该6个孔均布，则相邻孔之间的夹角为60度；首先，自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台200上，移动活动工作台700，使照相机310的轴线为自润轴承轴套工件的圆中心线；所述回转工作台200及升降机构600带动自润轴承轴套工件作回转及升降运动，使轴套工件上的石墨孔进入所述照相机310的测量视场，所述照相机310采集包含该石墨孔的图像，经所述图像处理系统320计算处理，确定该石墨孔的位置，包括角度误差Δα及高度误差Δh；不失一般性，设该石墨孔在轴套工件的底层，为1号石墨孔，其角度误差为Δα1，高度误差为Δh1，回转工作台200及升降机构600根据测量值Δα1及Δh1带动自润轴承轴套工件进行调整，使该1号石墨孔在视觉识别系统300的误差测量值Δα1＝0，Δh1＝0，以1号石墨孔为基准，其回转角a1＝0，高度值h1＝0；回转工作台带动自润轴承轴套工件逆时针回转60度，则2号石墨孔进入所述照相机310的测量视场，视觉识别系统300对2号石墨孔进行测量，角度误差为Δα2，高度误差为Δh2，则2号石墨孔相对于1号石墨孔位置：回转角a2＝60+Δα2，高度值h2＝Δh2；以此类推，不难得到3号石墨孔相对于1号石墨孔的位置：回转角a3＝120+Δα3，高度值h3＝Δh3。不失一般性，任意一个i号石墨孔相对于1号石墨孔的相对位置：回转角αi＝Ai+Δαi，高度值hi＝Hi+Δhi；其中，Ai为回转工作台带动自润轴承轴套工件相对于基准1号石墨孔逆时针回转的角度，Ai在0和360度之间；Hi为升降机构带动自润轴承轴套工件相对于基准1号石墨孔下降的高度值；Δαi及Δhi为视觉识别系统300对i号石墨孔进行测量得到的角度误差值及高度误差值；对自润轴承轴套工件上的每一个石墨进行上述操作，完成对整个轴套工件的石墨孔精确测量。
移动活动工作台700，使自动点胶系统400的点胶针头430轴线为自润轴承轴套工件的圆中心线，对于任意一个i号石墨孔，回转工作台200及升降机构600带动自润轴承轴套工件作回转及升降运动，回转角αi＝Ai+Δαi，高度值hi＝Hi+Δhi，则该i号石墨孔和点胶针头430相对应，点胶驱动部件420带动点胶针头430进入i号石墨孔内，点胶针头430把适量胶水涂覆到i号石墨孔内壁,实现对该i号石墨孔自动涂胶；对自润轴承轴套工件上的每一个石墨孔进行上述操作，完成整个轴套工件的石墨孔涂胶。
移动活动工作台700，使石墨粒导向部件510的石墨粒导向孔510a轴线为自润轴承轴套工件的圆中心线，对于任意一个i号石墨孔，回转工作台200及升降机构600带动自润轴承轴套工件作回转及升降运动，回转角αi＝Ai+Δαi，高度值hi＝Hi+Δhi，则该i号石墨孔和石墨粒导向孔510a相对应，推杆驱动部件530带动石墨粒推杆520，把石墨粒通过石墨粒导向孔510a推入到i号石墨孔内,实现对该i号石墨孔石墨粒的自动镶嵌；对自润轴承轴套工件上的每一个石墨孔进行上述操作，完成整个轴套工件的石墨粒自动装配。
本工作流程可以把整个自润轴承轴套工件上的石墨孔分成几个区域，每个区域设定一个石墨孔为基准，对各个区域分别处理。
图1的实施例，照相机310、点胶驱动部件420及石墨粒导向部件510都安装在机器固定工作台100上，而图3的实施例中，照相机310、点胶驱动部件420及石墨粒导向部件510都安装在活动工作台700上；照相机310、点胶驱动部件420及石墨粒导向部件510可以一部分安装在机器固定工作台100上，另一部分安装在活动工作台700上；照相机310、点胶驱动部件420及石墨粒导向部件510还可以安装在不同的活动工作台700上；通过调整照相机310、点胶驱动部件420及石墨粒导向部件510之间的安装夹角、位置及是否安装在活动工作台上，可以对本发明引出许多不同的实施例，但并没有偏离本发明的精神及权利要求书所定义的范围。。
本发明一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机的优点在于：提高生产效率，改善工作环境，采用视觉识别系统，对自润轴承轴套工件石墨孔进行精确测量定位，自动点胶系统把适量胶水涂覆到精确测量定位的石墨孔内壁，石墨粒自动镶嵌机构则把石墨粒装入已精确测量定位并涂胶的石墨孔内，实现自润轴承石墨粒的自动装配。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明；本发明属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，包括机器固定工作台(100)、回转工作台(200)、视觉识别系统(300)、自动点胶系统(400)及石墨粒自动镶嵌机构(500)；其特征在于：视觉识别系统(300)主要包括照相机(310)及图像处理系统(320)；自动点胶系统(400)主要包括点胶控制单元(410)、点胶驱动部件(420)及点胶针头(430)；石墨粒自动镶嵌机构(500)主要包括石墨粒导向部件(510)、石墨粒推杆(520)及推杆驱动部件(530)；自润轴承轴套工件放置在所述回转工作台(200)上作回转运动；视觉识别系统(300)对自润轴承轴套工件石墨孔进行测量定位；点胶驱动部件(420)带动点胶针头(430)进入自润轴承轴套工件的石墨孔内，点胶针头(430)把适量胶水涂覆到该石墨孔内壁；石墨粒自动镶嵌机构(500)的推杆驱动部件(530)带动石墨粒推杆(520)，把石墨粒通过石墨粒导向部件(510)推入到自润轴承轴套工件经视觉识别系统(300)测量定位的，并已涂胶的石墨孔内。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其特征在于，所述回转工作台(200)安装在升降机构(600)上，所述升降机构(600)带动放置在回转工作台(200)上的自润轴承轴套工件上下运动。
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其特征在于，所述照相机(310)和点胶针头(430)之间的安装夹角β是自润轴承轴套工件同一层石墨孔均布角α的0至6整数倍。
4.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别用于自润轴承石墨孔的自动点胶装置，其特征在于，所述照相机(310)和石墨粒导向部件(510)之间的安装夹角γ是自润轴承轴套工件同一层石墨孔均布角α的0至6整数倍。
5.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其特征在于，所述点胶针头(430)和石墨粒导向部件(510)之间的安装夹角θ是自润轴承轴套工件同一层石墨孔均布角α的0至6整数倍。
6.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其特征在于，所述照相机(310)是固定安装在机器固定工作台(100)上，或是安装在相对于机器固定工作台(100)运动的活动工作台(700)上。
7.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其特征在于，所述点胶驱动部件(420)是固定安装在机器固定工作台(100)上，或是安装在相对于机器固定工作台(100)运动的活动工作台(700)上。
8.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其特征在于，所述石墨粒导向部件(510)及推杆驱动部件(530)是固定安装在机器固定工作台(100)上，或是安装在相对于机器固定工作台(100)运动的活动工作台(700)上。
9.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其特征在于，所述石墨粒导向部件(510)设置有石墨粒导向孔(510a),所述石墨粒导向孔(510a)是封闭的，或是非封闭的。
10.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的自润轴承石墨粒自动装配机，其特征在于，所述石墨粒导向部件(510)的石墨粒导向孔(510a)是圆形的，或是非圆形的。
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