CN109278019A - 供给装置及具备供给装置的搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种供给装置及具备供给装置的搬运装置。供给装置具备向工作台的表面补充螺栓的补充装置和控制补充装置的供给控制装置。在配置工作台的区域，预先设定判断螺栓的个数的判断区域。供给控制装置在由判断区域检测出的螺栓的个数比判断值小的情况下，选定多个分割区域中的螺栓的个数密度最小的分割区域。供给控制装置以向与所选定的分割区域对应的工作台的区域补充螺栓的方式控制补充装置。

Description

供给装置及具备供给装置的搬运装置

技术领域

本发明涉及供给装置及具备供给装置的搬运装置。

背景技术

在制造产品的工场等中，存在使工件移动的工序及将工件安装于预定的部件的工序等。这种工件的搬运已知使用机器人等装置进行。

在将工件搬入工场等的情况下，具有在袋及箱等容器中收纳多个工件的情况。例如，电子部件及螺栓等小型的部件不排列地收纳于容器。即，小型的部件在乱堆的状态下收纳于容器。由于工件的方向多种多样，因此存在难以利用机器人等取出装置取出工件的情况。因此，已知以取出装置容易取出工件的方式在工件彼此不重合的状态下向取出装置供给工件的供给装置。

作为供给装置，已知包括搬运工件的传送带的装置。并且，已知利用机器人取出由传送带搬运的工件的搬运装置(例如日本特开平8-323669号公报)。另外，已知在旋转装置的表面配置收纳部件的托盘并使托盘旋转的装置(例如日本特开2013-82054号公报)。另外，已知在工件的搬运中调整了工件的姿势后，将工件供给到机器人的供给装置(例如日本特开2017-30097号公报)。

作为向机器人等供给工件的供给装置，已知在工作台的上面载置工件并使工作台旋转的装置。工件根据工作台的旋转而循环。机器人能取出伴随工作台的旋转而移动的工件。

随着机器人取出工件，载置在工作台上的工件变少。因此，能在工作台上配置补充工件的补充装置。在以往的技术中，补充装置以预定的时间间隔补充工件。或者，补充装置在机器人取出预定的个数的工件时补充工件。另外，补充装置向工作台的预定的位置补充工件。因此，在工作台的表面存在工件密集的区域和工件分散的区域。即，在工作台的表面存在工件的个数密度高的区域和工件的个数密度低的区域。

在工件的个数密度高的区域，存在机器人难以把持工件的情况。例如，在多个工件互相接触的情况下，具有无法利用安装于机器人的手把持工件的情况。另一方面，在工件的密度低的区域，具有在机器人能动作的范围内全部取出工件的情况。在该情况下，机器人无法取出工件而停止。这样，在工件的密度高的区域及工件的密度低的区域，取出工件的效率差。

发明内容

因此，供给装置优选以机器人容易把持工件的方式供给工件或以机器人不停止的方式供给工件。即，供给装置优选将工件有效地供给到取出装置。

本发明的一方案是向取出工件的取出装置供给工件的供给装置。供给装置具备载置工件的载置部件和使载置部件旋转的驱动马达。供给装置具备检测载置在载置部件的工件的检测装置。供给装置具备向载置部件的表面补充工件的补充装置和控制补充装置的供给控制装置。补充装置形成为，在配置载置部件的区域中，能够向多个位置补充工件。在配置载置部件的区域中，预先设定判断工件的个数的判断区域。在判断区域中预先设定分割为多个的分割区域。供给控制装置包括基于利用检测装置检测出的工件的信息在判断区域的整体检测工件的个数的工件检测部。供给控制装置包括在利用工件检测部检测出的工件的个数比预先设定的判断值小的情况下，选定多个分割区域中的工件的个数密度小的分割区域的区域选定部。供给控制装置以向与利用区域选定部选定出的分割区域对应的载置部件的区域补充工件的方式控制补充装置。

本发明的另一方案是具备上述供给装置、取出载置在载置部件上的工件的取出装置、控制取出装置的取出控制装置的搬运装置。检测装置以检测工件的位置及姿势的方式形成。在配置载置部件的区域中，预先设定利用检测装置检测工件的位置及姿势的检测区域以及取出装置把持工件的把持区域。把持区域在载置部件旋转的方向配置于检测区域的下游。另外，配置于判断区域的上游。取出控制装置基于检测区域的工件的位置及姿势计算把持区域中的工件的位置及姿势。取出控制装置以基于把持区域中的工件的位置及姿势把持工件的方式控制取出装置。

附图说明

图1是实施方式的搬运装置的立体图。

图2是实施方式的补充装置的排出部的放大立体图。

图3是实施方式的搬运装置的方框图。

图4是说明补充螺栓的控制的工作台的第一概略俯视图。

图5是说明实施方式的拍摄装置的控制的流程图。

图6是说明实施方式的机器人的控制的流程图。

图7是说明实施方式的供给装置的控制的流程图。

图8是实施方式的供给控制装置的补充判断部的方框图。

图9是说明补充螺栓的控制的工作台的第二概略俯视图。

图10是说明补充螺栓的工作台的第三概略俯视图。

图11是说明补充螺栓的控制的工作台的第四概略俯视图。

图12是说明补充螺栓的工作台的第五概略俯视图。

具体实施方式

参照图1至图12说明实施方式的供给装置及具备供给装置的搬运装置。本实施方式的供给装置向取出装置供给工件。本实施方式的搬运装置的取出装置改变工件的方向，在预先确定的位置配置工件。

图1表示本实施方式的搬运装置的立体图。在本实施方式中，作为利用取出装置取出的工件，示例螺栓89进行说明。搬运装置1具备作为从供给装置5取出螺栓89的取出装置的机器人2。搬运装置1具备将螺栓89供给到机器人2的供给装置5。搬运装置1具备搬出利用机器人2取出的螺栓89的搬出装置6。机器人2、供给装置5及搬出装置6被支撑在台架85上。

本实施方式的供给装置5包括作为载置螺栓89的载置部件的工作台71。本实施方式的工作台71的载置面形成为圆环状。工作台71的外侧的轮廓大致形成为圆形。供给装置5包括使工作台71旋转的工作台驱动马达36。利用工作台驱动马达36，工作台71在箭头101所示的方向上旋转。工作台驱动马达36能够例如以恒定的旋转速度使工作台71旋转。工作台71的载置螺栓89的载置面形成为平面状。另外，载置面以在水平方向上延伸的方式形成。

供给装置5包括包围工作台71的框体72。框体72具有以螺栓89不会从工作台71落下的方式包围工作台71的壁部72a。工作台71以及工作台驱动马达36被支撑于框体72。

供给装置5具备向工作台71的表面补充螺栓89的补充装置21。补充装置21也称为料斗。补充装置21包括投入新的螺栓89的投入箱74。被补充的螺栓89如箭头103所示，被投入投入箱74。例如，作业人员能根据机器人2取出螺栓89的动作将螺栓89供给到投入箱74。或者，作业人员能以预先确定的时间间隔将螺栓89供给到投入箱74。

补充装置21包括搬运投入到投入箱74的螺栓89的传送带75。传送带75具有卡定螺栓89的格75a。格75a例如以预先确定的间隔形成。传送带75在箭头104所示的方向上进行驱动，搬运螺栓89。补充装置21具有将利用传送带75搬运的螺栓89向工作台71排出的排出部76。

本实施方式的机器人2是横向双摆臂机器人。机器人2取出载置于工作台71并循环的螺栓89。机器人2包括多个联杆63和支撑多个联杆63的基部61。机器人2包括被支撑于多个联杆63的可动板62。可动板62配置于多个联杆63的前端。在基部61的内部配置驱动各个联杆63的机器人驱动马达17。机器人2通过多个联杆63进行驱动，能改变可动板62的位置及姿势。即，通过机器人驱动马达17进行驱动，机器人2的位置及姿势变化。

在可动板62上连结有作为作业工具的手3。本实施方式的手3包括利用空气压力进行动作的一对指部。通过指部彼此关闭，能把持螺栓89。另外，通过指部彼此打开，能释放螺栓89。作为作业工具，并未限定于该方式，能采用能把持或释放工件的任意的装置。例如，作业工具可以形成为通过吸附把持工件。

本实施方式的搬出装置6配置于手3能到达的范围内。搬出装置6包括载置螺栓89的托盘82和使托盘82移动的传送带81。在托盘82上形成有在铅垂方向上延伸的孔部82a。机器人2以螺栓89的螺纹部插入孔部82a的方式使螺栓89移动。在各个孔部82a配置有螺栓89。配置有螺栓89的托盘82利用传送带81被向箭头102所示的方向搬出。

搬运装置1包括对载置于工作台71的螺栓89进行拍摄的拍摄装置50。拍摄装置50作为检测载置于工作台71的螺栓89的检测装置起作用。本实施方式的拍摄装置50包括被支撑部件(未图示)支撑的照相机4。拍摄装置50包括控制照相机4的拍摄控制装置51。基于由照相机4拍摄的图像，检测工作台71中的螺栓89的位置及姿势。本实施方式的照相机4是二维照相机。作为照相机4，未限于二维照相机，能采用能检测载置于工作台的工件的位置及姿势的任意的照相机。例如，拍摄装置也可以包括立体照相机。

图2表示排出本实施方式的补充装置的工件的部分的放大立体图。参照图1及图2，补充装置21的排出部76以在配置工作台71的区域能向多个位置补充螺栓89的方式形成。排出部76具有暂时收纳螺栓89的多个收纳室76a、76b。多个收纳室76a、76b在箭头107所示的工作台71的径向上排列而配置。第一收纳室76a配置于径向外侧。第二收纳室76b配置于径向的内侧。

在第一收纳室76a及第二收纳室76b的上侧配置分配板77。分配板77如箭头106所示，形成为以转动轴77a为旋转轴转动。分配板77由分配板驱动马达26驱动。分配板77将由传送带75搬运的螺栓89分配到第一收纳室76a或第二收纳室76b。例如，如图1及图2所示，通过以分配板77覆盖第二收纳室76b的方式配置，能将螺栓89分配到第一收纳室76a。

在第一收纳室76a的底部形成有排出螺栓89的排出口。在排出口上配置有作为封闭部件的封闭板78。封闭板78形成为以转动轴78a旋转。在第二收纳室76b的底部形成有排出螺栓89的排出口。在排出口上配置作为封闭部件的封闭板79。封闭板79形成为以转动轴79a进行旋转。各个封闭板78、79形成为利用封闭板驱动马达27而转动。

在供给收纳于第一收纳室76a的螺栓89的情况下，封闭板78以箭头105所示那样进行驱动。打开第一收纳室76a的排出口。螺栓89如箭头108所示那样供给到工作台71的区域中外侧的部分。另外，在供给收纳于第二收纳室76b的螺栓89的情况下，封闭板79转动。打开第二收纳室76b的排出口。螺栓89供给到工作台71的区域中内侧的部分。

补充装置21在从第一收纳室76a或第二收纳室76b排出了螺栓89的情况下，能以向排出了螺栓89的收纳室供给新的螺栓的方式驱动传送带75及分配板77。

这样，本实施方式的补充装置21包括具有在与工作台71的旋转方向垂直的方向上排列为一列的多个排出口的排出部76。在本实施方式中，排出部具有两个排出口，但未限定于该方式，也可以具有三个以上的排出口。另外，多个排出口可以在工作台的旋转方向上排列。

另外，作为补充装置，未限定于该方式，能采用能向多个位置补充工件的任意的装置。例如，可以形成为在排出部形成一个排出口，机器人等使排出部在工作台的径向上移动。或者，排出部可以具有使工件旋转后落下的导向板和改变导向板的方向的马达。

图3表示本实施方式的搬运装置的方框图。搬运装置1具备控制装置。搬运装置1的控制装置包括控制机器人2及手3的机器人控制装置11。机器人控制装置11作为控制取出装置的取出控制装置起作用。机器人控制装置11包括具有作为处理器的CPU(CentralProcessing Unit)、通过软线与CPU连接的RAM(Random Access Memory)以及ROM(ReadOnly Memory)的运算处理装置。运算处理装置例如由计算机构成。

机器人控制装置11包括存储任意的信息的存储部13。存储部13存储与机器人2的控制及手3的控制相关的信息。例如，存储部13存储机器人2及手3的动作程序。另外，存储部13存储输入到与机器人控制装置11连接的操作盘的信息。

机器人控制装置11包括控制机器人2及手3的动作控制部12。动作控制部12将基于动作程序的动作指令发送到机器人驱动电路15。机器人驱动电路15将基于动作指令的电力供给到机器人驱动马达17。通过驱动机器人驱动马达17，机器人2的位置及姿势变化。另外，动作控制部12将基于动作程序的动作指令送出到手驱动电路16。手驱动电路16基于动作指令使供给空气的泵及电磁阀等进行动作。通过手驱动缸19进行驱动，手3的指部打开或关闭。

机器人2包括用于检测机器人2的位置及姿势的位置检测器18。位置检测器18例如由安装于机器人驱动马达17的检测旋转角编码器构成。机器人控制装置11接收从位置检测器18输出的与旋转角相关的信号。机器人控制装置11基于旋转角检测机器人2的位置及姿势。

搬运装置1的控制装置包括控制照相机4的拍摄控制部51。拍摄控制装置51与机器人控制装置11相同，包括具有CPU的运算处理装置。拍摄控制装置51包括控制照相机4的拍摄控制部52和存储与拍摄相关的信息的存储部54。拍摄控制部52基于存储于存储部54中的动作程序向照相机4发送拍摄指令。接收拍摄指令的照相机4对载置螺栓89的工作台71的表面进行拍摄。

拍摄控制装置51包括处理由照相机4拍摄的图像的图像处理部53。图像处理部53通过处理图像检测螺栓89的位置以及姿势。例如，在存储部54中存储作为与螺栓89相关的基准的基准图像。图像处理部53能够通过图案匹配法检测螺栓89的位置以及姿势。即，图像处理部15通过比较由照相机4取得的螺栓89的图像与螺栓89的基准图像，能够检测螺栓89的位置以及姿势。作为螺栓89的位置能够采用螺栓89的任意位置。例如，能在基准图像中预先设定螺栓89的基准位置。图像处理部并未限定于该方式，能利用任意的控制检测螺栓的位置及姿势。例如，图像处理部可以基于图像的亮度检测螺栓的位置及姿势。

搬运装置1的控制装置包括控制工作台71以及补充装置21的供给控制装置31。供给控制装置31与机器人控制装置11相同包括具备CPU的运算处理装置。供给控制装置31包括存储任意信息的存储部33。存储部33存储关于供给装置5的控制的信息。在存储部33中存储如供给装置5的动作程序。

供给控制装置31包括控制工作台71以及补充装置21的动作控制部32。动作控制部32向工作台驱动电路34发送基于动作程序的动作指令。工作台驱动电路34向工作台驱动马达36供给基于动作指令的电力。通过工作台驱动马达36驱动而使工作台71旋转。

供给装置5包括检测工作台71的旋转角的位置检测器38。位置检测器38如安装于工作台驱动马达36。位置检测器38能够检测将预先确定的位置作为基准的工作台71的旋转角。供给控制装置31基于位置检测器38的输出能够检测工作台71绕旋转轴80的旋转角度。即，供给控制装置31能够检测任意时刻的工作台71的相位。

动作控制部32向传送带驱动电路22供给基于动作程序的动作指令。传送带驱动电路22基于动作指令向传送带驱动马达25供给电力。通过传送带驱动马达25驱动，用传送带75搬运螺栓89。动作控制部32向分配板驱动电路23及封闭板驱动电路24发送驱动排出部76的动作指令。分配板驱动电路23基于动作指令向分配板驱动马达26供给电力。封闭板驱动电路24基于动作指令向封闭板驱动马达27供给电力。通过分配板驱动马达26进行驱动，分配由传送带7搬运的螺栓89。通过封闭板驱动马达27进行驱动，排出部76的封闭板78、79打开或关闭。

搬运装置1的控制装置包括控制搬出装置6的搬出控制装置41。搬出控制装置41包括基于动作程序送出搬出装置6的动作指令的动作控制部42。动作控制部42将动作指令向传送带驱动电路43送出。传送带驱动电路43基于动作指令向传送带驱动马达44供给电力。通过传送带驱动马达44进行驱动，载置于传送带81的托盘82移动。

搬出装置6包括用于检测传送带81的移动量的位置检测器45。位置检测器45例如安装于传送带驱动马达44。动作控制部42能通过位置检测器45的输出计算传送带81的移动量。即，搬出控制装置41能检测托盘82的移动量。

本实施方式的多个控制装置形成为能互相进行通信。机器人控制装置11形成为能与供给控制装置31、拍摄控制装置51以及搬出控制装置41互相通信。另外，拍摄控制装置51形成为能与供给控制装置31互相通信。在本实施方式中，多个控制装置直接进行通信，但并未限定于该方式。例如，多个控制装置也可以形成为通过预定的装置进行通信。或者，也可以各个控制装置与PLC(Programmable Logic Controller)连接，通过PLC的指令，各个控制装置进行驱动。

搬出控制装置41能基于机器人2移动到托盘82的螺栓89的个数驱动搬出装置6。例如，当在配置于预先确定的位置的托盘82的全部的孔部82a配置螺栓89时，能以与一个托盘82对应的移动量驱动传送带81。

图4表示说明本实施方式的控制的工作台的第一概略俯视图。图4表示工作台71的旋转角(相位)为0°的状态。在配置工作台71的区域，预先设定利用补充装置21补充螺栓89的补充区域94。补充区域94与配置补充装置21的排出部76的位置对应地设定。在本实施方式中，补充区域94设定在排出部76的正下方。在此，在本实施方式中，以补充区域94的开始线94a为基准，将箭头101所示的工作台71旋转的方向称为下游。螺栓89向下游移动。

在配置工作台71的区域，预先设定由照相机4拍摄螺栓89的检测区域95。检测区域95的至少一部分设定于比补充区域94靠下游。检测区域95能设定为对工作台71的径向的整体(宽度方向的整体)进行拍摄。

在配置工作台71的区域，设定利用机器人2把持螺栓89的把持区域96。把持区域96设定于检测区域95的下游。把持区域96配置于判断区域97的上游。本实施方式的把持区域96沿工作台71的径向的整体(宽度方向的整体)设定。

在配置工作台71的区域，预先确定判断螺栓89的个数的判断区域97。判断区域97设定于把持区域96的下游。判断区域97设定于补充区域94的上游。在判断区域97预先确定分割为多个的分割区域97a、97b、97c。判断区域97在径向上分割为两个区域。即，设定外侧的分割区域97a、97b及内侧的分割区域97c。另外，在外侧的区域，在圆周方向上分割为两个区域。即，设定上游侧的分割区域97a及下游侧的分割区域97b。

外侧的分割区域97a、97b的径向的长度与排出部76的第一收纳室76a的径向的长度对应。另外，内侧的分割区域97c的径向的长度与排出部76的第二收纳室76b的径向的长度对应。

另外，本实施方式的补充区域94、检测区域95、把持区域96以及判断区域97是即使工作台71旋转也不会移动的区域。

在本实施方式的搬运装置1中，在检测区域95中，照相机4拍摄螺栓89。通过照相机4拍摄的图像，检测螺栓89的位置及姿势。机器人2在把持区域96基于螺栓89的位置及姿势把持螺栓89。并且，机器人2将螺栓89载置于搬出装置6的托盘82。

图5表示拍摄本实施方式的图像的控制的流程。参照图3至图5，在步骤111中，拍摄控制部52向照相机4发送拍摄指令。照相机4拍摄检测区域95。具有在图像中包括载置于工作台71的螺栓89的情况。由照相机4拍摄的图像发送到拍摄控制装置51的图像处理部53。

在步骤112中，图像处理部53对检测区域95中的螺栓89的位置及姿势进行检测。关于各个螺栓89，检测位置及姿势。在螺栓89的位置中包括工作台71的位置。例如，图像处理部53从供给控制装置31获得工作台71的旋转角(相位)。在螺栓89的位置中包括以工作台71的预定的位置为基准时的距工作台71的中心角以及旋转轴80的距离。另外，在螺栓89的姿势中包括螺栓89所朝的方向。

在步骤113中，存储部54存储包括螺栓89的位置及姿势的螺栓的信息。螺栓的信息对各个螺栓89生成，并存储于存储部54。

在步骤114中，判断是否输入使搬运装置1停止的指令。在未检测到停止指令的情况下，控制返回到步骤111。并且，在步骤111中，照相机4对图像进行拍摄。这样，能反复进行拍摄。

拍摄控制部52能以预定的时间间隔送出拍摄指令。或者，拍摄控制部52能在每次工作台71以预定的旋转角旋转时送出拍摄指令。照相机4优选以在工作台71中不存在未拍摄的部分的方式以短间隔进行拍摄。并且，在步骤112及步骤113中，拍摄控制装置51存储包括检测区域95中的螺栓89的位置及姿势的螺栓的信息。螺栓的信息被发送到机器人控制装置11。机器人控制装置11将供给到把持区域96的全部的螺栓89的位置及姿势存储于存储部13。

在步骤114中，在拍摄控制装置51检测到了搬运装置1的停止指令的情况下，使该控制结束。

图6表示本实施方式的机器人的控制的流程。参照图3、图4及图6，机器人控制装置11包括在把持区域96中机器人2选定取出的螺栓89的选定部14。在步骤121中，选定部14从存储部13读取螺栓的信息。选定部14读取由图像处理部53检测出的检测区域95中的螺栓89的位置及姿势。

在步骤122中，选定部14从供给控制装置31获得现在的工作台71的旋转角(相位)。选定部14基于现在的工作台71的旋转角检测配置于现在的把持区域96的全部的螺栓89。另外，选定部14基于现在的工作台71的旋转角及螺栓的信息，计算把持区域96中的螺栓89的位置及姿势。本实施方式的选定部14能选定配置于把持区域96的任意的螺栓89。例如，选定部14能优先地选定配置于把持区域96的下游侧的螺栓89。若由选定部14选定取出的螺栓89，则控制转移到步骤123。

在步骤123中，选定部14以取出所选定的螺栓89的方式向动作控制部12发出指令。选定部14将把持区域96中的螺栓89的位置及动作发送到动作控制部12。动作控制部12以取出所选定的螺栓89的方式驱动手3以及机器人2。并且，机器人2取出螺栓89并搬运到托盘82。另外，在机器人2从工作台71取出螺栓89的期间中，可以使工作台71的旋转暂时停止。例如，可以在每个预定的旋转角使工作台71的旋转停止，机器人2取出螺栓89。

接着，在步骤124中，机器人控制装置11判断是否输入搬运装置1的停止指令。在步骤124中，在机器人控制装置11检测到了停止指令的情况下，结束该控制。在机器人控制装置11未检测到停止指令的情况下，控制转移到步骤121。并且，通过实施从步骤121到步骤123的控制，取出下一个螺栓89。

图7表示本实施方式的供给装置的控制的流程。供给控制装置31对向工作台71补充螺栓89的时期和在工作台71中的位置进行控制。图8表示供给控制装置的补充判断部的方框图。

参照图3、图4、图7及图8，供给控制装置31包括判断是否向工作台71补充螺栓89的补充判断部39。补充判断部39包括基于由图像处理部53检测的螺栓的信息，在判断区域97的整体检测螺栓89的个数的工件检测部39a。另外，补充判断部39具有判断由工件检测部39a检测出的螺栓89的个数是否比预先确定的判断值小的区域判断部39b。另外，补充判断部39包括在由工件检测部39a检测出的螺栓89的个数比判断值小的情况下，选定多个分割区域97a、97b、97c中的工件的个数密度最小的分割区域的区域选定部39c。

在步骤131中，工件检测部39a计算配置于判断区域97的整体的螺栓89的个数。未在把持区域96中把持的螺栓89移动到判断区域97。工件检测部39a能从由检测区域95检测出的螺栓89的信息删除由机器人2取出的螺栓89的信息。工件检测部39a基于现在的工作台71的旋转角及螺栓的信息计算配置于现在的判断区域97的螺栓89的个数。

接着，在步骤132中，区域判断部39b判断配置于判断区域97的螺栓89的个数是否比预先确定的判断值小。换言之，判断配置于判断区域97的螺栓89的个数密度是否比预先确定的判断值小。判断值预先存储于存储部33。在步骤132，在配置于判断区域97的螺栓89的个数为预先确定的判断值以上的情况下，控制转移到步骤135。在该情况下，能判断为在与判断区域97对应的工作台71的区域配置有充分个数的螺栓89。

在步骤132中，在配置于判断区域97的螺栓89的个数比判断值小的情况下，控制转移到步骤133。在该情况下，在与判断区域97对应的工作台71的区域中，判断为螺栓89的个数少。

在步骤133中，区域选定部39c在判断区域97中选定供给螺栓89的分割区域。各个分割区域97a、97b、97c的面积预先确定。区域选定部39c检测配置于各个分割区域97a、97b、97c的螺栓89的个数。区域选定部39c基于分割区域的面积和螺栓89的个数，对每个分割区域97a、97b、97c计算螺栓89的个数密度。区域选定部39c选定分割区域97a、97b、97c中螺栓89的个数密度最小的分割区域。另外，在螺栓89的个数密度最小的分割区域具有两个以上的情况下，区域选定部39c可以选定任一个分割区域。或者，可以选定两个以上的分割区域。

区域选定部39c以与所选定的分割区域对应的方式在工作台71的表面设定补充螺栓89的目标区域99。之后，工作台71旋转。

在步骤134中，供给控制装置31以向区域选定部39c设定的目标区域99补充螺栓89的方式控制补充装置21。在目标区域99配置于排出部76的正下方时从排出部76补充螺栓89。供给控制装置31的动作控制部32基于工作台71的旋转角判断设定于工作台71的载置面的目标区域99是否配置于补充区域94。

补充判断部39判断目标区域99与排出部76的第一收纳室76a或第二收纳室76b的哪一个收纳室对应。并且，补充判断部39向动作控制部32发送驱动所选定的收纳室的封闭板的动作指令。动作控制部32基于动作指令驱动与所选定的收纳室对应的封闭板驱动马达27。通过该控制，能向螺栓89的个数的密度小的区域补充螺栓89。

接着，在步骤135中，从各个控制装置的存储部删除通过了判断区域97的螺栓的信息及目标区域99。供给控制装置31删除通过了判断区域97的螺栓89的信息及目标区域。另外，即使在机器人控制装置11及拍摄控制装置51中，也从存储部13、54删除通过了判断区域97的螺栓89的信息。

接着，在步骤136中，供给控制装置31判断是否检测到搬运装置1的停止指令。在未检测到停止指令的情况下，控制转移到步骤131。并且，从步骤131至步骤135，反复进行补充螺栓89的控制。补充判断部39例如能以预先确定的工作台71的旋转角反复进行从步骤131到步骤136的控制。在步骤136中，在检测到了停止指令的情况下，结束该控制。

接着，关于补充螺栓的控制说明具体的例子。参照图4，在检测区域95中，拍摄控制装置51检测螺栓89的位置及姿势。在把持区域96中，机器人2实施取出螺栓89的作业。

图9表示说明补充螺栓的控制的工作台的第二概略俯视图。图9所示的工作台71从图4所示的工作台71的状态旋转15°。图9所示的工作台71的旋转角是15°。在该实施例中，供给控制装置31实施每当工作台71旋转15°便判断是否补充螺栓89的控制。

参照图7至图9，在步骤131中，补充判断部39的工件检测部39a检测位于判断区域97的螺栓89的个数。工件检测部39a基于在检测区域95检测出的螺栓的信息以及在把持区域96中由机器人2取出的螺栓的信息，能检测配置于判断区域97的螺栓89的信息。另外，工件检测部39a基于工作台71的旋转角能检测位于现在的判断区域97的螺栓89的位置及姿势。关于跨过判断区域97的边界线的螺栓，可以判断为配置于判断区域97的内部，也可以判断为配置于判断区域97的外部。在该例子中，配置于判断区域97的边界线上的螺栓89判断为配置于判断区域97的内部。在图9所示的例子中，工件检测部39a检测为在判断区域97的内部存在六个螺栓89。

在本实施例中，判断区域97中的螺栓的总数的判断值设定为五个。在步骤132中，区域判断部39b判断为在判断区域97中，螺栓89的个数为判断值以上。因此，区域判断部39b判断为未补充螺栓89，控制转移到步骤135。在步骤135中，删除通过了判断区域97的螺栓89的信息。控制通过步骤136返回到步骤131。工作台71继续旋转。

图10表示说明补充螺栓的控制的工作台的第三概略俯视图。图10所示的工作台71的旋转角是30°。参照图7、图8及图10，在步骤131中，工件检测部39a检测在判断区域97存在四个螺栓89。在步骤132中，区域判断部39b判断为在判断区域97中，螺栓89的个数小于判断值。控制转移到步骤133。

图11表示说明补充螺栓的控制的工作台的第四概略俯视图。参照图7、图8及图11，在步骤133中，区域选定部39c选定补充螺栓89的分割区域。区域选定部39c检测配置于分割区域97a、97c、97b的各个的螺栓89的个数。在分割区域97c配置有两个螺栓。在分割区域97b配置有两个螺栓。相对于此，在分割区域97a未配置螺栓89。区域选定部39c计算螺栓89的个数密度。并且，区域选定部39c判断为分割区域97a的螺栓的个数的密度最小。区域选定部39c将与分割区域97a对应的工作台71上的区域设定为用于供给螺栓89的目标区域99。将目标区域99的位置与现在的工作台71的旋转角一起存储于存储部33。并且，工作台71进行旋转。

图12表示说明补充螺栓的控制的第五工作台的概略俯视图。在图12所示的状态下，工作台71的旋转角是90°。参照图3、图7、图8及图12，将应该补充螺栓89的目标区域99配置于补充装置21的排出部76的正下方。供给控制装置31检测目标区域99到达了补充区域94的情况。区域选定部39c向动作控制部32发出向内侧区域及外侧区域中的外侧区域供给螺栓89的指令。动作控制部32实施打开第一收纳室76a的封闭板78的控制。其结果，能够向工作台71的表面中的目标区域99供给螺栓89。

供给控制装置31在排出了螺栓89后，实施关闭封闭板78的控制。供给控制装置31能够以向第一收纳室76a补充螺栓89的方式驱动分配板77及传送带75。

参照图1，本实施方式的机器人2能从工作台71的内侧的部分到整个外侧的部分取出螺栓89。机器人2能取出配置于把持区域96的整体的螺栓89。可是，若螺栓89在工作台71的载置面密集，则存在机器人2难以取出螺栓89的情况。例如，在多个螺栓互相接触的情况下，存在无法利用手3把持螺栓89的情况。因此，多个螺栓89优选互相隔着距离地配置。即，多个螺栓89优选被分散。

另一方面，若配置于把持区域96的螺栓89的个数过少，则机器人2取出配置于把持区域96的全部的螺栓89。之后，机器人2直到将螺栓89搬运到把持区域96而停止。其结果，机器人2取出螺栓89的效率下降。

本实施方式的供给装置5当在判断区域97判断了螺栓89的总数后，向判断区域97中的螺栓的个数密度小的分割区域供给螺栓。在判断区域97中的螺栓89的总数为判断值以上的情况下，判断为能够在与现在的判断区域97对应的工作台71的区域配置充分的个数的螺栓89。在与现在的判断区域97对应的工作台71的区域移动到把持区域96时，能够判断为没有螺栓89的个数少而机器人2停止的情况。

另一方面，补充判断部39在配置于判断区域97的螺栓89的总数少的情况下，选定螺栓89的个数密度小的分割区域。能够向螺栓89的个数密度小的区域补充螺栓89。因此，能抑制发现螺栓89密集的区域的情况。即，能分散地配置螺栓89。

本实施方式的供给装置5以在螺栓89被分散了的情况下，机器人2不停止的方式将充分个数的螺栓供给到机器人2。本实施方式的供给装置5能相对于机器人2有效地供给螺栓89。

本实施方式的补充装置21的排出部76在与工作台71的旋转方向垂直的方向，具有排列为一列的多个排出口。即，排出部76在径向具有排列为一列的排出口。通过采用该结构，能向相对于进行旋转的工作台71从工作台71的内侧的区域到外侧的区域的任意的位置供给螺栓89。排出部76能以简单的结构向多个位置供给螺栓89。

本实施方式的分割区域97a、97b、97c通过判断区域97在径向上分割为两个区域而设定。排出部76在径向上具有两个排出口。这样，排出部76的排出口优选与分割区域的位置对应地形成。本实施方式的分割区域将判断区域97在径向上分割为两个区域，另外，将外侧的区域在圆周方向上分割为两个区域，但并未限定于该方式。分割区域能通过利用任意的方法分割判断区域而设定。

参照图4，本实施方式的判断区域97具有与把持区域96大致相同的大小。即，判断区域97的中心角θ2与把持区域96的中心角θ1大致相同。通过采用该结构，由判断区域97判断的螺栓89的个数与配置于把持区域96的螺栓89的个数对应。因此，能更可靠地抑制把持区域96中的螺栓89的个数变少而机器人2停止的情况。例如，判断区域97中的螺栓89的个数的判断值能在工作台71以角度θ2旋转的时间设定为机器人2能够取出的螺栓89的个数。另外，判断区域97的大小可以比把持区域96大或小。

作为检测载置于本实施方式的载置部件的工件的检测装置，采用包括照相机4的拍摄装置50，但并未限定于该方式。检测装置能采用能检测载置于载置部件的工件的任意的装置。例如，能将三维距离传感器或面光电传感器等能检测工件的传感器用作检测装置。

本实施方式的搬运装置1的控制装置具备控制供给装置5的供给控制装置31、控制手3及机器人2的机器人控制装置11、控制照相机的拍摄控制装置51以及控制搬出装置6的搬出控制装置41，但并未限定于该方式。控制装置能构成为控制任意的装置。例如，可以以机器人控制装置控制照相机及供给装置的方式形成。

在本实施方式中，作为工件示例了螺栓，但并未限定于该方式。作为工件能使用任意的部件。例如，作为工件，能采用螺钉等连结部件、用于安装于基板的电子部件、壳体等部件以及完成品。

在本实施方式中，取出装置取出的工件由搬出装置搬出，但并未限定于该方式。取出装置能使用从供给装置取出的工件进行任意的作业。例如，机器人能基于工件的图像判断部件的种类，对各个部件的种类搬运至预定的位置。即，机器人能将部件分为预定的种类。或者，取出装置能在预定的部件上安装工件。例如，在作为工件采用了电子部件的情况下，机器人能在利用传送带而移动的基板的表面安装电子部件。

本实施方式的取出装置是具备横向双摆臂机构的机器人，但并未限定于该方式。取出装置能采用能从供给装置取出工件的任意的装置。该机器人例如包括旋转台、下部臂、上部臂以及手腕部。在旋转台与下部臂之间以及下部臂与上部臂之间配置有关节部。在关节部上配置机器人驱动马达。通过机器人驱动马达进行驱动，机器人的位置及姿势变化。另外，作为取出装置，能采用具备用于取出工件的直动机构的专用的装置等。

根据该公开的方案，能提供相对于取出装置有效地供给工件的供给装置及搬运装置。

在上述各个控制中，能在不改变功能及作用的范围适当改变步骤的顺序。上述实施方式能适当组合。

在上述各个图中，对相同或相等的部分标注相同的符号。另外，上述实施方式是示例，并不限定发明。另外，在实施方式中包括技术方案所示的实施方式的改变。

Claims (5)

1.一种供给装置，其向取出工件的取出装置供给工件，该供给装置的特征在于，

具备：

载置工件的载置部件；

使上述载置部件旋转的驱动马达；

检测载置于上述载置部件的工件的检测装置；

向上述载置部件的表面补充工件的补充装置；以及

控制上述补充装置的供给控制装置，

上述补充装置形成为，在配置上述载置部件的区域中，能够向多个位置补充工件，

在配置上述载置部件的区域中，预先设定判断工件的个数的判断区域，

在上述判断区域中预先设定分割为多个的分割区域，

上述供给控制装置包括：工件检测部，其基于利用上述检测装置检测出的工件的信息在上述判断区域的整体检测工件的个数；区域选定部，其在利用上述工件检测部检测出的工件的个数比预先设定的判断值小的情况下，选定多个分割区域中的工件的个数密度最小的分割区域，

上述供给控制装置以向与由上述区域选定部选定出的分割区域对应的上述载置部件的区域补充工件的方式控制上述补充装置。

2.根据权利要求1所述的供给装置，其特征在于，

上述补充装置包括具有在与上述载置部件的旋转方向垂直的方向上排列为一列的多个排出口的排出部，该补充装置从与由上述区域选定部选定出的分割区域对应的排出口补充工件。

3.一种搬运装置，其特征在于，

具备：

权利要求1所述的供给装置；

取出载置于上述载置部件的工件的取出装置；

控制上述取出装置的取出控制装置，

上述检测装置形成为，检测工件的位置及姿势，

在配置上述载置部件的区域中，预先设定利用上述检测装置检测工件的位置及姿势的检测区域以及上述取出装置把持工件的把持区域，

上述把持区域在上述载置部件旋转的方向配置于上述检测区域的下游，并且，配置于上述判断区域的上游，

上述取出控制装置基于上述检测区域中的工件的位置及姿势计算上述把持区域中的工件的位置及姿势，并以基于上述把持区域中的工件的位置及姿势把持工件的方式控制上述取出装置。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，

上述判断区域设定为与上述把持区域相同的大小。

5.根据权利要求3或4所述的搬运装置，其特征在于，

具备搬出由上述取出装置取出的工件的搬出装置，

上述取出控制装置以将从上述载置部件取出的工件改变为预先设定的方向及姿势并搬运到上述搬运装置的方式控制上述取出装置。