CN109277318A - 一种水果品质视觉检测分级装置及检测分级方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种水果品质视觉检测分级装置，包括传送带、视觉检测系统、水果抓放机械手、果箱系统、外壳和控制系统。所述视觉检测系统包括光电开关和两组相机组件，第一组相机组件中各个相机组件位于光电开关的前方，传送带的左、右和上方，第二组相机组件中各个相机组件位于传送带的同一侧；所述水果抓放机械手包括水平滑台、竖直滑台、宽型手指气缸、柔性夹爪连接臂、两个柔性夹板；所述果箱系统包括果箱和果箱滑台；还涉及一种使用上述水果品质视觉检测分级装置的水果品质的检测分级方法。本发明的水果品质视觉检测分级装置及检测分级方法可同时实现水果品质的检测、分级和装箱，且能够实现水果全方位的检测。

Description

一种水果品质视觉检测分级装置及检测分级方法
技术领域
本发明涉及一种水果品质检测分级装置及检测分级方法。
背景技术
水果是一种深受大众喜爱的食品，其产量非常大，但是，水果品质的检测和分级基本上还是手工进行，速度慢，效率低，不能定量检测，并且主观因素会影响分级结果。
为解决这个问题，人们研制了各种自动化的水果品质检测分级装置。如在水果输送装置上方安装一个摄像头对水果品质进行检测，但这种方法只能拍摄水果上半部分表面的图像，不能对水果进行全方位检测。
有的水果品质检测分级装置采用了双锥式滚子水果输送翻转装置，使水果能在向前输送的同时，还能使水果绕水平轴转动，以达到检测水果整个表面的目的；由于大部分水果不是标准的球形结构，有的还有果柄，如苹果具有内凹的果柄部位和果萼部位，会妨碍水果的自由旋转，从而使得水果的某些部位不能露出以供检测。另外，这样的水果输送装置对水果表面会产生较大的摩擦，对水果造成一定程度的损伤。现有的水果品质检测分级装置只是简单地将同一等级水果送到同一个地方，但不能实现自动装箱。
发明内容
本发明针对上述现有技术存在的不足，提供一种能够全方位检测水果品质和分级装箱的装置。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种水果品质视觉检测分级装置，其特征在于，包括传送带、视觉检测系统、水果抓放机械手和果箱系统；所述视觉检测系统包括光电开关和两组相机组件，所述光电开关安装在所述传送带的支架上，每一组相机组件包括三个以上相机组件，第一组相机组件中各个相机组件分别安装在所述传送带的左右两侧和上方；第二组相机组件安装在所述传送带的同一侧；所述相机组件包括相机和镜头；所述水果抓放机械手包括水平滑台、竖直滑台和柔性夹爪，所述柔性夹爪固定安装在所述竖直滑台滑板上，所述竖直滑台固定安装在所述水平滑台滑板上，所述竖直滑台滑板可沿竖直方向运动，所述水平滑台滑板可沿垂直于所述传送带运动的方向的水平方向运动；所述果箱系统包括果箱和果箱滑台，果箱位于果箱滑台滑板上，可随所述果箱滑台滑板一起沿平行于所述传送带运动的方向运动。
进一步的，所述第一组相机组件中各个相机组件的镜头朝向位于所述传送带上方的同一个点A，点A位于所述光电开关前方，所述传送带运动的方向为向前，并且，所述第一组相机组件中各个相机组件的中心均位于一个垂直于所述传送带运动方向的竖直平面上；所述第二组相机组件中各个相机组件的镜头朝向所述传送带同侧的同一个点B，点B位于点A的前方，高于点A，并且，所述第二组相机组件中的各个相机组件的中心均位于一个平行于所述传送带运动方向的竖直平面上，位于点B的前、后和下方。
进一步的，所述柔性夹爪包括宽型手指气缸和两个柔性夹板，两个所述柔性夹板分别安装在所述宽型手指气缸的两个夹爪上。
进一步的，所述柔性夹板包括夹板安装板、夹板基板、柔性板、导柱、导套、导套螺母、弹簧顶杆、弹簧、弹簧压板、限位柱、限位销；所述导套为短螺栓状，其中间有孔，所述导套用所述导套螺母安装在所述夹板安装板上；所述导柱穿过所述导套中间的孔，其一端固定在所述夹板基板上；所述弹簧压板固定在所述夹板安装板上，其上有孔，所述弹簧顶杆穿过该孔，其一端固定在所述夹板基板上；所述弹簧套在弹簧顶杆上，其一端顶在所述弹簧压板上，另一端顶在所述夹板基板上；所述夹板安装板上有孔供所述弹簧顶杆、弹簧、限位柱和导套的小直径一端穿过；所述限位柱穿过所述夹板安装板，其一端固定在所述夹板基板上，其另一端沿半径方向有孔，其中穿入一个所述限位销；所述柔性板固定在所述夹板基板上，在所述导柱的另一侧。
进一步的，所述柔性板的材料为橡胶、聚氨酯或海绵；所述导套的材料为聚四氟乙烯，可减少导套与导柱之间的摩擦，使柔性板和夹板基板相对于夹板安装板运动更灵活，也能延长导柱的寿命。
进一步的，水果的形状为近似球形或近似椭球形，便于在传送带上传输和用所述柔性夹爪夹持。
进一步的，还包括外壳，所述外壳包围所述视觉检测系统，其内壁涂黑，内部安装有照明光源，最大程度地避免环境光对检测的影响，减少内部光的反射对检测的影响，为相机组件提供一个安装基础和防尘。
进一步的，还包括控制系统，所述控制系统包括总控计算机、以太网交换机、开关量模块、运动控制器、电机驱动器、工业计算机；所述工业计算机具有两个以太网接口，其中一个是千兆以太网接口，用于连接一个相机组件中的相机，另一个用于连接所述以太网交换机；所述总控计算机连接以太网交换机、开关量模块和运动控制器。
进一步的，本发明还涉及一种水果品质的检测分级方法，采用上述的水果品质视觉检测分级装置对水果进行检测分级，具体包括以下步骤：
步骤1、所述光电开关检测到所述水果前缘，记该时刻为t 1，再继续检测直到所述水果的后缘到达，记该时刻为t 2，记所述传送带的速度为v，则可估计出所述水果沿所述传送带运动的方向的尺寸为l 1=v(t 2-t 1)，设沿所述传送带运动方向的光电开关的中心线与所述点A的距离为l 2，则从t 2时刻起，所述水果的中心到达过点A并垂直于所述传送带运动的方向的竖直平面的时间为Δt 1=(l 2-l 1/2)/v；
步骤2、从t 2时刻开始，延时Δt 1，记该时刻为t 3，控制所述第一组相机组件中的相机曝光，连接所述第一组相机组件中各相机的工业计算机获取所采集的所述水果的左、右和上侧表面的图像，并对所获取的图像进行处理，以检测所述水果的左、右和上侧表面的缺陷情况，统计这部分表面的色泽，计算所述水果沿平行于所述传送带运动的方向、垂直于所述传送带运动的水平方向、竖直方向的尺寸；
步骤3、记沿所述传送带运动的方向点B与点A的距离为l 3，则所述水果中心从过点A并垂直于所述传送带运动的方向的竖直平面运动到过点B并垂直于所述传送带运动的方向的竖直平面的时间为Δt 2=l 3/v. 从t 3时刻开始，延时Δt 2，控制所述柔性夹爪闭合，夹紧所述传送带上的水果；
步骤4、控制竖直滑台电机运转，使竖直滑台滑板带动所述柔性夹爪上升，直到所述柔性夹爪上所夹持的水果的中心到达过点B的水平面为止，控制所述竖直滑台电机停转；
步骤5、控制所述水平滑台电机运转，使所述水平滑台滑板带动所述柔性夹爪沿水平方向移动，直到所述柔性夹爪上所夹持的水果的中心到达过点B并平行于所述传送带运动的方向的竖直平面；
步骤6、控制所述第二组相机组件中的相机曝光，连接所述第二组相机组件中各相机的工业计算机获取所采集的水果的前、后和下侧表面的图像，并对所获取的图像进行处理，以检测所述水果的前、后和下侧表面的缺陷情况，统计这部分表面的色泽；
步骤7、所述总控计算机获取各工业相机的检测结果，进行汇总，并做出综合判断，确定所述水果的等级；
步骤8、控制所述水平滑台电机、竖直滑台电机和相应等级的果箱系统的果箱滑台电机运转，将所述柔性夹爪所夹持的水果移动到相应等级果箱的某个空的果孔上方，控制所述柔性夹爪将所夹持的水果释放到下方的果孔中；
步骤9、控制所述水平滑台电机、竖直滑台电机运转，将所述柔性夹爪移回到位于传送带上方的初始位置，准备夹持下一个水果。
（1）本发明中的水果抓放机械手可以在传送带上夹持水果，并将水果输送到第二组相机组件的检测位置；第一组相机组件和第二组相机组件可以从不同方向采集水果表面的图像，以便对水果表面进行全方位检测；果箱滑台可载着果箱沿平行于传送带运动的方向运动，与柔性夹爪沿着水平滑台的方向和竖直方向的运动相配合，可以将检测后的水果输送到相应等级的果箱的空的果孔中实现分级装箱。
（2）用柔性夹板夹持水果时，柔性板和弹簧均提供缓冲作用，避免损坏水果。由于夹持水果时柔性板会产生较大的变形，且接触水果的不同部位变形会有所不同，因此，柔性板与水果的接触是较大的面接触，进一步保护了所夹持的水果，可以使夹持更稳定。限位柱和限位销的使用避免了夹板基板相对于夹板安装板的过大的低夹持力行程，降低了对所述宽型手指气缸行程的要求，使夹持过程更快捷。
（3）本发明解决了水果底面、前后面在传送带传送无法拍摄的问题。现有技术是通过是水果滚动或转动、多次拍摄获得水果的整体轮廓，上述设计思路在理论上可行，但是在具体实施过程中遇到形状不规则的水果时，一方面水果不会根据实际需要的稳定点静止，另一方面由于形状的不规则，移动水果时非常容易导致移动路线偏差不能准确移动到指定点，因此，在实际应用是不具备操作的普适性。本发明通过在所述A、B两点各设置了一组相机组件，第一组相机组件拍摄水果的左右面和顶面，此时水果在传送带上稳定静止，然后传送带继续传输到柔性夹爪中间时，柔性夹爪夹住水果，第二组相机组件拍摄水果的前后面和底面，此时水果在柔性夹爪内也稳定静止，同时，该过程中通过光电开关的频率配合，能够在不损伤水果的前提下全方位地检测水果的外观，从而获得准确的水果品质信息。
（4）本发明的水果品质视觉检测分级装置可以沿同一条传送带前后放置多台（共用同一条传送带），并行工作，可以提高检测、分级和装箱的速度；此外，本发明的视觉检测分级装置能够全方位地检测水果的品质，并实现分级和装箱。
附图说明
图1为本发明中水果品质视觉检测分级装置总体结构的示意图；
图2为本发明中视觉检测系统的结构示意图；
图3为本发明中第一组相机组件的安装位置示意图；
图4为本发明中第二组相机组件的安装位置示意图；
图5为本发明中一个相机组件的结构示意图；
图6为本发明中水果抓放机械手的结构示意图；
图7为本发明中水平滑台的结构示意图；
图8为本发明中竖直滑台的结构示意图；
图9为本发明中柔性夹爪的结构示意图，其中只画出了一侧的柔性夹板；
图10为本发明中去掉了夹板安装板的柔性夹板的结构示意图；
图11为本发明中导套的立体图；
图12为本发明中柔性夹爪夹持较小的水果的示意图；
图13为本发明中柔性夹爪夹持较大的水果的示意图；
图14为本发明中果箱系统的示意图；
图15为本发明中水果品质视觉检测分级装置装上外壳的示意图；
图16为本发明中控制系统的结构框图；
图17为本发明中水果位于第一个视觉检测位置的示意图；
图18为本发明中水果抓放机械手在传送带上夹持水果的示意图；
图19为本发明中水果抓放机械手将水果输送到第二个视觉检测位置的示意图；
图20为本发明中水果抓放机械手将检测后的水果输送到相应等级果箱的一个空的果孔的上方的示意图。
附图标记：1、传送带，2、视觉检测系统，2-1、光电开关，2-2、第一相机组件，2-2-1、相机，2-2-2、镜头，2-2-3、光源，2-2-4、相机支架；2-3、第二相机组件，2-4、第三相机组件，2-5、第四相机组件，2-6、第五相机组件，2-7、第六相机组件；3、水果抓放机械手，3-1、机械手支架，3-2、水平滑台，3-2-1、水平滑台电机，3-2-2、水平滑台底座，3-2-3、水平滑台滑板；3-3、竖直滑台，3-3-1、竖直滑台电机，3-3-2、竖直滑台底座，3-3-3、竖直滑台滑板；3-4、柔性夹爪连接臂，3-5、宽型手指气缸，3-6、第一柔性夹板，3-6-1、夹板安装板，3-6-2、夹板基板，3-6-3、柔性板，3-6-4、导柱，3-6-5、导套，3-6-6、导套螺母，3-6-7、弹簧顶杆，3-6-8、弹簧，3-6-9、弹簧压板，3-6-10、限位柱，3-6-11、限位销；3-7、第二柔性夹板；4、第一果箱系统，4-1、第一果箱，4-2、果箱滑台，4-2-1、第一果箱滑台电机，4-2-2、果箱滑台底座，4-2-3、果箱滑台滑板；5、第二果箱系统，5-1、第二果箱，5-2-1、第二果箱滑台电机；6、第三果箱系统，6-2-1、第三果箱滑台电机；7、果箱系统支架，8、外壳，9、控制系统。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1、图15和图16所示，本发明的水果品质视觉检测分级装置包括传送带1、视觉检测系统2、水果抓放机械手3、第一果箱系统4、第二果箱系统5、第三果箱系统6、果箱系统支架7、外壳8和控制系统9.
如图2-图4所示，视觉检测系统2包括光电开关2-1和两组相机组件，第一组相机组件包括第一相机组件2-2、第二相机组件2-3、第三相机组件2-4，第二组相机组件包括相机第四相机组件2-5、第五相机组件2-6、第六相机组件2-7. 光电开关2-1由发射和接收两部分组成，分别安装在传送带1的两侧支架上；第一相机组件2-2、第二相机组件2-3和第三相机组件2-4分别安装在传送带1的左右两侧和上方，并且第一相机组件2-2、第二相机组件2-3和第三相机组件2-4的镜头朝向位于传送带1上方的同一个点A，点A位于光电开关2-1前方（传送带1运动的方向为向前），并且，第一相机组件2-2、第二相机组件2-3和第三相机组件2-4的中心均位于一个垂直于传送带1运动方向的竖直平面上；第四相机组件2-5、第五相机组件2-6和第六相机组件2-7安装在传送带1的右侧，第四相机组件2-5、第五相机组件2-6和第六相机组件2-7的镜头朝向传送带1右侧的同一个点B，点B位于点A的前方，高于点A，并且，第四相机组件2-5、第五相机组件2-6和第六相机组件2-7的中心均位于一个平行于传送带1运动方向的竖直平面上，位于点B的后、前和下方。
点A沿传送带1宽度方向位于传送带1的中间，沿高度方向与传送带1的距离为待检测水果沿高度方向尺寸的平均值的一半，沿传送带1运动的方向上与光电开关2-1的中心线的距离比待检测水果的最大尺寸的一半略大，譬如大10mm。
点B沿传送带1运动的方向上离点A的距离比待检测水果的最大尺寸略大，譬如大10mm，沿高度方向与传送带1的距离比待检测水果沿高度方向的最大尺寸的1.5倍略大，譬如大10mm。
为保证水果沿传送带1的中央向前传送，在传送带1的两侧支架上对称安装两块向传送带1前部中央倾斜的导板，两块导板的前缘之间的空隙略大于水果的最大尺寸，导板迎向水果的一面涂敷或粘贴柔软材料。
如图5所示，第一相机组件2-2包括相机2-2-1、镜头2-2-2、光源2-2-3和相机支架2-2-4，第二相机组件2-3、第三相机组件2-4、第四相机组件2-5、第五相机组件2-6和第六相机组件2-7的结构与第一相机组件2-2的相同。
各相机组件中的相机均选用GigE接口的彩色工业相机，如大恒图像的MER-051-120GC-P彩色相机，分辨率808×608，帧率120fps，传输速率最高可达1000Mbit/s；光源2-2-3为环形光源，套装在镜头2-2-2上，环形光源由排布成环形的LED发光二极管组成。
如图6所示，水果抓放机械手3包括机械手支架3-1、水平滑台3-2、竖直滑台3-3、宽型手指气缸3-5、柔性夹爪连接臂3-4、第一柔性夹板3-6和第二柔性夹板3-7。
如图6和图7所示，水平滑台3-2包括水平滑台电机3-2-1、水平滑台底座3-2-2和水平滑台滑板3-2-3，水平滑台3-2固定在机械手支架3-1上，水平滑台滑板3-2-3沿垂直于传送带1运动的方向的水平方向运动。水平滑台电机3-2-1为步进电机或伺服电机。水平滑台3-2内部是丝杠螺母结构，水平滑台电机3-2-1带动丝杠转动，经丝杠螺母转换为直线运动后带动水平滑台滑板3-2-3直线运动。水平滑台3-2还包括安装在行程两端的限位开关和安装在一端的零位开关。
如图6和图8所示，竖直滑台3-3包括竖直滑台电机3-3-1、竖直滑台底座3-3-2和竖直滑台滑板3-3-3，竖直滑台3-3固定在水平滑台滑板3-2-3上，竖直滑台滑板3-3-3沿竖直方向运动。竖直滑台电机3-3-1为步进电机或伺服电机。竖直滑台3-3内部是丝杠螺母结构，竖直滑台电机3-3-1带动丝杠转动，经丝杠螺母转换为直线运动后带动竖直滑台滑板3-3-3直线运动。竖直滑台3-3还包括安装在行程两端的限位开关和安装在一端的零位开关。
如图6和图9所示，第一柔性夹板3-6和第二柔性夹板3-7分别安装在宽型手指气缸3-5的两个夹爪上，构成柔性夹爪，用于抓取和释放水果；柔性夹爪连接臂3-4用于将宽型手指气缸3-5固定在竖直滑台滑板3-3-3上，用于沿竖直方向移动柔性夹爪；水平滑台3-2用于沿水平方向移动柔性夹爪。
如图9-图11所示，第一柔性夹板3-6包括夹板安装板3-6-1、夹板基板3-6-2、柔性板3-6-3、导柱3-6-4、导套3-6-5、导套螺母3-6-6、弹簧顶杆3-6-7、弹簧3-6-8、弹簧压板3-6-9、限位柱3-6-10、限位销3-6-11. 夹板安装板3-6-1用于安装导套3-6-5、导套螺母3-6-6、弹簧压板3-6-9，其上有孔供弹簧顶杆3-6-7、弹簧3-6-8、限位柱3-6-10穿过，也用于将第一柔性夹板3-6安装到宽型手指气缸3-5的夹爪上；夹板基板3-6-2在一侧固定导柱3-6-4、弹簧顶杆3-6-7、限位柱3-6-10，在另一侧固定柔性板3-6-3；导套3-6-5外形像短螺栓，中间有孔用于穿过导柱3-6-4，导套3-6-5直径较小的一端穿过夹板安装板3-6-1上的孔，并用导套螺母3-6-6固定在夹板安装板3-6-1上；弹簧3-6-8套在弹簧顶杆3-6-7上，其一端顶在弹簧压板3-6-9上，另一端顶在夹板基板3-6-2上；弹簧压板3-6-9上有孔，供弹簧顶杆3-6-7的自由端穿过，但弹簧3-6-8不能穿过；限位柱3-6-10穿过夹板安装板3-6-1，在其远离夹板基板3-6-2的一端沿半径方向有孔，其中穿入一个限位销3-6-11，用于限定夹板基板3-6-2相对于夹板安装板3-6-1的最大活动范围。
柔性板3-6-3选用质地柔软的材料，如橡胶、聚氨酯、海绵等，柔性板3-6-3用粘合剂粘贴到夹板基板3-6-2上。
导柱3-6-4、弹簧顶杆3-6-7、限位柱3-6-10和夹板基板3-6-2使用金属材料，如钢，导柱3-6-4、弹簧顶杆3-6-7和限位柱3-6-10的一端焊接到夹板基板3-6-2上。
夹板基板3-6-2与夹板安装板3-6-1的距离略大于最大水果的尺寸与最小水果的尺寸的差的一半与导套3-6-5较粗的一端的厚度的和；弹簧3-6-8在工作行程内处于压缩状态，其最小弹性力应能够稳定夹持水果，最大弹性力不至于压坏水果。
第二柔性夹板3-7的结构与第一柔性夹板3-6的相同。
如图14所示，第一果箱系统4包括第一果箱4-1和果箱滑台4-2。第一果箱4-1内有隔板，将果箱分隔为若干个果孔，每个果孔放一个水果；果箱滑台4-2包括第一果箱滑台电机4-2-1、果箱滑台底座4-2-2和果箱滑台滑板4-2-3，果箱滑台滑板4-2-3可在第一果箱滑台电机4-2-1的驱动下沿着果箱滑台底座4-2-2直线运动，果箱滑台滑板4-2-3的运动方向平行于传送带1运动的方向；第一果箱4-1位于果箱滑台滑板4-2-3上，可随果箱滑台滑板4-2-3一起运动。
第一果箱滑台电机4-2-1为步进电机或伺服电机。果箱滑台4-2内部是丝杠螺母结构，第一果箱滑台电机4-2-1带动丝杠转动，经丝杠螺母转换为直线运动后带动果箱滑台滑板4-2-3直线运动。果箱滑台4-2还包括安装在行程两端的限位开关和安装在一端的零位开关。
第二果箱系统5和第三果箱系统6的结构与第一果箱系统4的相同，第二果箱系统5包括第二果箱5-1和第二果箱滑台电机5-2-1，第三果箱系统6包括第三果箱滑台电机6-2-1。第一果箱系统4、第二果箱系统5和第三果箱系统6用于盛放不同等级的水果，第一果箱系统4、第二果箱系统5和第三果箱系统6均固定在果箱系统支架7上。
如图15所示，外壳8包围视觉检测系统2，并用于安装第一相机组件2-2、第二相机组件2-3、第三相机组件2-4、第四相机组件2-5、第五相机组件2-6和第六相机组件2-7，在其上面和靠近第四相机组件2-5、第五相机组件2-6和第六相机组件2-7的侧面有开口，以允许柔性夹爪和柔性夹爪连接臂3-4通过，在其前面和后面开口，以允许传送带1和未检测的水果通过，外壳8包围视觉检测系统2的部分的内壁涂黑，外壳8还包括其下方的支架。
如图16所示，控制系统9包括总控计算机、以太网交换机、开关量模块、运动控制器、工业计算机、气阀、电机驱动器。
工业计算机具有两个以太网接口，如深圳占美高科电子有限公司的GK4000，其中一个是千兆以太网接口，用于连接一个相机组件中的相机，另一个用于连接以太网交换机。工业计算机获取所连接的相机采集的水果表面的图像，对图像进行处理，以检测水果的品质。
以太网交换机选用TP-LINK的TL-SG1008M 8口千兆交换机。
开关量模块用于输入光电开关2-1的输出信号，控制第一相机组件2-2、第二相机组件2-3和第三相机组件2-4、第四相机组件2-5、第五相机组件2-6和第六相机组件2-7中的相机的曝光，开关量模块可选用如北京双诺测控技术有限公司的MP441 USB总线IO模块；通过气阀控制宽型手指气缸3-5的开闭，，气阀可选用亚德客二位五通电磁阀4V210。
运动控制器通过各个电机驱动器分别控制水平滑台电机3-2-1、竖直滑台电机3-3-1、第一果箱滑台电机4-2-1、第二果箱滑台电机5-2-1、第三果箱滑台电机6-2-1的运转，运动控制器可选用如成都芯合成科技有限公司的MK6-V USB运动控制器，电机驱动器根据电机型号选用。
总控计算机连接以太网交换机、开关量模块和运动控制器，总控计算机要求具有两个USB接口和一个以太网接口，如研华的IPC-610L。
本发明还涉及一种水果品质的检测分级方法，采用上述的水果品质视觉检测分级装置对水果进行检测分级，具体包括以下步骤：
步骤1、光电开关2-1检测到水果前缘，记该时刻为t 1，再继续检测直到水果的后缘到达，记该时刻为t 2，记传送带1的速度为v，则可估计出水果沿传送带1运动的方向的尺寸为l 1=v(t 2-t 1)，设沿传送带1运动的方向光电开关2-1的中心线与点A的距离为l 2，则从t 2时刻起，水果的中心到达过点A并垂直于传送带1运动的方向的竖直平面的时间为Δt 1=(l 2-l 1/2)/v.
步骤2、从t 2时刻开始，延时Δt 1，记该时刻为t 3. 如图17所示，控制第一相机组件2-2、第二相机组件2-3和第三相机组件2-4中的相机曝光，连接第一相机组件2-2、第二相机组件2-3和第三相机组件2-4中各相机的工业计算机获取所采集的水果的左、右和上侧表面的图像，并对所获取的图像进行处理，以检测水果的左、右和上侧表面的缺陷情况，统计这部分表面的色泽，计算水果沿平行于传送带1运动的方向、垂直于传送带1运动的水平方向、竖直方向的尺寸。
步骤3、记沿传送带1运动的方向点B与点A的距离为l 3，则水果中心从过点A并垂直于传送带1运动的方向的竖直平面运动到过点B并垂直于传送带1运动的方向的竖直平面的时间为Δt 2=l 3/v. 从t 3时刻开始，延时Δt 2，控制柔性夹爪闭合，夹紧传送带1上的水果，如图18所示。
步骤4、控制竖直滑台电机3-3-1运转，使竖直滑台滑板3-3-3带动柔性夹爪上升，直到柔性夹爪上所夹持的水果的中心到达过点B的水平面为止，控制竖直滑台电机3-3-1停转。
步骤5、控制水平滑台电机3-2-1运转，使水平滑台滑板3-2-3带动柔性夹爪沿水平方向移动，直到柔性夹爪上所夹持的水果的中心到达过点B并平行于传送带1运动的方向的竖直平面。
步骤6、如图19所示，控制相机第四相机组件2-5、第五相机组件2-6和第六相机组件2-7中的相机曝光，连接第四相机组件2-5、第五相机组件2-6和第六相机组件2-7中各相机的工业计算机获取所采集的水果的前、后和下侧表面的图像，并对所获取的图像进行处理，以检测水果的前、后和下侧表面的缺陷情况，统计这部分表面的色泽。
步骤7、总控计算机获取各工业相机的检测结果，进行汇总，并做出综合判断，确定水果的等级。
步骤8、如图20所示，假设柔性夹爪所夹持的水果按等级应该放在第二果箱系统5的第二果箱5-1中，控制水平滑台电机3-2-1、竖直滑台电机3-3-1和第二果箱滑台电机5-2-1运转，将柔性夹爪所夹持的水果移动到第二果箱5-1的一个空的果孔上方，通过气阀控制宽型手指气缸3-5打开，将柔性夹爪所夹持的水果释放到下方的果孔中。
步骤9、控制水平滑台电机3-2-1、竖直滑台电机3-3-1运转，将柔性夹爪移回到位于传送带1上方的初始位置（如图1所示），准备夹持下一个水果。
根据所拍摄的水果表面的彩色图像，水果沿平行于传送带1运动的方向、垂直于传送带1运动的水平方向、竖直方向的尺寸可用水果图案中相应方向上的像素个数近似估计；采用区域分割的方法检测水果表面的缺陷,水果的色泽可用构成水果图案的像素的平均颜色（R、G、B分量的平均强度）表示。
总控计算机根据以下原则进行综合判断和计算：
(1).任何一台工业计算机检测出水果表面存在缺陷即认为水果表面存在缺陷。
(2).水果的色泽取6台工业计算机检测结果的平均值。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水果品质视觉检测分级装置，其特征在于，包括传送带、视觉检测系统、水果抓放机械手和果箱系统；
所述视觉检测系统包括光电开关和两组相机组件，所述光电开关安装在所述传送带的支架上，每一组相机组件包括三个以上相机组件，第一组相机组件中各个相机组件分别安装在所述传送带的左右两侧和上方；第二组相机组件安装在所述传送带的同一侧；所述相机组件包括相机和镜头；
所述水果抓放机械手包括水平滑台、竖直滑台和柔性夹爪，所述柔性夹爪固定安装在所述竖直滑台滑板上，所述竖直滑台固定安装在所述水平滑台滑板上，所述竖直滑台滑板可沿竖直方向运动，所述水平滑台滑板可沿垂直于所述传送带运动的方向的水平方向运动；
所述果箱系统包括果箱和果箱滑台，果箱位于果箱滑台滑板上，可随所述果箱滑台滑板一起沿平行于所述传送带运动的方向运动。
2.根据权利要求1所述的水果品质视觉检测分级装置，其特征在于，所述第一组相机组件中各个相机组件的镜头朝向位于所述传送带上方的同一个点A，点A位于所述光电开关前方，所述传送带运动的方向为向前，并且，所述第一组相机组件中各个相机组件的中心均位于一个垂直于所述传送带运动方向的竖直平面上；所述第二组相机组件中各个相机组件的镜头朝向所述传送带同侧的同一个点B，点B位于点A的前方，高于点A，并且，所述第二组相机组件中的各个相机组件的中心均位于一个平行于所述传送带运动方向的竖直平面上，位于点B的前、后和下方。
3.根据权利要求2所述的水果品质视觉检测分级装置，其特征在于，所述柔性夹爪包括宽型手指气缸和两个柔性夹板，两个所述柔性夹板分别安装在所述宽型手指气缸的两个夹爪上。
4.根据权利要求3所述的水果品质视觉检测分级装置，其特征在于，所述柔性夹板包括夹板安装板、夹板基板、柔性板、导柱、导套、导套螺母、弹簧顶杆、弹簧、弹簧压板、限位柱、限位销；所述导套为短螺栓状，其中间有孔，所述导套用所述导套螺母安装在所述夹板安装板上；所述导柱穿过所述导套中间的孔，其一端固定在所述夹板基板上；所述弹簧压板固定在所述夹板安装板上，其上有孔，所述弹簧顶杆穿过该孔，其一端固定在所述夹板基板上；所述弹簧套在弹簧顶杆上，其一端顶在所述弹簧压板上，另一端顶在所述夹板基板上；所述夹板安装板上有孔供所述弹簧顶杆、弹簧、限位柱和导套的小直径一端穿过；所述限位柱穿过所述夹板安装板，其一端固定在所述夹板基板上，其另一端沿半径方向有孔，其中穿入一个所述限位销；所述柔性板固定在所述夹板基板上，在所述导柱的另一侧。
5.根据权利要求4所述的水果品质视觉检测分级装置，其特征在于，所述柔性板的材料为橡胶、聚氨酯或海绵；所述导套的材料为聚四氟乙烯。
6.根据权利要求1所述的水果品质视觉检测分级装置，其特征在于，水果的形状为近似球形或近似椭球形。
7.根据权利要求1所述的水果品质视觉检测分级装置，其特征在于，还包括外壳，所述外壳包围所述视觉检测系统，其内壁涂黑，内部安装有照明光源。
8.根据权利要求1-7任一项所述的水果品质视觉检测分级装置，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统包括总控计算机、以太网交换机、开关量模块、运动控制器、电机驱动器、工业计算机；所述工业计算机具有两个以太网接口，其中一个是千兆以太网接口，用于连接一个相机组件中的相机，另一个用于连接所述以太网交换机；所述总控计算机连接以太网交换机、开关量模块和运动控制器。
9.一种水果品质的检测分级方法，其特征在于，采用权利要求8所述的水果品质视觉检测分级装置对所述水果进行检测。
10.根据权利要求9所述的水果品质的检测分级方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
步骤1、所述光电开关检测到所述水果前缘，记该时刻为t 1，再继续检测直到所述水果的后缘到达，记该时刻为t 2，记所述传送带的速度为v，则可估计出所述水果沿所述传送带运动的方向的尺寸为l 1=v(t 2-t 1)，设沿所述传送带运动方向的光电开关的中心线与所述点A的距离为l 2，则从t 2时刻起，所述水果的中心到达过点A并垂直于所述传送带运动的方向的竖直平面的时间为Δt 1=(l 2-l 1/2)/v；
步骤2、从t 2时刻开始，延时Δt 1，记该时刻为t 3，控制所述第一组相机组件中的相机曝光，连接所述第一组相机组件中各相机的工业计算机获取所采集的所述水果的左、右和上侧表面的图像，并对所获取的图像进行处理，以检测所述水果的左、右和上侧表面的缺陷情况，统计这部分表面的色泽，计算所述水果沿平行于所述传送带运动的方向、垂直于所述传送带运动的水平方向、竖直方向的尺寸；
步骤3、记沿所述传送带运动的方向点B与点A的距离为l 3，则所述水果中心从过点A并垂直于所述传送带运动的方向的竖直平面运动到过点B并垂直于所述传送带运动的方向的竖直平面的时间为Δt 2=l 3/v. 从t 3时刻开始，延时Δt 2，控制所述柔性夹爪闭合，夹紧所述传送带上的水果；
步骤4、控制竖直滑台电机运转，使竖直滑台滑板带动所述柔性夹爪上升，直到所述柔性夹爪上所夹持的水果的中心到达过点B的水平面为止，控制所述竖直滑台电机停转；
步骤5、控制所述水平滑台电机运转，使所述水平滑台滑板带动所述柔性夹爪沿水平方向移动，直到所述柔性夹爪上所夹持的水果的中心到达过点B并平行于所述传送带运动的方向的竖直平面；
步骤6、控制所述第二组相机组件中的相机曝光，连接所述第二组相机组件中各相机的工业计算机获取所采集的水果的前、后和下侧表面的图像，并对所获取的图像进行处理，以检测所述水果的前、后和下侧表面的缺陷情况，统计这部分表面的色泽；
步骤7、所述总控计算机获取各工业相机的检测结果，进行汇总，并做出综合判断，确定所述水果的等级；
步骤8、控制所述水平滑台电机、竖直滑台电机和相应等级的果箱系统的果箱滑台电机运转，将所述柔性夹爪所夹持的水果移动到相应等级果箱的某个空的果孔上方，控制所述柔性夹爪将所夹持的水果释放到下方的果孔中；
步骤9、控制所述水平滑台电机、竖直滑台电机运转，将所述柔性夹爪移回到位于传送带上方的初始位置，准备夹持下一个水果。
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