CN109264397A - 一种烘焙饼干自动转运装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种烘焙饼干自动转运装置，针对饼干烤箱出口所在位置处的主传送带，沿传送方向依次设置脱模工位、模具回收工位和饼干转运工位；脱模工位中设置定位机构，将运行至脱模工位的载饼干模具进行定位，并在完成饼干抓取动作之后解除定位；在模具回收工位中设置单侧推送滑块，由单侧推送滑块将空盘模具朝向另一侧推出主传送带；在饼干转运工位中，由主传送带承接脱模饼干继续向下一工位运行；工业机器人利用吸盘对载饼干模具中饼干进行吸附抓取，实现饼干脱模；在饼干转运工位上吸盘释放，脱模饼干落入主传送带，实现饼干转运。本发明饼干脱模的自动化，大大提高生产效率。

Description

一种烘焙饼干自动转运装置
技术领域
本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及的是一种烘焙饼干生产流水线中全自动转运装置。
背景技术
目前常见的饼干生产线是由饼干成型机、隧道式热风循环电烤炉、喷油机、转弯机、冷却线、饼干整理机、饼干夹心机和包装台组成。全线采用CPU模块控制，背挂式电机传动，其结构紧凑，自动化程度高；可以通过改变模具及工艺配方，生产市面上流行的各种高档饼干，如奶油饼干、夹心饼干、超薄饼干、苏打饼干、动物饼干等。其首先在和面机中加入面粉，由电气控制在达到一定转速的条件下持续和面一段时间后，用饼干成型机接受已调料搅拌好的面团，经辊印形成各种形状的饼干生坯；饼干制坯成型后，在生坯表面喷油及其它食用浆料，以改善饼干表面质量，改进饼干口味，增加花色品种。转弯机用于饼干烘焙后的冷却输送。此后运用模具使饼干具备指定的的形状，饼干生坯即成型。成型的饼干生坯连同模具送入隧道式热风循环烤炉进行烘焙，烘焙完成后送上运输线进行后续加工处理，主要包括将脱模并转运到指定位置，进行后续的包装等工序。现有技术中采用手工脱模和转运工作，这种人工脱模和转运的方式极大地影响整个生产线的自动化生产节拍，费工费时，人工成本高。
发明内容
本发明是为避免上述现有技术所存在的不足，提供一种烘焙饼干自动转运装置，以提高整条饼干生产线的自动化程度，提高生产效率，降低人工成本。
本发明为解决技术问题采用如下技术方案：
本发明烘焙饼干自动转运装置的结构特点是：针对饼干烤箱出口所在位置处的主传送带，沿所述主传送带的传送方向依次设置脱模工位、模具回收工位和饼干转运工位；
在所述脱模工位中设置定位机构，利用所述定位机构将主传送带上运行至脱模工位的载饼干模具进行定位，并在完成针对载饼干模具中的饼干抓取动作之后解除定位，使脱模后的空盘模具随主传送带继续运行至模具回收工位；
在所述模具回收工位中，位于主传送带的一侧设置单侧推送滑块，在主传送带的前进方向一侧设置横向限位挡板；利用所述横向限位挡板针对主传送带上运行至模具回收工位中的空盘模具进行限位，并由所述单侧推送滑块将空盘模具朝向另一侧推动，使所述空盘模具退出主传送带；
在所述饼干转运工位中，由所述主传送带承接脱模饼干，使脱模饼干随主传送带继续向下一工位运行；
在所述烘焙饼干自动转运装置中设置工业机器人，在所述工业机器人的机器手端设置吸盘，利用吸盘对定位在脱模工位上的载饼干模具中的饼干进行吸附抓取，实现饼干脱模；在完成吸附抓取后，吸盘保持吸附状态的同时随机器臂转动至饼干转运工位，在所述饼干转运工位上，吸盘释放，脱模饼干落入主传送带，实现饼干转运。
本发明烘焙饼干自动转运装置的结构特点也在于：所述定位机构包括在主传送带的两侧分别设置侧边定位机构、在所述主传送带的前进方向一侧设置升降定位机构；所述侧边定位机构是由气缸推送的侧边夹板，利用分处在两侧的侧边夹板对载饼干模具形成夹持定位；所述升降定位机构是由气缸带动的可升降的横向挡条，载饼干模具在主传送带的前进方向上的推力作用抵挡在下降的横向挡条上得到横向定位。
本发明烘焙饼干自动转运装置的结构特点也在于：在所述模具回收工位中，沿横向设置回收传送带，所述横向是指与主传送带的传送方向垂直的方向；所述回收传送带的前端承接在主传送带的另一侧，所述主传送带的另一侧是指与所述单侧推送滑块相对的一侧；在所述回收传送带的未端设置回收框；退出主传送带的空盘模具落入在所述回收传送带上，并随所述回收传送带运送至回收框。
本发明烘焙饼干自动转运装置的结构特点也在于：所述回收传送带与主传送带的上表面处于同一平面，且相邻接的边相贴靠。
本发明烘焙饼干自动转运装置的结构特点也在于：所述吸盘是在底板上按所述载饼干模具中饼干的分布形式分布各吸盘头，利用各吸盘头对载饼干模具中各饼干一一对应进行吸附。
与已有技术相比，本发明有益效果体现在：
本发明烘焙饼干自动转运装置,其机械结构简洁，控制方式简便，使用现有成熟的工业机器人，易于实施，故障率低，工作高效可靠，可以极大程度地提高烘焙饼干生产的效率。在长时间的应用中，大量节省人工成本。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明中各工位平面示意图；
图3为本发明中吸盘结构示意图。
图中标号：1主传送带；2脱模饼干；3吸盘；3a吸盘头；4回收传送带；5机器人；6侧边夹板；7载饼干模具；8饼干烤箱出口；9横向挡条；10单侧推送滑块；11空盘模具；12横向限位挡板。
具体实施方式
参见图1和图2，本实施例中烘焙饼干自动转运装置是针对饼干烤箱出口8所在位置处的主传送带1、沿主传送带1的传送方向依次设置脱模工位、模具回收工位和饼干转运工位；
在脱模工位中设置定位机构，利用定位机构将主传送带1上运行至脱模工位的载饼干模具7进行定位，并在完成针对载饼干模具7的饼干抓取动作之后解除定位，使脱模后的空盘模具11随主传送带1继续运行至模具回收工位。
在模具回收工位中，位于主传送带1的一侧设置单侧推送滑块10，在主传送带1的前进方向一侧设置横向限位挡板12；利用横向限位挡板12针对主传送带1上运行至模具回收工位中的空盘模具11进行限位，并由单侧推送滑块10将空盘模具11朝向另一侧推动，使空盘模具11退出主传送带1。
在饼干转运工位中，由主传送带1承接脱模饼干2，使脱模饼干2随主传送带1继续向下一工位运行。
在烘焙饼干自动转运装置中设置工业机器人，在工业机器人的机器手端设置吸盘3，利用吸盘3对定位在脱模工位上的载饼干模具7中的饼干进行吸附抓取，实现饼干脱模；在完成吸附抓取后，吸盘保持吸附状态的同时随机器臂转动至饼干转运工位，在饼干转运工位上，吸盘释放，脱模饼干落入主传送带1，实现饼干转运。
具体实施中，相应的结构设置也包括：
如图1和图2所示，定位机构包括在主传送带1的两侧分别设置侧边定位机构、在主传送带1的前进方向一侧设置升降定位机构；侧边定位机构是由气缸推送的侧边夹板6，利用分处在两侧的侧边夹板6对载饼干模具7形成夹持定位；升降定位机构是由气缸带动的可升降的横向挡条9，载饼干模具7在主传送带1的前进方向上的推力作用抵挡在下降的横向挡条9上得到横向定位。
如图1和图2所示，在模具回收工位中，沿横向设置回收传送带4，横向是指与主传送带1的传送方向垂直的方向；回收传送带4的前端承接在主传送带1的另一侧，主传送带1的另一侧是指与单侧推送滑块10相对的一侧；在回收传送带4的未端设置回收框；退出主传送带1的空盘模具11落入在回收传送带4上，并随回收传送带4运送至回收框；回收传送带4与主传送带1的上表面处于同一平面，且相邻接的边相贴靠。
如图3所示，吸盘3是在底板上按载饼干模具7中饼干的分布形式分布各吸盘头3a，利用各吸盘头对载饼干模具7中各饼干一一对应进行吸附。
工作流程：在完成饼干烘焙后，载饼干模具7从烤箱出口8出来，进入主传送带1，并随主传送带1运行，当载饼干模具7到达脱模工位时，一对侧边夹板伸出并对载饼干模具7形成夹持，同时，升降定位机构中的横向挡条9下降，并抵挡在载饼干模具7的行进方向上，使载饼干模具7得到准确定位；机器人5利用吸盘3吸取载饼干模具7中的饼干，随着机器臂的转动将饼干运至饼干转运工位，并下落在主传送带1上，实现饼干的脱模和转运。在完成对载饼干模具7中的饼干的抓取后，定位机构中侧边夹板6退回原位，横向挡条9抬升，空盘模具11随主传送带1运行到模具回收工位，由单侧推送滑块10伸出将空盘模具11推出主传输带1并推入回收传送带4，实现空盘模具的回收。

Claims (5)

1.一种烘焙饼干自动转运装置，其特征是，针对饼干烤箱出口(8)所在位置处的主传送带(1)，沿所述主传送带(1)的传送方向依次设置脱模工位、模具回收工位和饼干转运工位；
在所述脱模工位中设置定位机构，利用所述定位机构将主传送带(1)上运行至脱模工位的载饼干模具(7)进行定位，并在完成针对载饼干模具(7)中的饼干抓取动作之后解除定位，使脱模后的空盘模具(11)随主传送带(1)继续运行至模具回收工位；
在所述模具回收工位中，位于主传送带(1)的一侧设置单侧推送滑块(10)，在主传送带(1)的前进方向一侧设置横向限位挡板(12)；利用所述横向限位挡板(12)针对主传送带(1)上运行至模具回收工位中的空盘模具(11)进行限位，并由所述单侧推送滑块(10)将空盘模具(11)朝向另一侧推动，使所述空盘模具(11)退出主传送带(1)；
在所述饼干转运工位中，由所述主传送带(1)承接脱模饼干(2)，使脱模饼干(2)随主传送带(1)继续向下一工位运行；
在所述烘焙饼干自动转运装置中设置工业机器人，在所述工业机器人的机器手端设置吸盘(3)，利用吸盘(3)对定位在脱模工位上的载饼干模具(7)中的饼干进行吸附抓取，实现饼干脱模；在完成吸附抓取后，吸盘保持吸附状态的同时随机器臂转动至饼干转运工位，在所述饼干转运工位上，吸盘释放，脱模饼干落入主传送带(1)，实现饼干转运。
2.根据权利要求1所述的烘焙饼干自动转运装置，其特征是：所述定位机构包括在主传送带(1)的两侧分别设置侧边定位机构、在所述主传送带(1)的前进方向一侧设置升降定位机构；所述侧边定位机构是由气缸推送的侧边夹板(6)，利用分处在两侧的侧边夹板(6)对载饼干模具(7)形成夹持定位；所述升降定位机构是由气缸带动的可升降的横向挡条(9)，载饼干模具(7)在主传送带(1)的前进方向上的推力作用抵挡在下降的横向挡条(9)上得到横向定位。
3.根据权利要求1所述的烘焙饼干自动转运装置，其特征是：在所述模具回收工位中，沿横向设置回收传送带(4)，所述横向是指与主传送带(1)的传送方向垂直的方向；所述回收传送带(4)的前端承接在主传送带(1)的另一侧，所述主传送带(1)的另一侧是指与所述单侧推送滑块(10)相对的一侧；在所述回收传送带(4)的未端设置回收框；退出主传送带(1)的空盘模具(11)落入在所述回收传送带(4)上，并随所述回收传送带(4)运送至回收框。
4.根据权利要求3所述的烘焙饼干自动转运装置，其特征是：所述回收传送带(4)与主传送带(1)的上表面处于同一平面，且相邻接的边相贴靠。
5.根据权利要求1所述的烘焙饼干自动转运装置，其特征在于：所述吸盘(3)是在底板上按所述载饼干模具(7)中饼干的分布形式分布各吸盘头，利用各吸盘头对载饼干模具(7)中各饼干一一对应进行吸附。
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