CN109263757A - 挂弹机器人故障应急系统 - Google Patents

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CN109263757A
CN109263757A CN201811370643.XA CN201811370643A CN109263757A CN 109263757 A CN109263757 A CN 109263757A CN 201811370643 A CN201811370643 A CN 201811370643A CN 109263757 A CN109263757 A CN 109263757A
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李东栓
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Dalian Sida High Technology Development Co Ltd
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Dalian Sida High Technology Development Co Ltd
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了挂弹机器人故障应急系统，其特征在于：系统包括AGV运输车（1）、平移举升系统（2）、位姿微调系统（3），所述平移举升系统（2）和位姿微调系统（3）均安装在AGV运输车（1）的车体（4）上，所述车体（4）上还设置有轨道（7）、踏板（8）和导弹存放架（9），所述平移举升系统（2）上设置有手动切换杆（17）和手轮（11）。与现有技术相比，本发明的有益效果是：结构合理、使用方便，在AGV挂弹机器人系统中平移举升系统发生故障的情况下，可以快速的切换成手动操作模式，操作弹体的举升，确保挂弹工作的顺利完成。

Description

挂弹机器人故障应急系统
技术领域
本发明属于导弹安装技术领域，具体涉及一种挂弹机器人故障应急系统。
背景技术
导弹作为武装飞机的主要攻击手段，除了在常规场合需要安装外，在一些专用地面或者紧急情况下，需要及时安装或者随时待命安装。在这一过程中，常规需要两种车型，不同的操作工人，一种车型是运弹车，其作用是运载、暂存导弹。根据导弹使用保障程序，导弹必须由技术阵地运转到发射阵地，在发射阵地经过另外一种车型挂单车配合操作人员完成导弹和运载机的安装和拆卸。实际上使用到的保障设备不单单由运弹车、挂单车，还有吊车等相关设备。通常情况下发射阵地是不会配备吊车，所以完成挂弹任务时，必须从其他地方调用吊车，费事费力，费用高，效率低下，遇到紧急情况，只能采取人工方式，安全性极低，导弹具有体积庞大，质量较高，高危险、需高稳定性等难装卸的特点，其安装质量对飞机的攻击性产生重要影响。
目前挂弹车是一种能够带动导弹进行升、降、横移、纵移、旋转、仰俯、滚动等动作的军用车辆设备。平移举升方式采用电机驱动，时常会出现故障导致电机无法驱动平移举升系统进行举升工作，导致挂弹工作不能顺利的按时完成，造成时机的延误。
发明内容
为了上述现有技术中存在的技术问题，本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：
挂弹机器人故障应急系统，系统包括AGV运输车、平移举升系统、位姿微调系统，所述平移举升系统和位姿微调系统均安装在AGV运输车的车体上，所述车体上还设置有轨道、踏板和导弹存放架，所述平移举升系统上设置有手动切换杆和手轮。
进一步的，所述平移举升系统还设置有举升滑台、平移滑台、第一连杆、第二连杆和支撑杆，所述举升滑台和平移滑台与驱动系统连接，所述支撑杆一端与第一连杆和第二连杆连接实现升降和移动，支撑杆的另一端与位姿微调系统连接。
进一步的，车体的底部设置有驱动轮和从动轮。
进一步的，所述手动切换杆与驱动系统的连接处还设置有防护罩。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：结构合理、使用方便，在AGV挂弹机器人系统中平移举升系统发生故障的情况下，可以快速的切换成手动操作模式，操作弹体的举升，确保挂弹工作的顺利完成。
附图说明
图1是本发明整体结构示意图。
图2是本发明平移举升系统的结构示意图。
其中：1AGV运输车、2平移举升系统、3位姿微调系统、4车体、5驱动轮、6从动轮、7轨道、8踏板、9导弹存放架、10驱动系统、11手轮、12举升滑台、13第一连杆、14第二连杆、15支撑杆、16平移滑台、17手动切换杆、18防护罩。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例以及附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
挂弹机器人故障应急系统，系统包括AGV运输车1、平移举升系统2、位姿微调系统3，所述平移举升系统2和位姿微调系统3均安装在AGV运输车1的车体4上，所述车体4上还设置有轨道7、踏板8和导弹存放架9，所述平移举升系统2上设置有手动切换杆17和手轮11。
进一步的，所述平移举升系统2还设置有举升滑台12、平移滑台16、第一连杆13、第二连杆14和支撑杆15，所述举升滑台12和平移滑台16与驱动系统10连接，所述支撑杆15一端与第一连杆13和第二连杆14连接实现升降和移动，支撑杆15的另一端与位姿微调系统3连接。
进一步的，车体4的底部设置有驱动轮5和从动轮6。
进一步的，所述手动切换杆17与驱动系统10的连接处还设置有防护罩18。
平移举升系统2，主要由举升机构和平移机构等部分组成，平移机构采用伺服电机带动齿轮齿条实现导弹大行程平移进给运动，举升机构采用伺服电机带动齿轮，采用齿轮传动，带动滚珠丝杆进给，进而带动滑台运动推动四连杆机构运动，实现导弹大行程的举升调整。为了防止在举升过程中驱动系统10出现故障不能举升，除了电机驱动外，设计有手轮11手动驱动，在电机出现故障的情况下，可以拨动电机附近的手动切换杆17，使电机传动轴上的驱动齿轮组大齿轮和滚珠丝杆轴上的传动齿轮脱离，拨动手动切换杆17到位后，使驱动齿轮组的小驱动齿轮与转动齿轮连接，完成切换成手轮11驱动，通过转动手轮11实现举升装置的人工举升，确保工作的顺利完成，手动切换功能是AGV挂弹机器人系统功能实现的主要保证措施之一。
当平移举升系统2发生故障，举升系统的驱动电机无法运转，此时工人可以手动将手动切换杆17根据导向槽方向向后回拉，通过防护罩18观察口，观察驱动齿轮组大齿轮是否与传动齿轮脱离，然后继续后拉，待驱动齿轮组小齿轮和传动齿轮啮合后，摇动手轮11，即可进行弹体举升调整，保证挂弹工作的顺利进行，待弹体安装完毕，摇动手轮11，将末端位姿微调系统3降下，与弹体脱离，完成安装。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.挂弹机器人故障应急系统，其特征在于：系统包括AGV运输车（1）、平移举升系统（2）、位姿微调系统（3），所述平移举升系统（2）和位姿微调系统（3）均安装在AGV运输车（1）的车体（4）上，所述车体（4）上还设置有轨道（7）、踏板（8）和导弹存放架（9），所述平移举升系统（2）上设置有手动切换杆（17）和手轮（11）。
2.如权利要求1所述的挂弹机器人故障应急系统，其特征在于：所述平移举升系统（2）还设置有举升滑台（12）、平移滑台（16）、第一连杆（13）、第二连杆（14）和支撑杆（15），所述举升滑台（12）和平移滑台（16）与驱动系统（10）连接，所述支撑杆（15）一端与第一连杆（13）和第二连杆（14）连接实现升降和移动，支撑杆（15）的另一端与位姿微调系统（3）连接。
3.如权利要求1所述的挂弹机器人故障应急系统，其特征在于：车体（4）的底部设置有驱动轮（5）和从动轮（6）。
4.如权利要求1所述的挂弹机器人故障应急系统，其特征在于：所述手动切换杆（17）与驱动系统（10）的连接处还设置有防护罩（18）。
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