CN212172569U - 一种车载无人机自动定位机构 - Google Patents
一种车载无人机自动定位机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN212172569U CN212172569U CN202020262941.3U CN202020262941U CN212172569U CN 212172569 U CN212172569 U CN 212172569U CN 202020262941 U CN202020262941 U CN 202020262941U CN 212172569 U CN212172569 U CN 212172569U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- push rod
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- platform
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种车载无人机自动定位机构,包括框架21,所述框架21底部固定在移动载具上,框架21中间设有停机平台4,停机平台4中心设有浮动底板28,所述停机平台可升降,所述停机平台的四周设有推杆,所述推杆能够以停机平台为中心运动,从X和Y向加紧或松开降落在停机平台4上的无人机。应用本实用新型大大减轻了人工的劳动强度而且提高了无人机的机动性;本机构安全性高且结构简单易维修,各零部件间采用螺接方便拆卸。
Description
技术领域
本实用新型属于无人机配套设备技术领域,涉及一种车载无人机自动定位机构。
背景技术
目前无人机已应用于农业、植保、快递运输、灾难救援、测绘等多个领域,也带动了无人机配套设备的迅速发展。随着技术的不断进步和市场的持续扩大,不仅对无人机应用,其配套设备也提出了更高的要求。无人机停机库作为主要的配套设备,可以实现无人机起飞、降落、换电池等过程。而无人机停机库不仅要满足性能上的要求,也要满足功能上的需求。例如无人机降落后的定位等,所以无人机停机库设有自动定位机构后,就能够使无人机在降落后移动无人机到指定位置,以满足后续起飞或充电的要求。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种车载无人机自动定位机构,为无人机提供降落后的定位。
本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现:
一种无人机自动定位机构,包括框架21,所述框架21底部固定在移动载具上,框架21中间设有停机平台4,停机平台4中心设有浮动底板28,所述停机平台可升降,所述停机平台的四周设有推杆,所述推杆能够以停机平台为中心运动,从X和Y向加紧或松开降落在停机平台4上的无人机。
进一步地,所述停机平台4依靠升降机构做升降运动,所述升降机构包括伺服电机1、蜗轮蜗杆减速机2、同步升降器3和浮动杆5,所述伺服电机1和蜗轮蜗杆减速机2连接传动,蜗轮蜗杆减速机2与同步升降器3连接,同步升降器3带动停机平台4升降,并通过浮动杆5导向和限位。
进一步地,所述推杆以停机平台4为中心两两对称设有四个,分别为第一推杆18、第二推杆181、第三推杆182和第四推杆183,所述第一推杆18和第二推杆181相对设置,第三推杆182和第四推杆183相对设置,所述第一推杆 18和第二推杆181沿着Y向运动,所述第三推杆182和第四推杆183沿着Y向运动。
进一步地,所述第一推杆18的运动由第一传动机构和第一步进电机6带动,所述第二推杆的运动由第二传动机构、第一步进电机6和第一联动机构带动,所述第三推杆由的运动由第三传动机构和第二步进电机61带动,所述第四推杆的运动由第四传动机构、第二步进电机61和第二联动机构带动。
进一步地,所述第一传动机构包括第一主动齿轮7、第一从动齿轮8、主丝杆9、主伞齿轮10、副伞齿轮11、第一轴承座12、副丝杆13、丝母座14、滑块15、滑轨16、推杆连接座17,所述第一步进电机6带动第一主动齿轮7,第一主动齿轮7与第一从动齿轮8啮合,第一从动齿轮8与主丝杆9连接,主丝杆9两端均安装主伞齿轮10并与副伞齿轮11啮合,副伞齿轮11与副丝杆13 连接,副丝杆13旋转带动丝母座14移动,丝母座14与滑块15和推杆连接座 17连接,推杆连接座17与第一推杆18固定,从而带动第一推杆18运动,即传动机构带动滑块15在滑轨16中运动,从而带动推杆连接座17和第一推杆18 运动。
进一步地,所述第一联动机构包括第二轴承座19和联轴器20,所述副丝杆 13的另一端安装在第二轴承座19上,通过联轴器20连接另一套与之对称的传动机构,当步进电机6正转时通过以上传动机构最终带动第一推杆18和第二推杆181沿Y向加紧无人机,反之松开无人机。
进一步地,所述浮动底板28上设有无人机固定对扣22,所述无人机固定对扣22的开合由开合控制机构控制,所述开合控制机构包括第三步进电机23、第二主动齿轮24,第二从动齿轮25、第三轴承座26和传动轴27,第三步进电机 23与第二主动齿轮24连接,第二主动齿轮24与第二从动齿轮25啮合,第二从动齿轮25固定在第三轴承座26上,通过传动轴27旋转带动无人机固定对扣22 加紧无人机。
进一步地,所述框架21为组焊方钢管框架。
本实用新型的有益效果:
应用本实用新型大大减轻了人工的劳动强度而且提高了无人机的机动性;本机构安全性高且结构简单易维修,各零部件间采用螺接方便拆卸。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
图1是本实用新型的整体框架结构示意图;
图2是本实用新型的主视结构示意图
图3是本实用新型的左视结构示意图;
图4是本实用新型的立体结构示意图;
图5是本实用新型的仰视结构示意图。
具体实施方式
请参阅图1-5结合如下实施例进行详细说明:
以往车载的无人机在降落后,需要人工回收和更换电池。为解决人员通过控制台即可操作无需人工回收和更换电池,如图1所示,一种无人机自动定位机构,包括框架21,框架21底部固定在移动载具上,框架21中间设有停机平台4,停机平台4中心设有浮动底板28,停机平台可升降,停机平台的四周设有推杆,所述推杆能够以停机平台为中心运动,从X和Y向加紧或松开降落在停机平台4上的无人机。
进一步,如图2所示,停机平台4依靠升降机构做升降运动,升降机构包括伺服电机1、蜗轮蜗杆减速机2、同步升降器3和浮动杆5,所述伺服电机1 和蜗轮蜗杆减速机2连接传动,蜗轮蜗杆减速机2与同步升降器3连接,同步升降器3带动停机平台4升降,并通过浮动杆5导向和限位。
进一步,如图3所示,推杆以停机平台4为中心两两对称设有四个,分别为第一推杆18、第二推杆181、第三推杆182和第四推杆183,所述第一推杆 18和第二推杆181相对设置,第三推杆182和第四推杆183相对设置,所述第一推杆18和第二推杆181沿着Y向运动,所述第三推杆182和第四推杆183沿着Y向运动。
进一步,如图4所示,第一推杆18的运动由第一传动机构和第一步进电机 6带动,所述第二推杆的运动由第二传动机构、第一步进电机6和第一联动机构带动,所述第三推杆由的运动由第三传动机构和第二步进电机61带动,所述第四推杆的运动由第四传动机构、第二步进电机6和第二联动机构带动。
第一传动机构包括第一主动齿轮7、第一从动齿轮8、主丝杆9、主伞齿轮 10、副伞齿轮11、第一轴承座12、副丝杆13、丝母座14、滑块15、滑轨16、推杆连接座17,所述第一步进电机6带动第一主动齿轮7,第一主动齿轮7与第一从动齿轮8啮合,第一从动齿轮8与主丝杆9连接,主丝杆9两端均安装主伞齿轮10并与副伞齿轮11啮合,副伞齿轮11与副丝杆13连接,副丝杆13 旋转带动丝母座14移动,丝母座14与滑块15和推杆连接座17连接,推杆连接座17与第一推杆18固定,从而带动第一推杆18运动,即传动机构带动滑块15在滑轨16中运动,从而带动推杆连接座17和第一推杆18运动。
进一步,第一联动机构包括第二轴承座19和联轴器20,所述副丝杆13的另一端安装在第二轴承座19上,通过联轴器20连接另一套与之对称的传动机构,当步进电机6正转时通过以上传动机构最终带动第一推杆18和第二推杆181 沿Y向加紧无人机,反之松开无人机。
进一步,如图5所示,浮动底板28上设有无人机固定对扣22,所述无人机固定对扣22的开合由开合控制机构控制,所述开合控制机构包括步进电机23、第二主动齿轮24,第二从动齿轮25、第三轴承座26和传动轴27,步进电机23 与第二主动齿轮24连接,第二主动齿轮24与第二从动齿轮25啮合,第二从动齿轮25固定在第三轴承座26上,通过传动轴27旋转带动无人机固定对扣22 加紧无人机。
采用本实用新型,当无人机降落前,伺服电机1带动蜗轮蜗杆减速机2,传导至同步升降器3使停机平台4上升,并通过浮动杆5导向和限位。当无人机降落后步进电机6带动第一主动齿轮7并与第一从动齿轮8啮合带动主丝杆9 旋转,主丝杆9两端均安装主伞齿轮10并与副伞齿轮11啮合,副伞齿轮11与副丝杆13连接,通过旋转带动丝母座14移动,丝母座14连接滑块15和推杆连接座17,滑块15沿滑轨16滑动起导向和固定作用,第一推杆18与推杆连接座17固定,副丝杆13另一端安装在第二轴承座19上,通过联轴器20连接另一套与之对称的传动机构即第二传动机构,当步进电机6正转时通过以上传动机构最终带动推杆18沿Y向加紧无人机,反之松开无人机。而在另一侧有同样的一套传动机构即第三传动机构和第四传动机构沿X向加紧或松开无人机。当加紧无人机使其移动到停机平台4中心的浮动底板28上时,步进电机23带动第二主动齿轮24,第二主动齿轮24与第二从动齿轮25啮合,第二从动齿轮25 固定在第三轴承座26上,通过传动轴27旋转带动无人机固定对扣22加紧无人机起落架,通过以上一系列动作实现无人机归位到停机平台4中心浮动底板28 并加紧从而实现自动定位。
本实施例中,伺服电机通过涡轮蜗杆减速机实现传动方向的改变,进而带动同步升降器使停机平台上升或者下降,定位依靠感应开关实现,提高定位精度和可靠性。平台的外形大小根据无人机降落精度设计。通过X和Y方向上的步进电机驱动丝杆传动到丝母上,并使连接在丝母上的推杆在X和Y方向同时对向加紧或反向松开,对向加紧时无人机移位至降落平台的中心位置,浮动底板下的步进电机带主动齿轮带动从动齿轮,在通过连接轴旋转带动无人机固定对扣对向旋转加紧无人机起落架使无人机被固定在浮动平台中心位置。在设计中框架采用方钢管焊接形式提高结构强度和刚度,执行元器件采用螺接形式方便拆卸和更换,而同步升降器作为一整套机构使降落平台同步升降。而丝母丝杠传动工作时无滑动,有准确的传动比,正效率可以达到90%以上。组焊的框架有很好的强度和刚度,表面喷涂防锈底漆与面漆,既经济实惠又美观大方。综合以上因素,本机构适应性强,性价比高,方便维护及保养进而提高了整体机构的使用寿命。
以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例和说明,所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代,只要不偏离实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围,均应属于本实用新型的保护范围。
Claims (8)
1.一种车载无人机自动定位机构,其特征在于,包括框架(21),所述框架(21)底部固定在移动载具上,框架(21)中间设有停机平台(4),停机平台(4)中心设有浮动底板(28),所述停机平台可升降,所述停机平台的四周设有推杆,所述推杆能够以停机平台为中心运动,从X和Y向加紧或松开降落在停机平台(4)上的无人机。
2.根据权利要求1所述的一种车载无人机自动定位机构,其特征在于,所述停机平台(4)依靠升降机构做升降运动,所述升降机构包括伺服电机(1)、蜗轮蜗杆减速机(2)、同步升降器(3)和浮动杆(5),所述伺服电机(1)和蜗轮蜗杆减速机(2)连接传动,蜗轮蜗杆减速机(2)与同步升降器(3)连接,同步升降器(3)带动停机平台(4)升降,并通过浮动杆(5)导向和限位。
3.根据权利要求1所述的一种车载无人机自动定位机构,其特征在于,所述推杆以停机平台(4)为中心两两对称设有四个,分别为第一推杆(18)、第二推杆(181)、第三推杆(182)和第四推杆(183),所述第一推杆(18)和第二推杆(181)相对设置,第三推杆(182)和第四推杆(183)相对设置,所述第一推杆(18)和第二推杆(181)沿着Y向运动,所述第三推杆(182)和第四推杆(183)沿着Y向运动。
4.根据权利要求3所述的一种车载无人机自动定位机构,其特征在于,所述第一推杆(18)的运动由第一传动机构和第一步进电机(6)带动,所述第二推杆的运动由第二传动机构、第一步进电机(6)和第一联动机构带动,所述第三推杆的运动由第三传动机构和第二步进电机(61)带动,所述第四推杆的运动由第四传动机构、第二步进电机(61)和第二联动机构带动。
5.根据权利要求4所述的一种车载无人机自动定位机构,其特征在于,所述第一传动机构包括第一主动齿轮(7)、第一从动齿轮(8)、主丝杆(9)、主伞齿轮(10)、副伞齿轮(11)、第一轴承座(12)、副丝杆(13)、丝母座(14)、滑块(15)、滑轨(16)、推杆连接座(17),所述第一步进电机(6)带动第一主动齿轮(7),第一主动齿轮(7)与第一从动齿轮(8)啮合,第一从动齿轮(8)与主丝杆(9)连接,主丝杆(9)两端均安装主伞齿轮(10)并与副伞齿轮(11)啮合,副伞齿轮(11)与副丝杆(13)连接,副丝杆(13)旋转带动丝母座(14)移动,丝母座(14)与滑块(15)和推杆连接座(17)连接,推杆连接座(17)与第一推杆(18)固定,从而带动第一推杆(18)运动,即传动机构带动滑块(15)在滑轨(16)中运动,从而带动推杆连接座(17)和第一推杆(18)运动。
6.根据权利要求5所述的一种车载无人机自动定位机构,其特征在于,所述第一联动机构包括第二轴承座(19)和联轴器(20),所述副丝杆(13)的另一端安装在第二轴承座(19)上,通过联轴器(20)连接另一套与之对称的传动机构,当第一步进电机(6)正转时通过以上传动机构最终带动第一推杆(18)和第二推杆(181)沿Y向加紧无人机,反之松开无人机。
7.根据权利要求1所述的一种车载无人机自动定位机构,其特征在于,所述浮动底板(28)上设有无人机固定对扣(22),所述无人机固定对扣(22)的开合由开合控制机构控制,所述开合控制机构包括第三步进电机(23)、第二主动齿轮(24),第二从动齿轮(25)、第三轴承座(26)和传动轴(27),第三步进电机(23)与第二主动齿轮(24)连接,第二主动齿轮(24)与第二从动齿轮(25)啮合,第二从动齿轮(25)固定在第三轴承座(26)上,通过传动轴(27)旋转带动无人机固定对扣(22)加紧无人机。
8.根据权利要求1所述的一种车载无人机自动定位机构,其特征在于,所述框架(21)为组焊方钢管框架。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202020262941.3U CN212172569U (zh) | 2020-03-06 | 2020-03-06 | 一种车载无人机自动定位机构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202020262941.3U CN212172569U (zh) | 2020-03-06 | 2020-03-06 | 一种车载无人机自动定位机构 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN212172569U true CN212172569U (zh) | 2020-12-18 |
Family
ID=73778089
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202020262941.3U Active CN212172569U (zh) | 2020-03-06 | 2020-03-06 | 一种车载无人机自动定位机构 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN212172569U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113955137A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-01-21 | 上海航天测控通信研究所 | 一种可实现同步运动的无人机归位装置 |
-
2020
- 2020-03-06 CN CN202020262941.3U patent/CN212172569U/zh active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113955137A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-01-21 | 上海航天测控通信研究所 | 一种可实现同步运动的无人机归位装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108058688B (zh) | 浮动式对位的车载蓄电池自动换电站 | |
CN104308861B (zh) | 一种轨道式机器人行走路径变换装置及其实现方法 | |
CN201544017U (zh) | 多功能汽车变速箱专用拆装维修车 | |
CN212172569U (zh) | 一种车载无人机自动定位机构 | |
CN110282578A (zh) | 航天器大型舱段总装用可升降式多功能支架车 | |
CN113200308B (zh) | 一种具有托举功能的动车组车下部件拆装设备 | |
CN203346005U (zh) | 车载升降平台 | |
CN204248340U (zh) | 平板集热器双组半自动盖板装配机 | |
CN203699833U (zh) | 一种车载三级升降塔 | |
CN111185917A (zh) | 一种高空智能操作换灯机器人 | |
CN2590718Y (zh) | 大型设备合拢对中装置 | |
CN206553974U (zh) | 智能升降式减速带 | |
CN201301353Y (zh) | 电镀生产设备中低轨搬运车 | |
CN208347396U (zh) | 一种新型全智能垂直升降停车设备 | |
CN209903204U (zh) | 起落架柔性智能安装系统用机械手臂 | |
CN208498814U (zh) | 飞机移动万向辅助装置 | |
CN111604880A (zh) | 通过摩擦及齿轮齿条传动的导轨式巡检机器人及控制方法 | |
CN109029428A (zh) | 一种磁导航agv驱动单元及agv车 | |
CN107139142B (zh) | 一种重型汽车的分装工作台 | |
CN215748970U (zh) | 一种动车底仓设备拆装装置 | |
CN108915327A (zh) | 一种地面停车搬运装置 | |
CN208358743U (zh) | 一种侧围夹具升降定位机构 | |
CN110697607B (zh) | 一种手自一体模块化装配式升降装置 | |
CN112811108A (zh) | 一种重载直角换轨rgv小车装置及其换轨作业 | |
CN109353374B (zh) | 换装移动平台及方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230407 Address after: 110000 68-a3 guizhuxiang street, Sujiatun District, Shenyang City, Liaoning Province Patentee after: Shenyang huaruan Technology Co.,Ltd. Address before: NO.175, shanbanqiao Road, Chenghua District, Chengdu, Sichuan 610000 Patentee before: Zhongtong huaruan Technology Co.,Ltd. |
|
TR01 | Transfer of patent right |