CN109259968A

CN109259968A - 一种心脏手术辅助医疗床

Info

Publication number: CN109259968A
Application number: CN201811142370.3A
Authority: CN
Inventors: 周玲玲
Original assignee: 周玲玲
Current assignee: NANYANG CITY NO.1 RENMIN Hospital
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2018-09-28
Publication date: 2019-01-25
Anticipated expiration: 2038-09-28
Also published as: CN109259968B

Abstract

本发明公开一种心脏手术辅助医疗床，包括底座、两个刀口固定部分、四个手足固定部分、开刀部分，其特征在于：首先将患者放到床板上面，通过四个夹板调整四个L形杆的位置，通过四个第一液压缸控制手足固定部分位于患者的双手和双脚上方，通过手足固定部分的协调工作使两个圆弧夹将患者的四肢固定，通过底座的最左端的第二滑动架滑动带动开刀部分找到合适的开刀位置，然后控制手术刀为患者开刀，通过底座两侧的第二滑动架带动两个刀口固定部移动到开刀的位置的两边，通过两侧的吸盘将刀口两侧的皮肤吸住，通过两个刀口固定部分将刀口撑开为医生手术提供空间，减少了医生手术的难度，节约了手术的时间，提高了手术的成功率。

Description

一种心脏手术辅助医疗床

技术领域

本发明涉及医疗手术设备技术领域，特别涉及一种心脏手术辅助医疗床。

背景技术

目前我国的心脏病病人越来越多，绝大部分的心脏手术都需要医生开刀并固定刀口，人工开刀存在一定的误差，而且人工固定刀口的话使医生在做手术的时候容易受到干扰，造成严重的后果，因此急需一种可以帮助医生为心脏手术病人开刀并且固定刀口的心脏手术辅助医疗床。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种心脏手术辅助医疗床，首先将患者放到床板上面，通过四个夹板调整四个L形杆的位置，通过四个第一液压缸控制手足固定部分位于患者的双手和双脚上方，通过手足固定部分的协调工作使两个圆弧夹将患者的四肢固定，通过底座的最左端的第二滑动架滑动带动开刀部分找到合适的开刀位置，然后控制手术刀为患者开刀，通过底座两侧的第二滑动架带动两个刀口固定部移动到开刀的位置的两边，通过两侧的吸盘将刀口两侧的皮肤吸住，通过两个刀口固定部分将刀口撑开为医生手术提供空间，减少了医生手术的难度，节约了手术的时间，提高了手术的成功率。

本发明所使用的技术方案是：一种心脏手术辅助医疗床，包括底座、两个刀口固定部分、四个手足固定部分、开刀部分，其特征在于：所述的两个刀口固定部分位于底座的上方靠前位置，其两个第一伸缩套筒的套筒底端分别固定安装在底座的两个第二滑动架的上面；所述的

四个手足固定部分分别位于底座的四个L形杆的上面横杆的下面，其四个第一舵机的底部分别固定安装在底座的四个第一滑动架的下面；所述的开刀部分位于底座的最左端，其第二舵机的底部固定安装在底座的最左侧中间的第二滑动架的左侧面；

所述的底座包括床板、四个支撑柱、腹部固定带、枕头、四个L形杆、四个第一液压缸、四个第一滑动架、四个第二液压缸、四个夹板、三个滑动槽、三个第二滑动架、三个第一齿条、三个第一步进电机、三个第一齿轮，所述的床板是一块长方形板子，其上面的左边设有枕头，其上面的左边和前后两边各设有一个滑动槽，其左侧和前后两侧各设有一个第一齿条；所述的四个支撑柱是四个圆柱，其四个顶部分别与床板四个角位置的下面固定连接；所述的腹部固定带是一根可以调整松紧的带子，其两端分别与床板的两侧的中间位置固定连接；所述的四个L形杆是由两个长方体组装的结构，其每个的下面杆子的内侧都设有一块板子；所述的四个第一液压缸分别位于四个L形杆的上面，其四个缸体底端分别固定安装在四个L形杆的上面的挡板的内侧，其四个活塞杆端分别与四个第一滑动架的上面的挡板的外侧固定连接；所述的四个第一滑动架是四个中空的长方体，其四个内侧分别与四个L形杆的上面横杆滑动连接；所述的四个第二液压缸竖直向下放置，其四个缸体低端分别固定安装在四个L形杆的下面杆子的外侧的挡板的下面，其四个活塞杆端分别与四个夹板的上面固定连接；所述的三个第二滑动架分别滑动安装在三个滑动槽里面；所述的三个第一步进电机竖直向下放置，其三个底部分别固定安装在三个第二滑动

架的内侧上面，其三个电机轴分别与三个第一齿轮固定连接；所述的三个第一齿轮分别与三个第一齿条相互啮合；

所述的刀口固定部分包括第一伸缩套筒、第三液压缸、第二伸缩套筒、第四液压缸、三个第五液压缸、固定架、三个吸盘、刀口固定部分，所述的第三液压缸竖直向上放置，其缸体底端固定安装在第一伸缩套筒的套筒部分的左侧挡板的上面，其活塞杆端与第一伸缩套筒的伸缩杆部分左侧的挡板下面固定连接；所述的第二伸缩套筒水平放置，其套筒部分底端的下面与第一伸缩套筒的伸缩杆端部固定连接；所述的第四液压缸水平放置，其缸体底端固定安装在第二伸缩套筒的套筒部分上面的挡板右侧，其活塞杆端与第二伸缩套筒的伸缩杆部分上面挡板的左侧固定连接；所述的三个第五液压缸竖直向下放置，其三个缸体底端固定安装在第二伸缩套筒的伸缩杆端部的下面，其三个活塞杆端与固定架的上面最右边固定连接；所述的三个吸盘是三个圆形吸盘，其左边两个较小的顶部固定安装在固定架下面的左边位置，其右边一个较大的顶部固定安装在固定架的中间位置；所述的刀口固定部分是一个弧形板，其下面设有多个小卡块，其上面与固定架的下面的最右边固定连接；

所述的手足固定部分包括第一舵机、第三伸缩套筒、第六液压缸、第一转动轴、两个圆弧夹、两个第二转动轴、两个第七液压缸，所述的第一舵机竖直向下放置，其电机轴与第三伸缩套筒的套筒底部固定连接；所述的第六液压缸竖直向下放置，其缸体底端固定安装在第三伸缩套筒的套筒部分左侧打挡板的下面，其活塞杆端与第三伸缩套筒

的伸缩杆左侧的挡板上面固定连接了；所述的第一转动轴是一根圆柱体杆子，其两端各设有两个长方体杆子，其中间部分转动安装在第三伸缩套筒的伸缩杆端部的孔里；所述的两个圆弧夹分别位于第三伸缩套筒的下面两侧，其两个顶部各设有一个圆孔；所述的两个第二转动轴水平放置，其两端穿过圆弧夹上面的孔分别与第一转动轴下面的同侧的两个长方体杆子的下端内侧固定连接；所述的两个第七液压缸水平放置，其两个缸体底端与左边的第二转动轴固定连接，其两个活塞杆端与右边的第二转动轴固定连接；

所述的开刀部分包括第二舵机、第三舵机、第四伸缩套筒、第八液压缸、第五伸缩套筒、第九液压缸、梯形槽、第二齿条、第六伸缩套筒、第二步进电机、第二齿轮、第十液压缸、第四舵机、手术刀，所述的第二舵机水平放置，其舵机轴与第三舵机的固定壳的右侧面固定连接；所述的第三舵机竖直向上放置，其底部固定安装在固定壳中，其舵机轴与第四伸缩套筒的套筒底端固定连接；所述的第八液压缸竖直向上放置，其缸体底端固定安装在第四伸缩套筒的套筒部分左侧的挡板的上面，其活塞杆端与第四伸缩套筒的伸缩杆的左侧挡板下面固定连接；所述的第五伸缩套筒水平放置，其套筒底部的下面与第四伸缩套筒的伸缩杆端部固定连接，其伸缩杆的内部设有梯形槽，其伸缩杆内部的右侧设有第二齿条；所述的第九液压缸水平放置，其缸体底端固定安装在第五伸缩套筒的套筒部分的上面挡板的右侧面，其活塞杆端与第五伸缩套筒的伸缩杆上面的挡板的左侧面固定连接；所述的第六伸缩套筒竖直向下放置，其套筒底端设有滑动卡与梯形槽滑动连

接；所述的第二步进电机竖直向上放置，其底部固定安装在第六伸缩套筒的套筒底端的凹槽里，其电机轴与第二齿轮固定连接；所述的第二齿轮与第二齿条相互啮合；所述的第十液压缸竖直向上放置，其缸体底端固定安装在第六伸缩套筒的套筒部分前面的挡板的下面，其活塞杆端与第六伸缩套筒的伸缩杆部分前面的挡板的上面固定连接；所述的第四舵机竖直向下放置，其底部固定安装在第六伸缩套筒的伸缩杆端部的凹槽中，其舵机轴与手术刀的上端固定连接。

本发明的有益效果：首先将患者放到床板上面，通过四个夹板调整四个L形杆的位置，通过四个第一液压缸控制手足固定部分位于患者的双手和双脚上方，通过手足固定部分的协调工作使两个圆弧夹将患者的四肢固定，通过底座的最左端的第二滑动架滑动带动开刀部分找到合适的开刀位置，然后控制手术刀为患者开刀，通过底座两侧的第二滑动架带动两个刀口固定部移动到开刀的位置的两边，通过两侧的吸盘将刀口两侧的皮肤吸住，通过两个刀口固定部分将刀口撑开为医生手术提供空间，减少了医生手术的难度，节约了手术的时间，提高了手术的成功率。

附图说明

图1、图2为本发明的整体结构示意图。

图3、图4为本发明的底座的结构示意图。

图5、图6为本发明的刀口固定部分的结构示意图。

图7为本发明的手足固定部分的结构示意图。

图8、图9为本发明的开刀部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-刀口固定部分、3-手足固定部分、4-开刀部分、

101-床板、102-支撑柱、103-腹部固定带、104-枕头、105-L形杆、106-第一液压缸、107-第一滑动架、108-第二液压缸、109-夹板、110-滑动槽、111-第二滑动架、112-第一齿条、113-第一步进电机、114-第一齿轮、201-第一伸缩套筒、202-第三液压缸、203-第二伸缩套筒、204-第四液压缸、205-第五液压缸、206-固定架、207-吸盘、208-刀口固定部分、301-第一舵机、302-第三伸缩套筒、303-第六液压缸、304-第一转动轴、305-圆弧夹、306-第二转动轴、307-第七液压缸、401-第二舵机、402-第三舵机、403-第四伸缩套筒、404-第八液压缸、405-第五伸缩套筒、406-第九液压缸、407-梯形槽、408-第二齿条、409-第六伸缩套筒、410-第二步进电机、411-第二齿轮、412-第十液压缸、413-第四舵机、414-手术刀。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，一种心脏手术辅助医疗床，包括底座1、两个刀口固定部分2、四个手足固定部分3、开刀部分4，其特征在于：所述的两个刀口固定部分2位于底座1的上方靠前位置，其两个第一伸缩套筒201的套筒底端分别固定安装在底座1的两个第二滑动架111的上面；所述的四个手足固定部分3分别位于底座1的四个L形杆105的上面横杆的下面，其四个第一舵机301的底部分别固定安装在底座1的四个第一滑动架107的下面；所述的开刀部分4位于底座1的最左端，其第二舵机401

的底部固定安装在底座1的最左侧中间的第二滑动架111的左侧面；

所述的底座1包括床板101、四个支撑柱102、腹部固定带103、枕头104、四个L形杆105、四个第一液压缸106、四个第一滑动架107、四个第二液压缸108、四个夹板109、三个滑动槽110、三个第二滑动架111、三个第一齿条112、三个第一步进电机113、三个第一齿轮114，所述的床板101是一块长方形板子，其上面的左边设有枕头104，其上面的左边和前后两边各设有一个滑动槽110，其左侧和前后两侧各设有一个第一齿条112；所述的四个支撑柱102是四个圆柱，其四个顶部分别与床板101四个角位置的下面固定连接；所述的腹部固定带103是一根可以调整松紧的带子，其两端分别与床板101的两侧的中间位置固定连接；所述的四个L形杆105是由两个长方体组装的结构，其每个的下面杆子的内侧都设有一块板子；所述的四个第一液压缸106分别位于四个L形杆105的上面，其四个缸体底端分别固定安装在四个L形杆105的上面的挡板的内侧，其四个活塞杆端分别与四个第一滑动架107的上面的挡板的外侧固定连接；所述的四个第一滑动架107是四个中空的长方体，其四个内侧分别与四个L形杆105的上面横杆滑动连接；所述的四个第二液压缸108竖直向下放置，其四个缸体低端分别固定安装在四个L形杆105的下面杆子的外侧的挡板的下面，其四个活塞杆端分别与四个夹板109的上面固定连接；所述的三个第二滑动架111分别滑动安装在三个滑动槽110里面；所述的三个第一步进电机113竖直向下放置，其三个底部分别固定安装在三个第二滑动架111的内侧上面，其三个电机轴分别与三

个第一齿轮114固定连接；所述的三个第一齿轮114分别与三个第一齿条112相互啮合；

所述的刀口固定部分2包括第一伸缩套筒201、第三液压缸202、第二伸缩套筒203、第四液压缸204、三个第五液压缸205、固定架206、三个吸盘207、刀口固定部分208，所述的第三液压缸202竖直向上放置，其缸体底端固定安装在第一伸缩套筒201的套筒部分的左侧挡板的上面，其活塞杆端与第一伸缩套筒201的伸缩杆部分左侧的挡板下面固定连接；所述的第二伸缩套筒203水平放置，其套筒部分底端的下面与第一伸缩套筒201的伸缩杆端部固定连接；所述的第四液压缸204水平放置，其缸体底端固定安装在第二伸缩套筒203的套筒部分上面的挡板右侧，其活塞杆端与第二伸缩套筒203的伸缩杆部分上面挡板的左侧固定连接；所述的三个第五液压缸205竖直向下放置，其三个缸体底端固定安装在第二伸缩套筒203的伸缩杆端部的下面，其三个活塞杆端与固定架206的上面最右边固定连接；所述的三个吸盘207是三个圆形吸盘，其左边两个较小的顶部固定安装在固定架206下面的左边位置，其右边一个较大的顶部固定安装在固定架206的中间位置；所述的刀口固定部分208是一个弧形板，其下面设有多个小卡块，其上面与固定架206的下面的最右边固定连接；

所述的手足固定部分3包括第一舵机301、第三伸缩套筒302、第六液压缸303、第一转动轴304、两个圆弧夹305、两个第二转动轴306、两个第七液压缸307，所述的第一舵机301竖直向下放置，其电机轴与第三伸缩套筒302的套筒底部固定连接；所述的第六液压

缸303竖直向下放置，其缸体底端固定安装在第三伸缩套筒302的套筒部分左侧打挡板的下面，其活塞杆端与第三伸缩套筒302的伸缩杆左侧的挡板上面固定连接了；所述的第一转动轴304是一根圆柱体杆子，其两端各设有两个长方体杆子，其中间部分转动安装在第三伸缩套筒302的伸缩杆端部的孔里；所述的两个圆弧夹305分别位于第三伸缩套筒302的下面两侧，其两个顶部各设有一个圆孔；所述的两个第二转动轴306水平放置，其两端穿过圆弧夹305上面的孔分别与第一转动轴304下面的同侧的两个长方体杆子的下端内侧固定连接；所述的两个第七液压缸307水平放置，其两个缸体底端与左边的第二转动轴306固定连接，其两个活塞杆端与右边的第二转动轴306固定连接；

所述的开刀部分4包括第二舵机401、第三舵机402、第四伸缩套筒403、第八液压缸404、第五伸缩套筒405、第九液压缸406、梯形槽407、第二齿条408、第六伸缩套筒409、第二步进电机410、第二齿轮411、第十液压缸412、第四舵机413、手术刀414，所述的第二舵机401水平放置，其舵机轴与第三舵机402的固定壳的右侧面固定连接；所述的第三舵机402竖直向上放置，其底部固定安装在固定壳中，其舵机轴与第四伸缩套筒403的套筒底端固定连接；所述的第八液压缸404竖直向上放置，其缸体底端固定安装在第四伸缩套筒403的套筒部分左侧的挡板的上面，其活塞杆端与第四伸缩套筒403的伸缩杆的左侧挡板下面固定连接；所述的第五伸缩套筒405水平放置，其套筒底部的下面与第四伸缩套筒403的伸缩杆端部固定连接，

其伸缩杆的内部设有梯形槽407，其伸缩杆内部的右侧设有第二齿条408；所述的第九液压缸406水平放置，其缸体底端固定安装在第五伸缩套筒405的套筒部分的上面挡板的右侧面，其活塞杆端与第五伸缩套筒405的伸缩杆上面的挡板的左侧面固定连接；所述的第六伸缩套筒409竖直向下放置，其套筒底端设有滑动卡与梯形槽407滑动连接；所述的第二步进电机410竖直向上放置，其底部固定安装在第六伸缩套筒409的套筒底端的凹槽里，其电机轴与第二齿轮411固定连接；所述的第二齿轮411与第二齿条408相互啮合；所述的第十液压缸412竖直向上放置，其缸体底端固定安装在第六伸缩套筒409的套筒部分前面的挡板的下面，其活塞杆端与第六伸缩套筒409的伸缩杆部分前面的挡板的上面固定连接；所述的第四舵机413竖直向下放置，其底部固定安装在第六伸缩套筒409的伸缩杆端部的凹槽中，其舵机轴与手术刀414的上端固定连接。

本发明工作原理：本发明在使用时，首先将患者放到底座1的床板101上面，通过控制底座1的四个第二液压缸108的活塞杆伸缩从而控制四个夹板109调整四个L形杆105的位置使其位于患者的双手和双脚上方，通过四个第一液压缸106的活塞杆伸缩来调整四个第一滑动架107的位置从而使手足固定部分3位于患者的双手和双脚上方，下一步通过手足固定部分3的第一舵机301调整两个圆弧夹305的方向，通过第六液压缸303调整两个圆弧夹305的高度，通过两个第七液压缸307的活塞杆伸长使两个圆弧夹305将患者的四肢夹住，通过

腹部固定带103将患者的腹部固定在床板101的上面，下一步通过底座1的最左端的第一步进电机113带动第一齿轮114从而带动第二滑动架111进而带动开刀部分4前后滑动找到合适的开刀位置，接着通过开刀部分4的第二舵机401带动第三舵机402从而带动第四伸缩套筒403向上转动，通过第三舵机402带动第四伸缩套筒403向左转动使第六伸缩套筒409位于患者的胸部上方，通过第八液压缸404和第九液压缸406调整第六伸缩套筒409的位置，通过第十液压缸412的活塞杆伸长从而使手术刀414接触患者身体，接着通过第二步进电机410带动第二齿轮411使第六伸缩套筒409左右移动从而使手术刀414左右移动为患者开刀，下一步通过底座1的左右两侧的两个第一步进电机113带动两个第一齿轮114从而带动两个第二滑动架111进而带动两个刀口固定部分2左右移动到开刀的位置，然后通过两个第三液压缸202和两个第四液压缸204协调工作使两个刀口固定部分208位于刀口的正上方，然后通过两侧的第五液压缸205的活塞杆伸长使两侧的吸盘207将刀口两侧的皮肤吸住，然后用两个刀口固定部分208将刀口撑开为医生手术提供空间。

Claims

1.一种心脏手术辅助医疗床，包括底座（1）、两个刀口固定部分（2）、四个手足固定部分（3）、开刀部分（4），其特征在于：所述的两个刀口固定部分（2）位于底座（1）的上方靠前位置，其两个第一伸缩套筒（201）的套筒底端分别固定安装在底座（1）的两个第二滑动架（111）的上面；所述的四个手足固定部分（3）分别位于底座（1）的四个L形杆（105）的上面横杆的下面，其四个第一舵机（301）的底部分别固定安装在底座（1）的四个第一滑动架（107）的下面；所述的开刀部分（4）位于底座（1）的最左端，其第二舵机（401）的底部固定安装在底座（1）的最左侧中间的第二滑动架（111）的左侧面；

所述的底座（1）包括床板（101）、四个支撑柱（102）、腹部固定带（103）、枕头（104）、四个L形杆（105）、四个第一液压缸（106）、四个第一滑动架（107）、四个第二液压缸（108）、四个夹板（109）、三个滑动槽（110）、三个第二滑动架（111）、三个第一齿条（112）、三个第一步进电机（113）、三个第一齿轮（114），所述的床板（101）是一块长方形板子，其上面的左边设有枕头（104），其上面的左边和前后两边各设有一个滑动槽（110），其左侧和前后两侧各设有一个第一齿条（112）；所述的四个支撑柱（102）是四个圆柱，其四个顶部分别与床板（101）四个角位置的下面固定连接；所述的腹部固定带（103）是一根可以调整松紧的带子，其两端分别与床板（101）的两侧的中间位置固定连接；所述的四个L形杆（105）是由两个长方体组装的结构，其每个的下面杆子的内侧都设有一块板子；所述的四个第一液压缸（106）分别位于四个L形杆（105）的上面，其四个缸体底端分别固定安装在四个L形杆（105）的上面的挡板的内侧，其四个活塞杆端分别与四个第一滑动架（107）的上面的挡板的外侧固定连接；所述的四个第一滑动架（107）是四个中空的长方体，其四个内侧分别与四个L形杆（105）的上面横杆滑动连接；所述的四个第二液压缸（108）竖直向下放置，其四个缸体低端分别固定安装在四个L形杆（105）的下面杆子的外侧的挡板的下面，其四个活塞杆端分别与四个夹板（109）的上面固定连接；所述的三个第二滑动架（111）分别滑动安装在三个滑动槽（110）里面；所述的三个第一步进电机（113）竖直向下放置，其三个底部分别固定安装在三个第二滑动架（111）的内侧上面，其三个电机轴分别与三个第一齿轮（114）固定连接；所述的三个第一齿轮（114）分别与三个第一齿条（112）相互啮合。

2.根据权利要求1所述的一种心脏手术辅助医疗床，其特征在于：所述的刀口固定部分（2）包括第一伸缩套筒（201）、第三液压缸（202）、第二伸缩套筒（203）、第四液压缸（204）、三个第五液压缸（205）、固定架（206）、三个吸盘（207）、刀口固定部分（208），所述的第三液压缸（202）竖直向上放置，其缸体底端固定安装在第一伸缩套筒（201）的套筒部分的左侧挡板的上面，其活塞杆端与第一伸缩套筒（201）的伸缩杆部分左侧的挡板下面固定连接；所述的第二伸缩套筒（203）水平放置，其套筒部分底端的下面与第一伸缩套筒（201）的伸缩杆端部固定连接；所述的第四液压缸（204）水平放置，其缸体底端固定安装在第二伸缩套筒（203）的套筒部分上面的挡板右侧，其活塞杆端与第二伸缩套筒（203）的伸缩杆部分上面挡板的左侧固定连接；所述的三个第五液压缸（205）竖直向下放置，其三个缸体底端固定安装在第二伸缩套筒（203）的伸缩杆端部的下面，其三个活塞杆端与固定架（206）的上面最右边固定连接；所述的三个吸盘（207）是三个圆形吸盘，其左边两个较小的顶部固定安装在固定架（206）下面的左边位置，其右边一个较大的顶部固定安装在固定架（206）的中间位置；所述的刀口固定部分（208）是一个弧形板，其下面设有多个小卡块，其上面与固定架（206）的下面的最右边固定连接；

所述的手足固定部分（3）包括第一舵机（301）、第三伸缩套筒（302）、第六液压缸（303）、第一转动轴（304）、两个圆弧夹（305）、两个第二转动轴（306）、两个第七液压缸（307），所述的第一舵机（301）竖直向下放置，其电机轴与第三伸缩套筒（302）的套筒底部固定连接；所述的第六液压缸（303）竖直向下放置，其缸体底端固定安装在第三伸缩套筒（302）的套筒部分左侧打挡板的下面，其活塞杆端与第三伸缩套筒（302）的伸缩杆左侧的挡板上面固定连接了；所述的第一转动轴（304）是一根圆柱体杆子，其两端各设有两个长方体杆子，其中间部分转动安装在第三伸缩套筒（302）的伸缩杆端部的孔里；所述的两个圆弧夹（305）分别位于第三伸缩套筒（302）的下面两侧，其两个顶部各设有一个圆孔；所述的两个第二转动轴（306）水平放置，其两端穿过圆弧夹（305）上面的孔分别与第一转动轴（304）下面的同侧的两个长方体杆子的下端内侧固定连接；所述的两个第七液压缸（307）水平放置，其两个缸体底端与左边的第二转动轴（306）固定连接，其两个活塞杆端与右边的第二转动轴（306）固定连接；

所述的开刀部分（4）包括第二舵机（401）、第三舵机（402）、第四伸缩套筒（403）、第八液压缸（404）、第五伸缩套筒（405）、第九液压缸（406）、梯形槽（407）、第二齿条（408）、第六伸缩套筒（409）、第二步进电机（410）、第二齿轮（411）、第十液压缸（412）、第四舵机（413）、手术刀（414），所述的第二舵机（401）水平放置，其舵机轴与第三舵机（402）的固定壳的右侧面固定连接；所述的第三舵机（402）竖直向上放置，其底部固定安装在固定壳中，其舵机轴与第四伸缩套筒（403）的套筒底端固定连接；所述的第八液压缸（404）竖直向上放置，其缸体底端固定安装在第四伸缩套筒（403）的套筒部分左侧的挡板的上面，其活塞杆端与第四伸缩套筒（403）的伸缩杆的左侧挡板下面固定连接；所述的第五伸缩套筒（405）水平放置，其套筒底部的下面与第四伸缩套筒（403）的伸缩杆端部固定连接，其伸缩杆的内部设有梯形槽（407），其伸缩杆内部的右侧设有第二齿条（408）；所述的第九液压缸（406）水平放置，其缸体底端固定安装在第五伸缩套筒（405）的套筒部分的上面挡板的右侧面，其活塞杆端与第五伸缩套筒（405）的伸缩杆上面的挡板的左侧面固定连接；所述的第六伸缩套筒（409）竖直向下放置，其套筒底端设有滑动卡与梯形槽（407）滑动连接；所述的第二步进电机（410）竖直向上放置，其底部固定安装在第六伸缩套筒（409）的套筒底端的凹槽里，其电机轴与第二齿轮（411）固定连接；所述的第二齿轮（411）与第二齿条（408）相互啮合；所述的第十液压缸（412）竖直向上放置，其缸体底端固定安装在第六伸缩套筒（409）的套筒部分前面的挡板的下面，其活塞杆端与第六伸缩套筒（409）的伸缩杆部分前面的挡板的上面固定连接；所述的第四舵机（413）竖直向下放置，其底部固定安装在第六伸缩套筒（409）的伸缩杆端部的凹槽中，其舵机轴与手术刀（414）的上端固定连接。