CN109249387A - 用于配置移动自动机的方法和配置装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于配置移动自动机(2)的方法，所述方法至少包括如下步骤：a)将移动自动机(2)的能移动的元件(3)与引导设备(6)的能移动的引导元件(7)耦联；b)通过引导设备(6)的运行来由能移动的引导元件(7)将力施加到能移动的元件(3)上，由此能移动的元件(3)借助于引导元件(7)以沿着预定的移动曲线(9)引导的方式移动；c)检测表征移动曲线(9)的配置数据组(11)，并且由此配置移动自动机(2)。本发明的第二方面涉及一种配置装置(1)。

Description

用于配置移动自动机的方法和配置装置
技术领域
本发明涉及一种用于配置移动自动机的方法。本发明的第二方面涉及一种配置装置。
背景技术
为了能够自动化地且可靠地在预设的工作区域中运行移动自动机，事先配置移动自动机，其中例如在移动自动机的控制设备中存储工作流程或移动流程，移动自动机根据所述工作流程或移动流程能够在自动化运行中工作。配置通常也称为“教学”。
在配置期间，主要在高动态的移动自动机中存在如下危险：所述移动自动机执行不期望的移动，并且由此至少局部地超过安全重要的极限值和/或工作区域。在最不利的情况下逗留在工作区域旁边的人员将会由此而受伤。
发明内容
本发明的目的是：实现一种用于配置移动自动机的方法以及一种配置装置，通过所述配置装置能够防止这种超过预设的速度极限值或工作区域的情况。
根据本发明，所述目的通过根据本发明的方法以及配置装置来实现。具有本发明的适当改进形式的有利实施方式是以下内容。对于本发明的方面之一的实施方式、尤其是所述方面的各个特征的实施方案相应地也适用于本发明的另一方面，并且反之亦然。
本发明的第一方面涉及一种用于配置移动自动机的方法，该方法至少包括如下步骤：
a)将移动自动机的能移动的元件与引导设备的能移动的引导元件耦联；
b)通过引导设备的运行来由能移动的引导元件将力施加到能移动的元件上，由此能移动的元件借助于引导元件以沿着预定的移动曲线引导的方式移动；
c)检测表征移动曲线的配置数据组，并且由此配置移动自动机。
通过将力施加到能移动的引导元件的能移动的元件上，能够在配置时尤其受控制地、引导地移动能移动的元件，由此能够有效地禁止不期望地超过移动自动机的工作区域和/或速度极限值。
能移动的元件能够优选地仅通过借助引导元件施加力的方式来移动。由此，排除由于移动自动机的运行而超过工作区域和/或速度极限值，则由于移动自动机并不有助于移动能移动的元件。
在检测配置数据组时，能够将配置数据组存储在构成用于控制移动自动机的控制设备中。移动自动机能够包括控制设备。
移动曲线能够包括至少两个坐标点。根据坐标点能够预设保持点，在成功配置移动自动机之后，在自动化的运行中能够有针对性地将能移动的元件保持在所述保持点处，在所述运行中例如能够借助于移动自动机执行挑选过程(Kommissionierprozesse)或分类过程。
优选地，移动曲线包括至少一个弯曲部。由此能够实现尤其大的移动自由度并且例如能够引起能移动的元件围绕障碍物移动。
也能够考虑的是，能移动的元件通过能移动的引导元件调节到至少两个彼此不同的工作状态中。这是有利的，因为由此能够尤其有针对性地配置移动自动机。能移动的元件在此例如能够构成为移动自动机的抓取工具。至少两个彼此不同的工作状态例如能够对应于抓取工具的抓取状态和打开状态。
移动自动机有利地能够具有比引导设备更大的动态。这是有利的，因为与之相应地，引导设备具有比移动自动机更大的动态惯性，由此能够比移动自动机更简单地调节和控制引导设备。在此尤其有利的是：引导设备由此能够比移动自动机更简单地通过安全控制装置来监控。
在本发明的一个有利的改进形式中，能移动的元件在步骤b)中的力施加之前或期间置于被动状态，在所述被动状态下，能移动的元件与移动自动机的构成用于移动能移动的元件的驱动设备脱耦。这是有利的，因为由此实现借助于能移动的引导元件尤其不受阻碍地进而节约能量地、引导性地移动能移动的元件。
被动状态优选能够直接在力施加之前进行设定。由此能够将能移动的元件在其与能移动的引导元件耦联之前保持在静止位置中，使得耦联能够尤其不受阻碍地进行。
在被动状态下，能移动的元件能够是驱动脱耦的，使得能移动的元件不通过移动自动机的运行而移动，而是代替于此能够低耗费地通过能移动的引导元件来移动。
在本发明的另一有利的改进形式中，在步骤b)中的力施加之前或期间，将移动自动机的至少一个保持制动器从禁止能移动的元件的移动的制动位置切换到实现能移动的元件的移动的一个另外的位置中。这是有利的，因为由此能移动的元件的移动能够至少在制动阻力降低的情况下进而在能量耗费减小的情况下进行。
在另外的位置中，保持制动器能够完全断开。由此实现尤其低耗费地移动能移动的元件。
替选于此，在另外的位置中也能够通过保持制动器施加为了通过力施加来移动能移动的元件而要克服的制动力。这是有利的，因为由此反向于该制动力进行能移动的元件的移动，其中一旦力施加中断或结束，就通过起作用的制动力能够尤其快速地对能移动的元件制动。由此在配置时确保非常高的安全性。
在本发明的另一有利的改进形式中，能移动的元件在步骤b)中的力施加期间克服作用于能移动的元件上的重力通过引导元件保持住。这有利地相应地实现：能移动的元件在下落之前松脱移动自动机的进行阻碍的制动，使得能移动的元件能够尤其不受阻碍地通过能移动的引导元件移动。
在本发明的另一有利的改进形式中，在步骤c)中检测配置数据组时，使用与移动自动机相关联的移动传感器的至少一个传感器值。这是有利的，因为通过使用与移动自动机相关联的移动传感器，在配置期间已经能够将配置数据组与移动数据组的坐标系配置关系。由此有利地能够放弃对在不同的坐标系之间的移动曲线、例如通过坐标变换进行的换算。
在本发明的另一有利的改进形式中，将多轴机器人、尤其是德尔塔拾取机器人(Delta-Picker)用作移动自动机。这是有利的，因为由此在能移动的元件移动时存在尤其多的自由度。将术语“多轴的机器人”在此尤其可理解为设有多个移动轴的机器人。移动自动机与之相应地能够构成为多关节的(mehrgliedriger)机器人，其中能移动的元件能够对应于机器人的关节或工具。
在本发明的另一有利的该机形式中，将多关节的引导机器人、尤其是SCARA机器人用作引导设备。这是有利的，因为基于引导机器人的不同关节，在移动时存在尤其多的自由度。在此可将术语“引导机器人”理解为：引导装置能够构成为如下机器人，借助所述机器人能够以引导的方式执行移动自动机的能移动的元件的移动。
引导装置优选也能够够造为SCARA机器人(SCARA＝Selective ComplianceAssembly Robot Arm选择顺应性装配机器手臂)。这种机器人在其移动时有利地模仿人类手臂。
在本发明的另一有利的改进形式中，移动曲线包括能移动的元件的至少一个速度曲线和/或至少一个加速度曲线。这是有利的，因为通过速度曲线或加速度曲线能够预设移动曲线的动态。这使得在配置移动自动机时也能够考虑移动时间。
在本发明的另一有利的改进形式中，至少一个速度曲线与能移动的元件的关于时间变化的工作速度曲线成比例。这是有利的，因为由此能够经由恒定的速度系数进而尤其低耗费地在配置时所设定的速度曲线和工作速度曲线之间进行换算。工作速度曲线在此包括在移动自动机的自动化运行时进而在自动化工作时(自动化的运行)预设的速度，所述速度也能够称作为工作速度。
在本发明的另一有利的改进形式中，至少一个加速度曲线与能移动的元件的关于时间变化的工作加速度曲线成比例。这是有利的，因为由此经由恒定的加速度系数进而尤其低耗费地能够在配置时所设定的加速度曲线和工作加速度曲线之间进行换算。工作加速度曲线在此包括在移动自动机的自动化运行时进而在自动化工作时预设的加速度，所述加速度也能够称作为工作加速度。
本发明的第二方面涉及一种配置装置，该配置装置包括具有能移动的元件的移动自动机以及具有能移动的引导元件的引导设备，其中移动自动机的能移动的元件与引导设备的能移动的引导元件耦联，配置装置构成用于通过引导设备的运行借助于能移动的引导元件将力施加到能移动的元件上，由此能移动的元件通过能移动的引导元件以沿着预定的移动曲线引导的方式移动，并且借助于配置装置能够检测表征移动曲线的配置数据组，并且由此能够配置移动自动机。通过配置装置能够在配置移动自动机时禁止不允许的超过移动自动机的工作区域和/或速度极限值的情况。
配置装置构成用于执行根据本发明的第一方面的方法。
附图说明
现在，根据所附的附图详细阐述本发明，在附图中示出：
图1是具有移动自动机和引导设备的配置装置的立体图；和
图2是用于配置移动自动机的方法的流程图。
具体实施方式
下面详细阐述的实施例为本发明的优选的实施方式。在此要注意的是：各个特征不仅能够以所阐述的组合来实现，而且也能够单独地或以其他技术上有意义的组合来实现。特别地，也能够与开始提及的现有技术中的特征进行组合。
图1示出配置装置1的立体图，配置装置包括具有能移动的元件3的移动自动机2以及具有能移动的引导元件7的引导设备6。移动自动机2当前构成为德尔塔拾取机器人。引导设备6当前构成为SCARA机器人。
能移动的元件3当前构成为移动自动机2的工具并且设置在移动自动机2的自由端部16处。
能移动的引导元件7当前设置在引导设备6的自由端部17处。引导元件7借助引导设备6的在此未进一步示出的驱动器能够以经由引导设备6的多个引导关节2引导的方式移动。
能移动的元件3经由移动自动机2的多个能移动的关节5与移动自动机2的基部4连接，并且由此能够相对于基部4移动。经由基部4，移动自动机2例如能够可移动地支承在车间顶上。
为了自动化地运行移动自动机2并且在此为了能移动的元件3例如相对于基部4移动，移动自动机2包括当前仅示意性示出的驱动设备13。此外，移动自动机2包括保持制动器14，借助保持制动器能够将能移动的元件3固持住。驱动设备13以及保持制动器14以传递信号的方式与移动自动机2的控制设备10耦联。由此能够借助于控制设备10驱控驱动设备13，以便有针对性地移动能移动的元件3并且例如在移动自动机2自动化地运行时执行挑选过程或分类过程。此外，保持制动器14能够借助于控制设备10在制动位置和至少一个另外的位置之间切换，在制动位置中实现能移动的元件3的移动。
移动自动机2的能移动的元件3在配置装置1中与引导设备6的能移动的引导元件7耦联。由此，能移动的引导元件7克服作用于能移动的元件3上的重力F_G来维持能移动的元件3。
配置装置1构成用于通过引导设备6的运行借助能移动的引导元件7将力施加到能移动的元件3上。
由于力施加，能移动的元件3通过能移动的引导元件7以沿着预定的移动曲线9引导的方式能够在移动自动机2的工作区域8之内移动。
为了检测表征移动曲线9的配置数据组11，移动自动机2包括移动传感器15，根据所述配置数据组能够自动化地运行移动自动机2，所述移动传感器当前设置在能移动的元件3上，并且移动传感器构成用于位置检测、用于速度检测以及用于加速度检测。借助移动传感器15检测的配置数据组11能够存储在控制设备10中，以便配置移动自动机2。
在成功配置之后，移动自动机2能够基于配置数据组11自动化地运行。
配置装置1通常构成以执行用于配置移动自动机2的方法，其中各个方法步骤a)、b)、c)示意地在图2中示出的流程图中示出。
在步骤a)中，将移动自动机2的能移动的元件3与引导设备6的能移动的引导元件7耦联。
在步骤b)中，将通过运行引导设备6由能移动的引导元件7将力施加到能移动的元件3上，由此能移动的元件3借助引导元件7能够以沿着预定的移动曲线9引导的方式移动。
在步骤c)中，检测表征移动曲线9的配置数据组11并且由此配置移动自动机2。
能移动的元件3当前在步骤b)中的力施加之前置于被动状态下，在所述被动状态下将能移动的元件3与移动自动机2的构成用于移动能移动的元件3的驱动设备13脱耦。
此外，在步骤b)中的力施加之前，将移动自动机2的保持制动器14从禁止能移动的元件3的移动的制动位置中切换到实现能移动的元件3的移动的另外的位置中。在该另外的位置中，保持制动器14当前完全地或至少部分地松脱，使得能移动的元件3能够在阻力尤其小的情况下移动。
为了在步骤c)中检测配置数据组11，使用与移动自动机相关联的移动传感器15的相应的传感器值。
移动曲线9包括能移动的元件3的速度曲线以及加速度曲线。速度曲线和加速度曲线在此表征移动曲线的动态进而时间相关性。
在此，速度曲线与能移动的元件3的关于时间变化的工作速度曲线成比例。
能移动的元件的在配置时设定的速度曲线和能移动的元件的与速度曲线成比例的工作速度曲线分别关于时间和关于移动曲线变化。
相反，加速度曲线与能移动的元件3的关于时间变化的工作加速度曲线成比例。
能移动的元件的在配置时设定的加速度曲线和能移动的元件的与加速度曲线成比例的工作加速度曲线分别关于时间和关于移动曲线变化。
在移动自动机2(在成功配置之后)自动化运行时，通过如下方式移动自动机能够根据移动曲线9、根据工作速度曲线以及根据工作加速度曲线移动：即配置数据组11在自动化运行时用于移动能移动的元件3进而移动移动自动机2。
虽然德尔塔拾取机器人2具有尤其高的加速能力，但是当前的配置装置1能够实现：借助SCARA机器人6(引导设备)可靠地配置以及可靠地监控德尔塔拾取机器人2(移动自动机)。通过借助能移动的引导元件7在配置德尔塔拾取机器人2时引导能移动的元件3的方式，能够避免产生危险的情况，例如德尔塔拾取机器人2不受控地、局部地从工作区域8中折断和/或超过移动自动机2的速度极限值属于上述情况。
通过与德尔塔拾取机器人2相比更加动态迟缓的SCARA机器人6，能够在配置期间引起及时地、尤其及早地停止德尔塔拾取机器人2的能移动的元件3，而并不超过安全相关的极限值。
由此实现：移动自动机2例如尤其简单地配置，并且在此手动地驶向移动曲线9的各个点，以便为移动自动机2由此预设移动曲线9。
一个特别的优点在于：通过引导设备6能够放弃的是：在配置期间在空间上与操作人员分开的室中移动移动自动机2。操作人员因此在配置时尤其近地出现在移动自动机2旁并且进入工作区域8中，而在此没有由于移动自动机2的不受控移动而受伤的危险。
下面，再次简短地总结用于配置移动自动机2的方法：
在配置开始之前，移动自动机2能够经由能移动的元件3与能移动的引导元件7进而与引导设备6耦联。由此，将移动自动机2保持或固定在预先限定的抓取点处。
移动自动机2的、将各个关节5彼此连接的相应驱动轴能够通过将驱动设备13去激活来安全地切断，其中例如能够分开到驱动设备13的能量输送。通过分开能量输送能够将驱动设备13切换到尤其安全的所谓的STO状态下(STO＝Safe Torque Off安全转矩关断)，进而切换到如下状态下，在所述状态下能驱动设备13不能够产生转矩。
因为能移动的元件3通过能移动的引导元件7保持住，所以对此能够松脱保持制动器14，而能移动的元件4并不由于重力F_G而下落。
在行驶期间，保持引导设备6的相应的驱动器激活，由此移动自动机2的能移动的元件3通过力施加借助引导设备6的能移动的引导元件7能够沿着移动曲线9引导。于是，能移动的元件3可以说被动地与主动驱动的(移动的)引导元件7一起移动。
在配置期间，引导设备6也能够手动地操作。
在行驶期间，在工作区域8中沿着移动曲线9能够驶向不同的坐标点，并且经由移动传感器15和控制设备10来记录。在此，移动曲线9的要记录的坐标点能够直接根据移动传感器15的相应的传感器值来确定。由此，配置数据组11有利地与同移动自动机2相关联的坐标系配置关系。
替选于此，要记录的坐标点也能够从引导设备6的在此未进一步示出的传感器的相应的探测器值中确定，并且例如通过坐标变化换算到与移动自动机2相关联的坐标系上。
引导设备6进而能移动的引导元件7的(笛卡尔)移动能够通过安全控制装置监控。

Claims (11)

1.一种用于配置移动自动机(2)的方法，所述方法至少包括如下步骤：
a)将所述移动自动机(2)的能移动的元件(3)与引导设备(6)的能移动的引导元件(7)耦联；
b)通过所述引导设备(6)的运行来由所述能移动的引导元件(7)将力施加到所述能移动的元件(3)上，由此所述能移动的元件(3)借助于所述引导元件(7)以沿着预定的移动曲线(9)引导的方式移动；
c)检测表征所述移动曲线(9)的配置数据组(11)，并且由此配置所述移动自动机(2)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述能移动的元件(3)在步骤b)中的所述力施加之前或期间置于被动状态，在所述被动状态下，所述能移动的元件(3)与所述移动自动机(2)的构成用于移动所述移动的元件(3)的驱动设备(13)脱耦。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在步骤b)中的所述力施加之前或期间，将所述移动自动机(2)的至少一个保持制动器(14)从禁止所述能移动的元件(3)的移动的制动位置切换到实现所述能移动的元件(3)的移动的另外的位置中。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述能移动的元件(3)在步骤b)中的所述力施加期间克服作用于所述能移动的元件(3)上的重力(F_G)通过所述引导元件(7)保持住。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在步骤c)中检测所述配置数据组(11)时，使用与所述移动自动机相关联的移动传感器(15)的至少一个传感器值。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将多轴机器人用作所述移动自动机(2)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将多关节的引导机器人用作所述引导设备(6)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述移动曲线(9)包括所述能移动的元件(3)的至少一个速度曲线和/或至少一个加速度曲线。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述至少一个速度曲线与所述能移动的元件(3)的关于时间变化的工作速度曲线成比例。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述至少一个加速度曲线与所述能移动的元件(3)的关于时间变化的工作加速度曲线成比例。
11.一种配置装置(1)，所述配置装置包括具有能移动的元件(3)的移动自动机(2)以及具有能移动的引导元件(7)的引导设备(6)，其中所述移动自动机(2)的所述能移动的元件(3)与所述引导设备(6)的能移动的引导元件(7)耦联，所述配置装置构成用于通过所述引导设备(6)的运行借助于所述能移动的引导元件(7)将力施加到所述能移动的元件(3)上，由此所述能移动的元件(3)通过所述能移动的引导元件(7)以沿着预定的移动曲线(9)引导的方式移动，并且借助于所述配置装置能够检测表征所述移动曲线(9)的配置数据组(11)，并且由此能够配置所述移动自动机(2)。
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