CN109248427A - 一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及体育设备技术领域，尤其是涉及一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器，包括有竖直设置的支撑柱、腿部主攻装置、正面主攻装置、头部主攻装置和控制装置，所述头部主攻装置包括有头部攻击机构和用于驱动头部攻击机构转动的头部驱动机构，所述正面主攻装置包括有正面攻击机构和用于驱动正面攻击机构摆动的第一摆动组件，所述腿部主攻装置包括有腿部攻击机构和用于驱动腿部攻击机构摆动的第二摆动组件，所述控制装置包括有控制器和与控制器电性连接的传感器组件，本发明能够保证运动员在训练的时候的稳定性，能够保证旋转电机和驱动电机的输出轴不会偏移，能够提高运动员训练的效果。

Description

一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器

技术领域

本发明涉及体育设备技术领域，尤其是涉及一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器。

背景技术

一些自由搏击、散打运动员在日常训练，基本上是通过木人桩或者沙袋来训练，训练效果较差，但现有的训练桩只能承受击打不能主动进攻，导致使用者无法全面的训练攻防能力，以及对打训练敏捷度的效果较差。

解决上述问题，公开了专利号为CN201410590223.8的所述的主体包括圆柱体、底座和支座；所述的圆柱体呈内部中空状，并垂直固定安装在底座上表面前部；所述的支座有3个，分别为支座A、支座B和支座C，呈长方形板状结构，从上至下分别均匀垂直焊接在圆柱体后侧；所述的圆柱体从上至下还均匀开有3个圆形通孔，分别是通孔A、通孔B和通孔C，3个圆形通孔下边缘分别与所述的3个支座之间留有间隙；所述的圆柱体在3个圆形通孔之间开有2个环形凹槽，圆柱体最上端还开有半圆形凹槽，该方案伸缩装置的原理为：2个电磁铁相互吸引，使连杆组伸长，推动方板向前运动，从而使勾拳杆向前运动并攻击使用者，随后，2个电磁铁相互排斥，使连杆组缩短，拉动方板向后运动，从而使勾拳杆向后收回，使得伸缩装置比采用齿轮齿条机构使用寿命更长；比采用液压机构成本更低；比采用电动推杆机构伸缩速度更快且提供了更贴近于真实的进攻动作。

该方案的缺点：

（1）圆柱体分为多段能够相对相邻两个分段自由旋转，这样的结构的稳定性较差，相邻两个分段之间通过上旋转套圈或者旋转套圈啮合，在运动员训练击打的时候，其冲击力容易将上旋转套圈或者旋转套圈啮合错位，导致训练器无法使用；

（2）上述方案的步进电机A和步进电机B的输出轴分别通过锥齿轮1和齿轮1驱动圆柱体旋转，其冲击力容易将锥齿轮1和锥齿轮2啮合错位，齿轮1和齿轮2啮合错位，导致步进电机A和步进电机B输出轴偏移，严重损坏步进电机A和步进电机B的使用寿命；

（3）两个电磁铁从分开吸引到一起的过程时间过长，难以进行持续性的进攻，使得运动员训练的效果不高；

（4）运动员在击打摆拳杆、鞭腿杆或劈拳杆的时候，弹簧受力会摆动，不会在短时间内复位，使得运动员降低运动员的组合招式的训练效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器，以解决现有技术中树钉更换繁琐且更换速度慢的技术问题。

一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器，包括有竖直设置的支撑柱、腿部主攻装置、正面主攻装置、头部主攻装置和控制装置，所述头部主攻装置设置在支撑柱的顶部，所述正面主攻装置设置在支撑柱的中段，所述腿部主攻装置设置在支撑柱的下半段，所述头部主攻装置包括有头部攻击机构和用于驱动头部攻击机构转动的头部驱动机构，所述正面主攻装置包括有正面攻击机构和用于驱动正面攻击机构摆动的第一摆动组件，所述腿部主攻装置包括有腿部攻击机构和用于驱动腿部攻击机构摆动的第二摆动组件，所述控制装置包括有控制器和与控制器电性连接的传感器组件。

优选的，所述头部攻击机构包括有与支撑柱顶部铰接的摆动壳、用于驱动摆动壳旋转的旋转组件和头部攻击组件，所述支撑柱的顶部设置有用于承托摆动壳的楔板，所述摆动壳通过水平设置的铰接轴与楔板铰接，所述头部驱动组件包括有第一插接杆、套在第一插接杆上的第一套接杆和套设在第一插接杆上的缓冲弹簧，所述第一套接杆的一端设置有第一攻击头，所述缓冲弹簧的一端抵触第一套接杆的一端且缓冲弹簧的另一端与第一插接杆的中段固定连接，所述旋转组件设置在圆弧状的滑道和旋转电机，所述第一插接杆通过滑动头与滑道滑动配合，所述第一插接杆远离第一攻击头与旋转电机的输出轴固定连接。

优选的，所述头部驱动机构包括有用于驱动摆动壳俯仰摆动的驱动气缸和限位组件，所述驱动气缸通过旋转轴与支撑柱顶部的楔板铰接，旋转轴的轴线与铰接轴的轴线平行，所述驱动气缸的输出轴与摆动壳的底部铰接，所述限位组件包括有设置在摆动壳两侧的限位弧框，所述摆动壳的两侧均设置有与对应的限位弧框滑动配合的限位头。

优选的，所述正面攻击机构包括有正面防守组件和两个并列在支撑柱两侧的正面攻击组件，所述正面防守组件包括有伸缩杆和安装在伸缩杆一端的防守击打头，所述伸缩杆水平设置且固定安装在支撑柱上，所述正面攻击组件包括有第二插接杆、第二套接杆和第一顶推气缸，所述第二套接杆的中段与竖直设置的第一转动轴与支撑柱的中段铰接，所述第二插接杆与第二套接杆插接配合，所述第一顶推气缸末端与第二套接杆的一端固定连接，所述第一顶推气缸的输出端通过第一连接组件与第二插接杆的中段铰接，第二插接杆的一端设置有第二攻击头，所述第一连接组件包括有固定在第二插接杆中段的第一圆盘头和套设在第一圆盘头外侧的第一圆环套，所述第一圆环套固定在第一顶推气缸的输出端上。

优选的，所述第一摆动组件和第二摆动组件的结构相同且均包括有第一连杆组件和驱动电机，所述第一连杆组件包括有第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和第四连接杆，所述第一连接杆的一端和第二连接杆的一端分别与两个第二套接杆的一端固定连接，所述第一连接杆和第二连接杆的长度方向均与第二套接杆的长度方向垂直，第一连接杆和第二连接杆的另一端通过竖直设置的第一衔接轴铰接，所述第一衔接轴的下半段设置有第一单向棘轮，第三连接杆的一端设置有套设在第一单向棘轮上的第一棘轮孔，第三连接杆远离第一连接杆的一端设置有第二棘轮孔，第二棘轮内设置有第二单向棘轮，所述第四连接杆的一端铰接有第二衔接轴，第二单向棘轮固定安装在第二衔接轴上，第四连接杆远离第二衔接轴的一端设置有第三棘轮孔，所述驱动电机的输出轴通过设置在第三棘轮孔内的第三单向棘轮与第四连接杆转动配合。

优选的，所述腿部攻击机构包括有第三插接杆、第三套接杆和第二顶推气缸，所述第三套接杆的中段与竖直设置的第二转动轴与支撑柱的中段铰接，所述第三插接杆与第三套接杆插接配合，所述第二顶推气缸末端与第三套接杆的一端固定连接，所述第二顶推气缸的输出端通过第二连接组件与第三插接杆的中段铰接，第三插接杆的一端设置有第三攻击头，所述第二连接组件包括有固定在第三插接杆中段的第二圆盘头和套设在圆盘头外侧的第二圆环套，所述第二圆环套固定在第二顶推气缸的输出端上。

优选的，所述第二摆动组件的第一连接杆和第二连接杆的一端分别与两个第三套接杆的末端固定连接，所述旋转电机的输出轴上设置有第四单向棘轮，第一插接杆与旋转电机铰接的一端设置有第四棘轮孔，第四单向棘轮设置在第四棘轮孔内。

优选的，所述传感器组件包括有设置在旋转电机上的第一扭矩传感器和若干个设置在所有驱动电机上的第二扭矩传感器，所述第一扭矩传感器和所有第二扭矩传感器均与控制器电性连接。

与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：

其一，本发明的支撑柱为竖直立柱，能够保证运动员在训练的时候的稳定性；

其二，本发明的驱动电机设置在支撑柱外侧，旋转电机和驱动电机的输出轴分别设置有第三单向棘轮和第四单向棘轮，保证在运动员击打训练器的时候，能够保证旋转电机和驱动电机的输出轴不会偏移，及时将外力卸掉；

其三，在运动员击打训练器的时候会使得第一插接杆和第二插接杆旋转，第一摆动组件和第二摆动组件的驱动电机持续驱动第四连接杆转动，从而带动所有第二插接杆实现往复摆动，能够提高运动员训练的效果。

其四，运动员在击打第一攻击头和第二攻击头的时候，旋转电机和驱动电机能够将在短时间内复位，提高组合招式的训练效果，避免第一攻击头和第二攻击头乱颤的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实的第一角度的立体结构示意图一；

图2为本发明实的第二角度的立体结构示意图二；

图3为本发明头部攻击装置的立体结构示意图一；

图4为本发明头部攻击装置的立体结构示意图二；

图5为图4的A处放大图；

图6为本发明腿部攻击装置和正面攻击装置的立体结构示意图一；

图7为本发明腿部攻击装置和正面攻击装置的立体结构示意图二；

图8为图7的B处放大图；

图9为图7的C处放大图。

附图标记：支撑柱1，楔板11，腿部主攻装置2，腿部攻击机构21，第三插接杆211，第三套接杆212，第二顶推气缸213，第二圆盘头214，第二圆环套215，第三攻击头216，第二摆动组件22,正面主攻装置3，正面防守组件31，伸缩杆311，防守击打头312，正面攻击组件32，第二插接杆321，第二套接杆322，第一顶推气缸323，第一转动轴324，第一圆盘头325，第一圆环套326，第二攻击头327，第一摆动组件33，第一连接杆331，第二连接杆332，第三连接杆333，第四连接杆334，第一单向棘轮335，第一棘轮孔336，第二单向棘轮337，第二棘轮孔338，第三单向棘轮339，头部主攻装置4，头部攻击组件41，第一插接杆411，第一套接杆412，第一攻击头413，缓冲弹簧414，旋转组件42，滑道421，旋转电机422，第四单向棘轮423，第四棘轮孔424，头部驱动机构43，驱动气缸431，旋转轴432，限位弧框433，限位头434，摆动壳435，驱动电机5。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图2所示，一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器，包括有竖直设置的支撑柱1、腿部主攻装置2、正面主攻装置3、头部主攻装置4和控制装置，所述头部主攻装置4设置在支撑柱1的顶部，所述正面主攻装置3设置在支撑柱1的中段，所述腿部主攻装置2设置在支撑柱1的下半段，所述头部主攻装置4包括有头部攻击机构和用于驱动头部攻击机构转动的头部驱动机构43，所述正面主攻装置3包括有正面攻击机构和用于驱动正面攻击机构摆动的第一摆动组件33，所述腿部主攻装置2包括有腿部攻击机构21和用于驱动腿部攻击机构21摆动的第二摆动组件22，所述控制装置包括有控制器和与控制器电性连接的传感器组件，根据训练要求通过控制器控制头部腿部主攻装置2、正面主攻装置3和头部主攻装置4分别攻击运动员，当控制器控制头部主攻装置4攻击运动员的时候，控制器控制头部攻击机构实现上勾拳的动作，头部驱动机构43驱动头部攻击机构实现劈拳的动作，当正面主攻装置3攻击运动员的时候，控制器控制第一摆动组件33的正面攻击机构实现左勾拳和右勾拳的工作和直拳攻击，当腿部主动装置对运动员进行攻击的时候，控制器控制第二摆动组件22驱动腿部攻击机构21实现所有第三攻击头216的左扫腿、右扫腿和实现直腿攻击，所述第一扭矩传感器和第二扭矩传感器分别检测到驱动电机5和旋转电机422的扭矩大于预设值的时候，传送一个电信号给控制器，控制器控制驱动电机5和旋转电机422停止旋转。

根据图3至图5所示，所述头部攻击机构包括有与支撑柱1顶部铰接的摆动壳435、用于驱动摆动壳435旋转的旋转组件42和头部攻击组件41，所述支撑柱1的顶部设置有用于承托摆动壳435的楔板11，所述摆动壳435通过水平设置的铰接轴与楔板11铰接，所述头部驱动组件包括有第一插接杆411、套在第一插接杆411上的第一套接杆412和套设在第一插接杆411上的缓冲弹簧414，所述第一套接杆412的一端设置有第一攻击头413，所述缓冲弹簧414的一端抵触第一套接杆412的一端且缓冲弹簧414的另一端与第一插接杆411的中段固定连接，所述旋转组件42设置在圆弧状的滑道421和旋转电机422，所述第一插接杆411通过滑动头与滑道421滑动配合，所述第一插接杆411远离第一攻击头413与旋转电机422的输出轴固定连接，当控制器控制头部主攻装置4攻击运动员的时候，控制器控制旋转电机422第一插接杆411在滑道421上摆动，实现上勾拳的动作。

所述头部驱动机构43包括有用于驱动摆动壳435俯仰摆动的驱动气缸431和限位组件，所述驱动气缸431通过旋转轴432与支撑柱1顶部的楔板11铰接，旋转轴432的轴线与铰接轴的轴线平行，所述驱动气缸431的输出轴与摆动壳435的底部铰接，所述限位组件包括有设置在摆动壳435两侧的限位弧框433，所述摆动壳435的两侧均设置有与对应的限位弧框433滑动配合的限位头434，控制器控制旋转电机422第一插接杆411在滑道421上摆动，实现上勾拳的动作，同时驱动气缸431驱动第一攻击头413做出劈拳的动作，限位弧框433能够使得摆动壳435稳定俯仰摆动。

根据图6至图9所示，所述正面攻击机构包括有正面防守组件31和两个并列在支撑柱1两侧的正面攻击组件32，所述正面防守组件31包括有伸缩杆311和安装在伸缩杆311一端的防守击打头312，所述伸缩杆311水平设置且固定安装在支撑柱1上，所述正面攻击组件32包括有第二插接杆321、第二套接杆322和第一顶推气缸323，所述第二套接杆322的中段与竖直设置的第一转动轴324与支撑柱1的中段铰接，所述第二插接杆321与第二套接杆322插接配合，所述第一顶推气缸323末端与第二套接杆322的一端固定连接，所述第一顶推气缸323的输出端通过第一连接组件与第二插接杆321的中段铰接，第二插接杆321的一端设置有第二攻击头327，所述第一连接组件包括有固定在第二插接杆321中段的第一圆盘头325和套设在第一圆盘头325外侧的第一圆环套326，所述第一圆环套326固定在第一顶推气缸323的输出端上。

所述第一摆动组件33和第二摆动组件22的结构相同且均包括有第一连杆组件和驱动电机5，所述第一连杆组件包括有第一连接杆331、第二连接杆332、第三连接杆333和第四连接杆334，所述第一连接杆331的一端和第二连接杆332的一端分别与两个第二套接杆322的一端固定连接，所述第一连接杆331和第二连接杆332的长度方向均与第二套接杆322的长度方向垂直，第一连接杆331和第二连接杆332的另一端通过竖直设置的第一衔接轴铰接，所述第一衔接轴的下半段设置有第一单向棘轮335，第三连接杆333的一端设置有套设在第一单向棘轮335上的第一棘轮孔336，第三连接杆333远离第一连接杆331的一端设置有第二棘轮孔338，第二棘轮内设置有第二单向棘轮337，所述第四连接杆334的一端铰接有第二衔接轴，第二单向棘轮337固定安装在第二衔接轴上，第四连接杆334远离第二衔接轴的一端设置有第三棘轮孔，所述驱动电机5的输出轴通过设置在第三棘轮孔内的第三单向棘轮339与第四连接杆334转动配合，控制器控制第一摆动组件33的驱动电机5驱动第四连接杆334转动，实现所有第二攻击头327的左勾拳和右勾拳的工作，同时所有第一顶推气缸323驱动所有第二插接杆321前伸，实现第二攻击头327前伸对运动员实现直拳攻击，当腿部主动装置对运动员进行攻击的时候，当运动员击打第二攻击头327的时候，第二套接杆322受力旋转，第一单向棘轮335、第二单向棘轮337和第三单向棘轮339分别在第一棘轮孔336、第二棘轮孔338和第三棘轮孔内旋转，不会对驱动电机5的输出轴产生扭矩，第一圆盘头325的直径小于第一圆环套326的内径，第一圆盘头325能够在第一圆环套326内来回晃动，避免，第二攻击头327被击打的时候，第一顶推气缸323的输出轴收到外力，而导致第一顶推气缸323的使用寿命受到影响。

所述腿部攻击机构21包括有第三插接杆211、第三套接杆212和第二顶推气缸213，所述第三套接杆212的中段与竖直设置的第二转动轴与支撑柱1的中段铰接，所述第三插接杆211与第三套接杆212插接配合，所述第二顶推气缸213末端与第三套接杆212的一端固定连接，所述第二顶推气缸213的输出端通过第二连接组件与第三插接杆211的中段铰接，第三插接杆211的一端设置有第三攻击头216，所述第二连接组件包括有固定在第三插接杆211中段的第二圆盘头214和套设在圆盘头外侧的第二圆环套215，所述第二圆环套215固定在第二顶推气缸213的输出端上，控制器控制第二摆动组件22的驱动电机5驱动对应的第四连接杆334转动，实现所有第三攻击头216的左扫腿和右扫腿的工作，同时所有第二顶推气缸213驱动所有第三插接杆211前伸，实现第三攻击头216前伸对运动员实现直腿攻击，第二圆盘头214能够在第二圆环套215内来回晃动，避免，第三攻击头216被击打的时候，第二顶推气缸213的输出轴收到外力，而导致第二顶推气缸213的使用寿命受到影响。

所述第二摆动组件22的第一连接杆331和第二连接杆332的一端分别与两个第三套接杆212的末端固定连接，所述旋转电机422的输出轴上设置有第四单向棘轮423，第一插接杆411与旋转电机422铰接的一端设置有第四棘轮孔424，第四单向棘轮423设置在第四棘轮孔424内，当第一攻击头413被击打的时候，第一插接杆411会在第四单向棘轮423上转动，旋转电机422能够驱动第一攻击头413来回旋转。

所述传感器组件包括有设置在旋转电机422上的第一扭矩传感器和若干个设置在所有驱动电机5上的第二扭矩传感器，所述第一扭矩传感器和所有第二扭矩传感器均与控制器电性连接，所述第一扭矩传感器和第二扭矩传感器分别检测到驱动电机5和旋转电机422的扭矩大于预设值的时候，传送一个电信号给控制器，控制器控制驱动电机5和旋转电机422停止旋转，第一扭矩传感器和第二扭矩传感器的型号均为现有技术，此处不再详述。

本发明的工作原理：根据训练要求通过控制器控制头部腿部主攻装置2、正面主攻装置3和头部主攻装置4分别攻击运动员，当控制器控制头部主攻装置4攻击运动员的时候，控制器控制旋转电机422第一插接杆411在滑道421上摆动，实现上勾拳的动作，同时驱动气缸431驱动第一攻击头413做出劈拳的动作，当正面主攻装置3攻击运动员的时候，控制器控制第一摆动组件33的驱动电机5驱动第四连接杆334转动，实现所有第二攻击头327的左勾拳和右勾拳的工作，同时所有第一顶推气缸323驱动所有第二插接杆321前伸，实现第二攻击头327前伸对运动员实现直拳攻击，当腿部主动装置对运动员进行攻击的时候，控制器控制第二摆动组件22的驱动电机5驱动对应的第四连接杆334转动，实现所有第三攻击头216的左扫腿和右扫腿的工作，同时所有第二顶推气缸213驱动所有第三插接杆211前伸，实现第三攻击头216前伸对运动员实现直腿攻击，所述第一扭矩传感器和第二扭矩传感器分别检测到驱动电机5和旋转电机422的扭矩大于预设值的时候，传送一个电信号给控制器，控制器控制驱动电机5和旋转电机422停止旋转。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器，其特征在于，包括有竖直设置的支撑柱（1）、腿部主攻装置（2）、正面主攻装置（3）、头部主攻装置（4）和控制装置，所述头部主攻装置（4）设置在支撑柱（1）的顶部，所述正面主攻装置（3）设置在支撑柱（1）的中段，所述腿部主攻装置（2）设置在支撑柱（1）的下半段，所述头部主攻装置（4）包括有头部攻击机构和用于驱动头部攻击机构转动的头部驱动机构（43），所述正面主攻装置（3）包括有正面攻击机构和用于驱动正面攻击机构摆动的第一摆动组件（33），所述腿部主攻装置（2）包括有腿部攻击机构（21）和用于驱动腿部攻击机构（21）摆动的第二摆动组件（22），所述控制装置包括有控制器和与控制器电性连接的传感器组件。

2.根据权利要求1所述的一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器，其特征在于,所述头部攻击机构包括有与支撑柱（1）顶部铰接的摆动壳（435）、用于驱动摆动壳（435）旋转的旋转组件（42）和头部攻击组件（41），所述支撑柱（1）的顶部设置有用于承托摆动壳（435）的楔板（11），所述摆动壳（435）通过水平设置的铰接轴与楔板（11）铰接，所述头部驱动组件包括有第一插接杆（411）、套在第一插接杆（411）上的第一套接杆（412）和套设在第一插接杆（411）上的缓冲弹簧（414），所述第一套接杆（412）的一端设置有第一攻击头（413），所述缓冲弹簧（414）的一端抵触第一套接杆（412）的一端且缓冲弹簧（414）的另一端与第一插接杆（411）的中段固定连接，所述旋转组件（42）设置在圆弧状的滑道（421）和旋转电机（422），所述第一插接杆（411）通过滑动头与滑道（421）滑动配合，所述第一插接杆（411）远离第一攻击头（413）与旋转电机（422）的输出轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器，其特征在于，所述头部驱动机构（43）包括有用于驱动摆动壳（435）俯仰摆动的驱动气缸（431）和限位组件，所述驱动气缸（431）通过旋转轴（432）与支撑柱（1）顶部的楔板（11）铰接，旋转轴（432）的轴线与铰接轴的轴线平行，所述驱动气缸（431）的输出轴与摆动壳（435）的底部铰接，所述限位组件包括有设置在摆动壳（435）两侧的限位弧框（433），所述摆动壳（435）的两侧均设置有与对应的限位弧框（433）滑动配合的限位头（434）。

4.根据权利要求3所述的一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器，其特征在于，所述正面攻击机构包括有正面防守组件（31）和两个并列在支撑柱（1）两侧的正面攻击组件（32），所述正面防守组件（31）包括有伸缩杆（311）和安装在伸缩杆（311）一端的防守击打头（312），所述伸缩杆（311）水平设置且固定安装在支撑柱（1）上，所述正面攻击组件（32）包括有第二插接杆（321）、第二套接杆（322）和第一顶推气缸（323），所述第二套接杆（322）的中段与竖直设置的第一转动轴（324）与支撑柱（1）的中段铰接，所述第二插接杆（321）与第二套接杆（322）插接配合，所述第一顶推气缸（323）末端与第二套接杆（322）的一端固定连接，所述第一顶推气缸（323）的输出端通过第一连接组件与第二插接杆（321）的中段铰接，第二插接杆（321）的一端设置有第二攻击头（327），所述第一连接组件包括有固定在第二插接杆（321）中段的第一圆盘头（325）和套设在第一圆盘头（325）外侧的第一圆环套（326），所述第一圆环套（326）固定在第一顶推气缸（323）的输出端上。

5.根据权利要求4所述的一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器，其特征在于，所述第一摆动组件（33）和第二摆动组件（22）的结构相同且均包括有第一连杆组件和驱动电机（5），所述第一连杆组件包括有第一连接杆（331）、第二连接杆（332）、第三连接杆（333）和第四连接杆（334），所述第一连接杆（331）的一端和第二连接杆（332）的一端分别与两个第二套接杆（322）的一端固定连接，所述第一连接杆（331）和第二连接杆（332）的长度方向均与第二套接杆（322）的长度方向垂直，第一连接杆（331）和第二连接杆（332）的另一端通过竖直设置的第一衔接轴铰接，所述第一衔接轴的下半段设置有第一单向棘轮（335），第三连接杆（333）的一端设置有套设在第一单向棘轮（335）上的第一棘轮孔（336），第三连接杆（333）远离第一连接杆（331）的一端设置有第二棘轮孔（338），第二棘轮内设置有第二单向棘轮（337），所述第四连接杆（334）的一端铰接有第二衔接轴，第二单向棘轮（337）固定安装在第二衔接轴上，第四连接杆（334）远离第二衔接轴的一端设置有第三棘轮孔，所述驱动电机（5）的输出轴通过设置在第三棘轮孔内的第三单向棘轮（339）与第四连接杆（334）转动配合。

6.根据权利要求5所述的一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器，其特征在于，所述腿部攻击机构（21）包括有第三插接杆（211）、第三套接杆（212）和第二顶推气缸（213），所述第三套接杆（212）的中段与竖直设置的第二转动轴与支撑柱（1）的中段铰接，所述第三插接杆（211）与第三套接杆（212）插接配合，所述第二顶推气缸（213）末端与第三套接杆（212）的一端固定连接，所述第二顶推气缸（213）的输出端通过第二连接组件与第三插接杆（211）的中段铰接，第三插接杆（211）的一端设置有第三攻击头（216），所述第二连接组件包括有固定在第三插接杆（211）中段的第二圆盘头（214）和套设在圆盘头外侧的第二圆环套（215），所述第二圆环套（215）固定在第二顶推气缸（213）的输出端上。

7.根据权利要求6所述的一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器，其特征在于，所述第二摆动组件（22）的第一连接杆（331）和第二连接杆（332）的一端分别与两个第三套接杆（212）的末端固定连接，所述旋转电机（422）的输出轴上设置有第四单向棘轮（423），第一插接杆（411）与旋转电机（422）铰接的一端设置有第四棘轮孔（424），第四单向棘轮（423）设置在第四棘轮孔（424）内。

8.根据权利要求7所述的一种能够提高敏捷度的自由搏击训练器，其特征在于，所述传感器组件包括有设置在旋转电机（422）上的第一扭矩传感器和若干个设置在所有驱动电机（5）上的第二扭矩传感器，所述第一扭矩传感器和所有第二扭矩传感器均与控制器电性连接。