CN109228999A - 一种具有负载过载保护机构的送货机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种具有负载过载保护机构的送货机器人，包括机器人壳体和蜂鸣报警器，蜂鸣报警器固定连接于机器人壳体的侧壁上，机器人壳体内设有腔室，腔室的底部固定连接有开关机构，开关机构与蜂鸣报警器电性连接，机器人壳体的上端设有承托机构，承托机构的下端穿过腔室的顶面并延伸至其内部，承托机构的下端固定连接有密封机构，密封机构的侧壁与腔室的内壁相抵接触，机器人壳体的下端固定连接有多个移动机构，其中两个移动机构之间设有连接杆，连接杆的两端分别与两个移动机构固定连接。优点在于：本发明不仅能效的对负载过载进行警报，而且还能对机器人进行减速，便于对机器人进行减轻载物重量。

Description

一种具有负载过载保护机构的送货机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种具有负载过载保护机构的送货机器人。

背景技术

当前机器人技术如火如荼，工厂里的工业机器人实现了生产自动化，家庭里的服务型机器人给人们的生活带来了非常多的便利，还有诸如搜救机器人、运输机器人等等的特种机器人，使得人们的工作和生活不断智能化、自动化，在使用时工人将货物放置于运动或者静止的机器人上，使其对货物进行搬运，在现有的送货机器人中不具有负载过载保护机构，不便于对负载过载时发出警报，而且不能对运动中的机器人进行减速刹车。

为此，我们提出一种具有负载过载保护机构的送货机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种具有警报功能且负载过载时能进行减速刹车的具有负载过载保护机构的送货机器人。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：一种具有负载过载保护机构的送货机器人，包括机器人壳体和蜂鸣报警器，所述蜂鸣报警器固定连接于机器人壳体的侧壁上，所述机器人壳体内设有腔室，所述腔室的底部固定连接有开关机构，所述开关机构与蜂鸣报警器电性连接，所述机器人壳体的上端设有承托机构，所述承托机构的下端穿过腔室的顶面并延伸至其内部，所述承托机构的下端固定连接有密封机构，所述密封机构的侧壁与腔室的内壁相抵接触，所述机器人壳体的下端固定连接有多个移动机构，其中两个所述移动机构之间设有连接杆，所述连接杆的两端分别与两个移动机构固定连接，所述转动杆上转动套设有两块加强板，所述加强板的上端与机器人壳体的下端固定连接，所述连接杆上同轴固定连接有蜗轮，所述蜗轮设置于两块加强板之间的连接杆上，所述机器人壳体的底部固定连接有转动电机，所述转动电机的驱动轴竖直朝下设置，所述转动电机的驱动轴下端固定连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述机器人壳体的侧壁上粘贴有标签。

在上述的具有负载过载保护机构的送货机器人中，所述开关机构包括固定连接于腔室底部上的多个第一复位机构，多个所述第一复位机构的上端固定连接有第一水平板，所述第一水平板的上端固定连接有开关，所述开关与蜂鸣报警器电性连接。

在上述的具有负载过载保护机构的送货机器人中，所述第一复位机构包括固定连接于腔室底部上的第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的上端与第一水平板的下端固定连接，所述第一伸缩杆上套接有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与第一水平板的下端和腔室的底部固定连接。

在上述的具有负载过载保护机构的送货机器人中，所述承托机构包括固定连接于机器人壳体上端的多个第二复位机构，多个所述第二复位机构的上端固定连接有载物板，所述载物板的下端固定连接有连接杆，所述连接杆的下端穿过腔室的顶面并延伸至其内部，所述连接杆的下端与密封机构的上端固定连接。

在上述的具有负载过载保护机构的送货机器人中，所述第二复位机构包括固定连接于机器人壳体上端的第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的上端与载物板的下端固定连接，所述第二伸缩杆上套接有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与载物板的下端和机器人壳体的上端固定连接。

在上述的具有负载过载保护机构的送货机器人中，所述密封机构包括固定连接于连接杆下端的环形密封板，所述环形密封板的环形侧壁上固定连接有橡胶套，所述橡胶套远离环形密封板的一端与腔室的内壁相抵接触，所述环形密封板的下端固定连接有顶杆。

在上述的具有负载过载保护机构的送货机器人中，所述移动机构包括固定连接于机器人壳体下端的支撑杆，所述支撑杆的下端固定连接有第二水平板，所述第二水平板的下端固定连接有两块竖板，两块所述竖板的侧壁上均设有左右连通的第一通孔，两个所述第一通孔内转动贯穿设有转轴，所述转轴上同轴固定连接有滚轮，其中两根所述转轴分别与连接杆的左右两端固定连接，两块所述竖板的相抵侧壁上均竖直设有滑槽，所述滑槽内设有滑块，两块所述竖板之间设有第三水平板，所述第三水平板的左右两端侧壁分别与两块滑块的侧壁固定连接，所述第三水平板位于滚轮的下端固定连接有刹车片，所述刹车片位于滚轮的正上方，所述第三水平板的上端固定连接有气囊，所述气囊的上端与第二水平板的下端固定连接，所述气囊上固定连接有导气管，所述导气管远离气囊的一端穿过腔室的底部并延伸至其内部，所述第三水平板的上端固定连接有多个第三复位机构，所述第三复位机构的上端与第二水平板的下端固定连接。

在上述的具有负载过载保护机构的送货机器人中，所述第三复位机构包括固定连接于第三水平板上端的第三伸缩杆，所述第三伸缩杆的上端与第二水平板的下端固定连接，所述第三伸缩杆上套接有第三弹簧，所述第三弹簧的两端分别与第二水平板和第三水平板固定连接。

与现有的技术相比，本具有负载过载保护机构的送货机器人的优点在于：

1、本发明通过承托机构在负载过载时，将顶杆下压使得其与开关相抵接触并产生挤压，继而使得蜂鸣报警器发出警报，便于工作人员关闭机器人的开关，同时能对机器人上的物料进行卸料，减轻机器人的载物量，第一弹簧配合腔室的气压便于载物板进行复位，而且第一弹簧配合第二弹簧便于对开关进行缓冲，防止顶杆下降过度对开关造成损伤，有效的确保机器人的完整性；

2、本发明通过密封机构下降，可将腔室内的空气挤压进入气囊内，使得气囊的膨胀体积变大，使得刹车片与滚轮相抵接触，继而能对机器人进行减速刹车，便于机器人快速停止，方便工作人员对机器人上的物料进行卸料，能有效的保护机器人的安全性，负载过载时能快速有效的对装载的物料进行减重。

附图说明

图1是本发明提供的一种具有负载过载保护机构的送货机器人的透视图；

图2是图1的外部结构示意图；

图3是图1中的A处局部放大图；

图4是图1中的B处局部放大图。

图中，1机器人壳体、2蜂鸣报警器、3腔室、4开关机构、5承托机构、6密封机构、7移动机构、8连接杆、9加强板、10转动电机、11蜗杆、12蜗轮、13第一复位机构、14第一水平板、15开关、16第一伸缩杆、17第一弹簧、18第二复位机构、19载物板、20连接杆、21第二伸缩杆、22第二弹簧、23环形密封板、24橡胶套、25顶杆、26支撑杆、27第二水平板、28竖板、29转轴、30滚轮、31第三水平板、32刹车片、33气囊、34导气管、35第三复位机构、36滑槽、37滑块、38第三伸缩杆、39第三弹簧、40标签。

具体实施方式

以下实施例仅处于说明性目的，而不是想要限制本发明的范围。

实施例

如图1-4所示，一种具有负载过载保护机构的送货机器人，包括机器人壳体1和蜂鸣报警器2，蜂鸣报警器2固定连接于机器人壳体1的侧壁上，机器人壳体1内设有腔室3，腔室3的内壁上设有内外连通的布线孔，布线孔内填塞有橡胶塞，布线时电线贯穿橡胶塞设置(电线图中未示出)，腔室3的底部固定连接有开关机构4，开关机构4与蜂鸣报警器2电性连接，机器人壳体1的上端设有承托机构5，承托机构5的下端穿过腔室3的顶面并延伸至其内部，承托机构5的下端固定连接有密封机构6，密封机构6的侧壁与腔室3的内壁相抵接触，机器人壳体1的下端固定连接有多个移动机构7，其中两个移动机构7之间设有连接杆8，连接杆8的两端分别与两个移动机构7固定连接，转动杆8上转动套设有两块加强板9，加强板9的上端与机器人壳体1的下端固定连接，连接杆8上同轴固定连接有蜗轮12，蜗轮12设置于两块加强板9之间的连接杆8上，机器人壳体1的底部固定连接有转动电机10，转动电机10的驱动轴竖直朝下设置，转动电机10的驱动轴下端固定连接有蜗杆11，蜗杆11与蜗轮12啮合，机器人壳体1的侧壁上粘贴有标签40。

其中，开关机构4包括固定连接于腔室3底部上的多个第一复位机构13，多个第一复位机构13的上端固定连接有第一水平板14，第一水平板14的上端固定连接有开关15，开关15与蜂鸣报警器2电性连接，开关15与蜂鸣报警器2连接的工作原理为现有技术，在此不做赘述。

更具体的，第一复位机构13包括固定连接于腔室3底部上的第一伸缩杆16，第一伸缩杆16的上端与第一水平板14的下端固定连接，第一伸缩杆16上套接有第一弹簧17，第一弹簧17的两端分别与第一水平板14的下端和腔室3的底部固定连接，第一弹簧17不仅对开关15具有缓冲作用，而且也便于开关15向上移动复位。

其中，承托机构5包括固定连接于机器人壳体1上端的多个第二复位机构18，多个第二复位机构18的上端固定连接有载物板19，载物板19的下端固定连接有连接杆20，连接杆20的下端穿过腔室3的顶面并延伸至其内部，腔室3的顶面设有内外连通的第二通孔，连接杆20贯穿第二通孔设置，连接杆20的下端与密封机构6的上端固定连接。

其中，第二复位机构18包括固定连接于机器人壳体1上端的第二伸缩杆21，第二伸缩杆21的上端与载物板19的下端固定连接，第二伸缩杆21上套接有第二弹簧22，第二弹簧22的两端分别与载物板19的下端和机器人壳体1的上端固定连接，第二弹簧22不仅具有一定的减震缓冲作用，而且第二弹簧22配合腔室3内的气压变化使得载物板19进行复位。

其中，密封机构6包括固定连接于连接杆20下端的环形密封板23，环形密封板23的环形侧壁上固定连接有橡胶套24，橡胶套24远离环形密封板23的一端与腔室3的内壁相抵接触，环形密封板23的下端固定连接有顶杆25，环形密封板23下方的腔室与气囊33形成密闭的空间，在密封板23向下移动时，将腔室3内的空气挤压入气囊33内，使得气囊33膨胀体积变大，在机器人上的物料减轻时，在第二弹簧22和气压的作用下，使得气囊33的气体进入腔室3内，密封板23上升，载物板19向上移动进行复位。

其中，移动机构7包括固定连接于机器人壳体1下端的支撑杆26，支撑杆26的下端固定连接有第二水平板27，第二水平板27的下端固定连接有两块竖板28，两块竖板28的侧壁上均设有左右连通的第一通孔，两个第一通孔内转动贯穿设有转轴29，转轴29上同轴固定连接有滚轮30，其中两根转轴29分别与连接杆8的左右两端固定连接，两块竖板28的相抵侧壁上均竖直设有滑槽36，滑槽36内设有滑块37，两块竖板28之间设有第三水平板31，第三水平板31的左右两端侧壁分别与两块滑块37的侧壁固定连接，第三水平板31位于滚轮30的下端固定连接有刹车片32，刹车片32位于滚轮30的正上方，刹车片32与滚轮30相抵接触时，能对滚轮进行有效的减速，在工作人员关闭机器人时，在刹车片32的作用使得转轴29停止转动，便于机器人停止运动，第三水平板31的上端固定连接有气囊33，气囊33的上端与第二水平板27的下端固定连接，气囊33上固定连接有导气管34，导气管34为具有一定弹簧的软管，导气管34远离气囊33的一端穿过腔室3的底部并延伸至其内部，腔室3的底部设有内外连通的第三通孔，导气管34贯穿第三通孔设置，导气管34上同轴固定连接有密封圈，密封圈与第三水平板31的上端固定连接有多个第三复位机构35，第三复位机构35的上端与第二水平板27的下端固定连接。

更具体的，第三复位机构35包括固定连接于第三水平板31上端的第三伸缩杆38，第三伸缩杆38的上端与第二水平板27的下端固定连接，第三伸缩杆38上套接有第三弹簧39，第三弹簧39的两端分别与第二水平板27和第三水平板31固定连接，多根第三伸缩杆38能对膨胀后的气囊33进行限制，使得气囊33体积在竖直方向上进行膨胀延伸，本文中的转动连接的具体机构、开关15、转动电机10、气囊33均为现有技术，在此不做赘述。

本发明机器人上放置的物料负载过载时，使得载物板19向下移动，通过连接杆20带动环形密封板23向下移动，使得顶杆25对开关15进行挤压，继而使得蜂鸣报警器2发出警报，与此同时，在环形密封板23下降的过程中将腔室3内的气体挤压进入气囊33内，使得气囊33膨胀体积变大，顶动第三水平板31向下移动，使得刹车片32与滚轮30相抵接触，继而能对滚轮30进行减速，能对负载过载的机器人起到提醒保护作用，在工人关闭机器人后，减轻机器人的载物量，在气压和第二弹簧22的作用下载物板19进行复位，气囊33泄气变小，刹车片32与滚轮分离。

尽管本文较多地使用了机器人壳体1、蜂鸣报警器2、腔室3、开关机构4、承托机构5、密封机构6、移动机构7、连接杆8、加强板9、转动电机10、蜗杆11、蜗轮12、第一复位机构13、开关机构14、开关15、第一伸缩杆16、第一弹簧17、第二复位机构18、载物板19、连接杆20、第二伸缩杆21、第二弹簧22、环形密封板23、橡胶套24、顶杆25、支撑杆26、第二水平板27、竖板28、转轴29、滚轮30、第三水平板31、刹车片32、气囊33、导气管34、第三复位机构35、滑槽36、滑块37、第三伸缩杆38、第三弹簧39和标签40等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (8)

1.一种具有负载过载保护机构的送货机器人，包括机器人壳体(1)和蜂鸣报警器(2)，其特征在于，所述蜂鸣报警器(2)固定连接于机器人壳体(1)的侧壁上，所述机器人壳体(1)内设有腔室(3)，所述腔室(3)的底部固定连接有开关机构(4)，所述开关机构(4)与蜂鸣报警器(2)电性连接，所述机器人壳体(1)的上端设有承托机构(5)，所述承托机构(5)的下端穿过腔室(3)的顶面并延伸至其内部，所述承托机构(5)的下端固定连接有密封机构(6)，所述密封机构(6)的侧壁与腔室(3)的内壁相抵接触，所述机器人壳体(1)的下端固定连接有多个移动机构(7)，其中两个所述移动机构(7)之间设有连接杆(8)，所述连接杆(8)的两端分别与两个移动机构(7)固定连接，所述转动杆(8)上转动套设有两块加强板(9)，所述加强板(9)的上端与机器人壳体(1)的下端固定连接，所述连接杆(8)上同轴固定连接有蜗轮(12)，所述蜗轮(12)设置于两块加强板(9)之间的连接杆(8)上，所述机器人壳体(1)的底部固定连接有转动电机(10)，所述转动电机(10)的驱动轴竖直朝下设置，所述转动电机(10)的驱动轴下端固定连接有蜗杆(11)，所述蜗杆(11)与蜗轮(12)啮合，所述机器人壳体(1)的侧壁上粘贴有标签(40)。

2.根据权利要求1所述的具有负载过载保护机构的送货机器人，其特征在于，所述开关机构(4)包括固定连接于腔室(3)底部上的多个第一复位机构(13)，多个所述第一复位机构(13)的上端固定连接有第一水平板(14)，所述第一水平板(14)的上端固定连接有开关(15)，所述开关(15)与蜂鸣报警器(2)电性连接。

3.根据权利要求2所述的具有负载过载保护机构的送货机器人，其特征在于，所述第一复位机构(13)包括固定连接于腔室(3)底部上的第一伸缩杆(16)，所述第一伸缩杆(16)的上端与第一水平板(14)的下端固定连接，所述第一伸缩杆(16)上套接有第一弹簧(17)，所述第一弹簧(17)的两端分别与第一水平板(14)的下端和腔室(3)的底部固定连接。

4.根据权利要求1所述的具有负载过载保护机构的送货机器人，其特征在于，所述承托机构(5)包括固定连接于机器人壳体(1)上端的多个第二复位机构(18)，多个所述第二复位机构(18)的上端固定连接有载物板(19)，所述载物板(19)的下端固定连接有连接杆(20)，所述连接杆(20)的下端穿过腔室(3)的顶面并延伸至其内部，所述连接杆(20)的下端与密封机构(6)的上端固定连接。

5.根据权利要求4所述的具有负载过载保护机构的送货机器人，其特征在于，所述第二复位机构(18)包括固定连接于机器人壳体(1)上端的第二伸缩杆(21)，所述第二伸缩杆(21)的上端与载物板(19)的下端固定连接，所述第二伸缩杆(21)上套接有第二弹簧(22)，所述第二弹簧(22)的两端分别与载物板(19)的下端和机器人壳体(1)的上端固定连接。

6.根据权利要求4所述的具有负载过载保护机构的送货机器人，其特征在于，所述密封机构(6)包括固定连接于连接杆(20)下端的环形密封板(23)，所述环形密封板(23)的环形侧壁上固定连接有橡胶套(24)，所述橡胶套(24)远离环形密封板(23)的一端与腔室(3)的内壁相抵接触，所述环形密封板(23)的下端固定连接有顶杆(25)。

7.根据权利要求1所述的具有负载过载保护机构的送货机器人，其特征在于，所述移动机构(7)包括固定连接于机器人壳体(1)下端的支撑杆(26)，所述支撑杆(26)的下端固定连接有第二水平板(27)，所述第二水平板(27)的下端固定连接有两块竖板(28)，两块所述竖板(28)的侧壁上均设有左右连通的第一通孔，两个所述第一通孔内转动贯穿设有转轴(29)，所述转轴(29)上同轴固定连接有滚轮(30)，其中两根所述转轴(29)分别与连接杆(8)的左右两端固定连接，两块所述竖板(28)的相抵侧壁上均竖直设有滑槽(36)，所述滑槽(36)内设有滑块(37)，两块所述竖板(28)之间设有第三水平板(31)，所述第三水平板(31)的左右两端侧壁分别与两块滑块(37)的侧壁固定连接，所述第三水平板(31)位于滚轮(30)的下端固定连接有刹车片(32)，所述刹车片(32)位于滚轮(30)的正上方，所述第三水平板(31)的上端固定连接有气囊(33)，所述气囊(33)的上端与第二水平板(27)的下端固定连接，所述气囊(33)上固定连接有导气管(34)，所述导气管(34)远离气囊(33)的一端穿过腔室(3)的底部并延伸至其内部，所述第三水平板(31)的上端固定连接有多个第三复位机构(35)，所述第三复位机构(35)的上端与第二水平板(27)的下端固定连接。

8.根据权利要求7所述的具有负载过载保护机构的送货机器人，其特征在于，所述第三复位机构(35)包括固定连接于第三水平板(31)上端的第三伸缩杆(38)，所述第三伸缩杆(38)的上端与第二水平板(27)的下端固定连接，所述第三伸缩杆(38)上套接有第三弹簧(39)，所述第三弹簧(39)的两端分别与第二水平板(27)和第三水平板(31)固定连接。