CN109227589A - 一种机器人手臂手抓结构 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人手臂手抓结构，包括连接罩、后抓板、上齿条、后连接杆、前连接杆、前抓板、下齿条、前托板以及后托板，上齿条下端安装在齿轮上端，下齿条上端安装在齿轮下端，后抓板连接在上齿条下侧面后端，前抓板连接在下齿条上侧面前端，连接罩右侧面前端与后端均固定有滑条，前连接杆左侧面与后连接杆左侧面均开设有滑槽，滑条安装在滑槽内部，前托板固定在伸缩杆一左端，后托板固定在伸缩杆二左端，该设计实现了用同一个设备抓取体积大小不同的物料，同时抓取过程中物料不晃动且不易掉落，本发明结构灵活，适用性强，抓紧牢固，可靠性高。

Description

一种机器人手臂手抓结构

技术领域

本发明是一种机器人手臂手抓结构，属于机器人设备领域。

背景技术

现有技术中，随着机械技术的飞跃发展，工业机器人也越来越多的被用到工业生产中，其中机器人手抓移动设备是最基础的物料移动设备，但是现有的手抓移动设备结构固定，抓取的物料种类比较固定，如果物料体积变化过大时，往往需要更换新的手抓设备，而且一些体积较大以及重量过大的物料用手抓设备移动过程中易发生掉落情况，不仅会造成物料的损失，同时会威胁到操作人员的安全，因此需要一种机器人手臂手抓结构来解决上述提到的问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种机器人手臂手抓结构，以解决上述背景技术中提出的问题，本发明结构灵活，适用性强，抓紧牢固，可靠性高。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种机器人手臂手抓结构，包括连接罩、抓取装置、转轴以及齿轮，所述连接罩前侧面与后侧面均开设有方孔，所述抓取装置后端穿过方孔延伸至连接罩后侧，所述连接罩内部左侧面开设有圆形槽，所述圆形槽正对的连接罩内部右侧面开设有圆孔，所述转轴左端安装在圆形槽内部，所述转轴右端穿过圆孔并延伸至连接罩右侧，所述齿轮安装在连接罩内部的转轴环形侧面，所述抓取装置包括后抓板、上齿条、后连接杆、前连接杆、前抓板、下齿条、前托板以及后托板，所述上齿条下端安装在齿轮上端，且上齿条上端与连接罩内部上侧面相贴合，所述下齿条上端安装在齿轮下端，且下齿条下端与连接罩内部下侧面相贴合，所述上齿条与下齿条分别通过轮齿与齿轮相啮合，所述后抓板连接在上齿条下侧面后端，所述前抓板连接在下齿条上侧面前端，所述转轴右侧面前端与后端均固定有滑条，所述前连接杆左侧面与后连接杆左侧面均开设有滑槽，所述滑条安装在滑槽内部，所述连接罩下侧的的前连接杆左端连接有伸缩杆一，所述连接罩下侧的后连接杆左端连接有伸缩杆二，所述前托板固定在伸缩杆一左端，所述后托板固定在伸缩杆二左端。

进一步地，所述圆形槽与圆孔内部均固定有轴承，所述转轴通过轴承分别与圆形槽以及圆孔相连接。

进一步地，所述转轴右端与电机相连接，所述电机固定在套筒内部，所述电机通过电线与外接电源相连接。

进一步地，所述后抓板前侧面左端与前抓板后侧面左端均设置有防滑条纹。

进一步地，所述滑条右侧面均开设有销孔一，所述滑槽内部右侧面开设有两个以上的销孔二，所述销孔一通过固定销与销孔二相连接。

本发明的有益效果：本发明的一种机器人手臂手抓结构，因本发明添加了后抓板、上齿条、后连接杆、前连接杆、前抓板、下齿条、前托板以及后托板，该设计实现了用同一个设备抓取体积大小不同的物料，同时抓取过程中物料不晃动且不易掉落，解决了现有技术中手抓结构固定，物料体积变化过大需要更换本装置，从而浪费时间以及抓取过程中物料晃动和掉落的问题。

因本发明添加了轴承，该设计提高了转轴转动的稳定性，因本发明添加了电机，该设计实现了转轴的专转动，因本发明添加了防滑条纹，该设计增加了前抓板和后抓板与物料之间的摩擦力，从而提高了抓取过程中物料的稳定性，因本发明添加了固定销，该设计实现了对前连接杆与后连接杆的固定，本发明结构灵活，适用性强，抓紧牢固，可靠性高。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种机器人手臂手抓结构的结构示意图；

图2为本发明一种机器人手臂手抓结构中抓取装置的结构示意图；

图3为本发明一种机器人手臂手抓结构中抓取装置的前视结构示意图；

图中：1-连接罩、2-抓取装置、3-转轴、4-齿轮、21-后抓板、22-上齿条、23-后连接杆、24-前连接杆、25-前抓板、26-下齿条、27-前托板、28-后托板。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1-图3，本发明提供一种技术方案：一种机器人手臂手抓结构，包括连接罩1、抓取装置2、转轴3以及齿轮4，连接罩1前侧面与后侧面均开设有方孔，抓取装置2后端穿过方孔延伸至连接罩1后侧，连接罩1内部左侧面开设有圆形槽，圆形槽正对的连接罩1内部右侧面开设有圆孔，转轴3左端安装在圆形槽内部，转轴3右端穿过圆孔并延伸至连接罩1右侧，齿轮4安装在连接罩1内部的转轴3环形侧面。

抓取装置2包括后抓板21、上齿条22、后连接杆23、前连接杆24、前抓板25、下齿条26、前托板27以及后托板28，上齿条22下端安装在齿轮4上端，且上齿条22上端与连接罩1内部上侧面相贴合，下齿条26上端安装在齿轮4下端，且下齿条26下端与连接罩1内部下侧面相贴合，上齿条22与下齿条26分别通过轮齿与齿轮4相啮合，后抓板21连接在上齿条22下侧面后端，前抓板25连接在下齿条26上侧面前端，转轴3右侧面前端与后端均固定有滑条，前连接杆24左侧面与后连接杆23左侧面均开设有滑槽，滑条安装在滑槽内部，连接罩1下侧的的前连接杆24左端连接有伸缩杆一，连接罩1下侧的后连接杆23左端连接有伸缩杆二，前托板27固定在伸缩杆一左端，后托板28固定在伸缩杆二左端，该设计实现了用同一个设备抓取体积大小不同的物料，同时抓取过程中物料不晃动且不易掉落。

圆形槽与圆孔内部均固定有轴承，转轴3通过轴承分别与圆形槽以及圆孔相连接，该设计提高了转轴3转动的稳定性，转轴3右端与电机相连接，电机固定在套筒内部，电机通过电线与外接电源相连接，该设计实现了转轴3的转动，后抓板21前侧面左端与前抓板25后侧面左端均设置有防滑条纹，该设计增加了前抓板25和后抓板21与物料之间的摩擦力，从而提高了抓取物料过程中的稳定性，滑条右侧面均开设有销孔一，滑槽内部右侧面开设有两个以上的销孔二，销孔一通过固定销与销孔二相连接，该设计实现了对前连接杆24与后连接杆23的固定。

具体实施方式：在使用过程中，套筒右端与机械臂左端相连接，然后机械臂移动带动套筒移动，从而将本装置移动至物料右端中部位置，此时使用人员将电机与外接电源的电路相接通，电机运行带动转轴3转动，转轴3转动带动齿轮4转动，齿轮4转动带动上齿条22与下齿条26相背移动，上齿条22移动带动后抓板21向后移动，同时下齿条26移动带动前抓板25向前移动，从而使前抓板25与后抓板21之间的距离增大，当前抓板25与后抓板21之间的距离大于物料的尺寸时，机械臂带动将整个装置向物料方向移动，并使连接罩1左侧面与物料右侧面相贴合，然后使用人员使电机反转，以此将物料抓紧至前抓板25与后抓板21之间，此时机械臂向上移动带动套筒向上移动，从而通过抓取装置2带动被抓紧的物料向上移动，当物料与地面分离至合适高度时，使用人员拔出固定销，使销孔一与销孔二相分离，然后使用人员向下滑动后连接杆23，后连接杆23向下移动带动伸缩杆二向下移动，从而带动后托板28向下移动，当后托板28移动至物料下侧时，停止滑动后连接杆23，此时使用人员运行伸缩杆二，伸缩杆二移动带动后托板28移动，从而使后托板28上侧面与物料下侧面相贴合，然后使销孔一与销孔二通过固定销相连接，同时使用人员以同样的方式操作前连接杆24、伸缩杆一以及前托板27，使前托板27上侧面与物料下侧面相贴合，以此将物料底部托住，然后机械臂移动带动套筒移动，从而将抓取的物料移动至目标地方，该设计实现了用同一个设备抓取体积大小不同的物料，同时抓取过程中物料不晃动且不易掉落。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种机器人手臂手抓结构，包括连接罩、抓取装置、转轴以及齿轮，其特征在于：所述连接罩前侧面与后侧面均开设有方孔，所述抓取装置后端穿过方孔延伸至连接罩后侧，所述连接罩内部左侧面开设有圆形槽，所述圆形槽正对的连接罩内部右侧面开设有圆孔，所述转轴左端安装在圆形槽内部，所述转轴右端穿过圆孔并延伸至连接罩右侧，所述齿轮安装在连接罩内部的转轴环形侧面；

所述抓取装置包括后抓板、上齿条、后连接杆、前连接杆、前抓板、下齿条、前托板以及后托板，所述上齿条下端安装在齿轮上端，且上齿条上端与连接罩内部上侧面相贴合，所述下齿条上端安装在齿轮下端，且下齿条下端与连接罩内部下侧面相贴合，所述上齿条与下齿条分别通过轮齿与齿轮相啮合，所述后抓板连接在上齿条下侧面后端，所述前抓板连接在下齿条上侧面前端，所述转轴右侧面前端与后端均固定有滑条，所述前连接杆左侧面与后连接杆左侧面均开设有滑槽，所述滑条安装在滑槽内部，所述连接罩下侧的的前连接杆左端连接有伸缩杆一，所述连接罩下侧的后连接杆左端连接有伸缩杆二，所述前托板固定在伸缩杆一左端，所述后托板固定在伸缩杆二左端。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂手抓结构，其特征在于：所述圆形槽与圆孔内部均固定有轴承，所述转轴通过轴承分别与圆形槽以及圆孔相连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人手臂手抓结构，其特征在于：所述转轴右端与电机相连接，所述电机固定在套筒内部，所述电机通过电线与外接电源相连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人手臂手抓结构，其特征在于：所述后抓板前侧面左端与前抓板后侧面左端均设置有防滑条纹。

5.根据权利要求1所述的一种机器人手臂手抓结构，其特征在于：所述滑条右侧面均开设有销孔一，所述滑槽内部右侧面开设有两个以上的销孔二，所述销孔一通过固定销与销孔二相连接。