CN215318741U - 一种投箭机器人用的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种投箭机器人用的抓取装置，包括持箭机械臂和箭夹持组件，持箭机械臂与箭夹持组件转动连接，箭夹持组件包括夹臂组件和夹持机械手，夹臂组件包括移动块、旋转块、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，夹持机械手包括夹持块、升降装置和夹持装置，第一驱动装置用于驱动第二驱动装置转动，第二驱动装置用于驱动第三驱动装置转动，第三驱动装置用于驱动夹持机械手转动，升降装置用于驱动夹持装置沿着第三驱动装置的长度方向转动，夹持装置用于驱动夹持机械手实施抓紧和松开动作。本实用新型通过转换不同的角度，快速地抓取投射用箭，满足人们的需要。

Description

一种投箭机器人用的抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体而言，涉及一种投箭机器人用的抓取装置。

背景技术

射箭是我国人民的传统游戏和比赛项目，但随着社会的不断发展和进步，以及射箭运动需要占用较大的空间，目前参与这一运动的人相对较少。因此，开发一种射箭机器人可满足一部分人对射箭运动的爱好，并在与射箭机器人比射箭的游戏中得到知识和快乐。

投箭机器人的投箭过程一般包括抓取过程和投射过程，而投射的准确性与抓取并放置箭的位置有很重要的关系，现有的投箭机器人用的抓取装置速度慢，不能满足人们在投箭过程中的需要，体验感差。

实用新型内容

基于此，为了解决现有的投箭机器人用的抓取装置速度慢的问题，本实用新型提供了一种投箭机器人用的抓取装置，其具体技术方案如下：

一种投箭机器人用的抓取装置，包括持箭机械臂和箭夹持组件，所述持箭机械臂与所述箭夹持组件转动连接，所述箭夹持组件包括夹臂组件和夹持机械手，所述夹臂组件包括移动块、旋转块、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，所述夹持机械手包括夹持块、升降装置和夹持装置，所述第一驱动装置固定安装在所述持箭机械臂上且用于驱动所述第二驱动装置转动，所述第二驱动装置固定安装在所述移动块上且用于驱动所述第三驱动装置转动，所述第三驱动装置固定安装在所述旋转块上且用于驱动所述夹持机械手转动，所述升降装置固定安装在所述夹持块上且用于驱动所述夹持装置沿着所述第三驱动装置的长度方向来回移动，所述夹持装置固定安装在所述夹持块上且用于驱动所述夹持机械手实施抓紧和松开动作。

本实用新型所具有的有益效果：通过所述第一驱动装置、所述第二驱动装置以及所述第三驱动装置的驱动作用下，所述夹臂组件可以全方位地转动，在所述升降装置以及所述夹持装置的驱动作用下，所述持箭机械手可以转换不同的角度，进而可以快速准确地抓取投射用箭，满足人们在使用投箭机器人的需要，增强体验感。

进一步地，所述第一驱动装置包括旋转臂、第一连杆、第一电机以及第一减速机，所述旋转臂与所述持箭机械臂固定连接，所述第一电机以及所述第一减速机固定安装在所述旋转臂上，所述第一电机与所述第一减速机传动连接，所述第一减速机的输出轴与所述第一连杆的一端转动连接，所述第一连杆的另一端与所述移动块固定连接。

进一步地，所述第二驱动装置包括第二连杆、第二电机以及第二减速机，所述第二电机以及所述第二减速机均固定安装在所述移动块上，所述第二电机与所述第二减速机传动连接，所述第二减速机的输出轴与所述第二连杆的一端转动连接，所述旋转块与所述第二连杆的另一端固定连接。

进一步地，所述第三驱动装置还包括第三电机、第三减速机和第三连杆，所述第三电机以及所述第三减速机固定安转在所述旋转块上，所述第三电机与所述第三减速机传动连接，所述第三连杆的一端与所述第三减速机的输出轴固定连接，所述夹持块与所述第三连杆的另一端固定连接。

进一步地，所述升降装置包括第四电机和第四减速机，所述第四电机以及所述第四减速机固定安装在所述夹持块上，所述第四电机与所述第四减速机传动连接。

进一步地，所述升降装置还包括齿轮，所述夹持机械手还包括固定板，所述夹持块上设有导轨，所述固定板上设有滑块，所述滑块与所述导轨滑动连接，所述固定板的一端与所述第三连杆的另一端固定连接，所述齿轮与所述第四减速机的输出轴固定连接，所述固定板上设有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合。

进一步地，所述夹持装置还包括气缸和第四连杆，所述气缸固定安装在所述固定板上，所述气缸的活塞杆与所述第四连杆的一端固定连接。

进一步地，所述夹持机械手还包括夹持板和连接板，所述夹持板包括第一夹持板和第二夹持板，所述第一夹持板和所述第二夹持板相对应地设置，所述第一夹持板的一端以及所述第二夹持板的一端均与所述连接板固定连接，所述第四连杆的另一端与所述连接板固定连接。

进一步地，所述第一夹持板上设有第一卡槽，所述第二夹持板上设有第二卡槽，所述第一卡槽的方向与所述第一夹持板的宽度方向平行，所述第二卡槽的方向与所述第二夹持板的宽度方向平行。

进一步地，所述夹持机械手还包括驱动块，所述驱动块与所述连接板滑动连接，所述第一夹持板与所述第二夹持板之间设有一底板，所述底板与所述驱动块固定连接。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本实用新型。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1是本实用新型一实施例中的一种投箭机器人用的抓取装置；

图2是本实用新型一实施例中的一种投箭机器人用的升降装置的结构示意图一；

图3是本实用新型一实施例中的一种投箭机器人用的升降装置的结构示意图二；

图4是本实用新型一实施例中的一种投箭机器人用的夹持装置的结构示意图。

附图标记说明：

1、持箭机械臂；2、箭夹持组件；310、移动块；320、旋转块；330、第一驱动装置；3301、旋转臂；3302、第一连杆；3303、第一电机；3304、第一减速机；340、第二驱动装置；3401、第二连杆；3402、第二电机；3403、第二减速机；350、第三驱动装置；3501、第三电机；3502、第三减速机；3503、第三连杆；410、夹持块；4101、导轨；420、升降装置；4201、第四电机；4202、第四减速机；4203、齿轮；430、夹持装置；4301、气缸；4302、第四连杆；440、固定板；4401、滑块；4402、齿条；450、第一夹持板；4501、第一卡槽；460、连接板；470、底板；480、驱动块；490、第二夹持板；4901、第二卡槽。

具体实施方式

为了使得本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不限定本实用新型的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1-4所示，本实用新型一实施例中的一种投箭机器人用的抓取装置，包括持箭机械臂1和箭夹持组件2，所述持箭机械臂1与所述箭夹持组件2转动连接，所述箭夹持组件2包括夹臂组件和夹持机械手，所述夹臂组件包括移动块310、旋转块320、第一驱动装置330、第二驱动装置340和第三驱动装置350，所述夹持机械手包括夹持块410、升降装置420和夹持装置430，所述第一驱动装置330固定安装在所述持箭机械臂1上且用于驱动所述第二驱动装置340转动，所述第二驱动装置340固定安装在所述移动块310上且用于驱动所述第三驱动装置350转动，所述第三驱动装置350固定安装在所述旋转块320上且用于驱动所述夹持机械手转动，所述升降装置420固定安装在所述夹持块410上且用于驱动所述夹持装置430沿着所述第三驱动装置350的长度方向来回移动，所述夹持装置430固定安装在所述夹持块410上且用于驱动所述夹持机械手实施抓紧和松开动作。

通过所述第一驱动装置330、所述第二驱动装置340以及所述第三驱动装置350的驱动作用下，所述夹臂组件可以全方位地转动，在所述升降装置420以及所述夹持装置430的驱动作用下，所述持箭机械手可以转换不同的角度，进而可以快速速准确地抓取投射用箭，满足人们在使用投箭机器人的需要，增强体验感。

在其中一个实施例中，如图1所示，所述第一驱动装置330包括旋转臂3301、第一连杆3302、第一电机3303以及第一减速机3304，所述旋转臂3301与所述持箭机械臂1固定连接，所述第一电机3303以及所述第一减速机3304固定安装在所述旋转臂3301上，所述第一电机3303与所述第一减速机3304传动连接，所述第一减速机3304的输出轴与所述第一连杆3302的一端转动连接，所述第一连杆3302的另一端与所述移动块310固定连接。所述第一电机3303以及所述第一减速机3304提供动力支持，使所述第二驱动装置340以所述第一连杆3302为中心转动，且通过调节所述第一减速机3304可以控制所述第二驱动装置340的转动速度。

在其中一个实施例中，如图1所示，所述第二驱动装置340包括第二连杆3401、第二电机3402以及第二减速机3403，所述第二电机3402以及所述第二减速机3403均固定安装在所述移动块310上，所述第二电机3402与所述第二减速机3403传动连接，所述第二减速机3403的输出轴与所述第二连杆3401的一端转动连接，所述旋转块320与所述第二连杆3401的另一端固定连接。所述第二电机3402以及所述第二减速机3403提供动力支持，使所述第三驱动装置350以所述第二连杆3401为中心转动，通过调节所述第二减速机3403可以控制所述第三驱动装置350的转动速度。

在其中一个实施例中，如图1所示，所述第三驱动装置350还包括第三电机3501、第三减速机3502和第三连杆3503，所述第三电机3501以及所述第三减速机3502固定安转在所述旋转块320上，所述第三电机3501与所述第三减速机3502传动连接，所述第三连杆3503的一端与所述第三减速机3502的输出轴固定连接，所述夹持块410与所述第三连杆3503的另一端固定连接。所述第三电机3501以及所述第三减速机3502提供动力支持，使所述夹持机械手以所述第三连杆3503为中心转动，通过调节所述第三减速机3502可以控制所述夹持机械手的转动速度。

在其中一个实施例中，如图1、图2和图3所示，所述升降装置420包括第四电机4201和第四减速机4202，所述第四电机4201以及所述第四减速机4202固定安装在所述夹持块410上，所述第四电机4201与所述第四减速机4202传动连接；所述升降装置420还包括齿轮4203，所述夹持机械手还包括固定板440，所述夹持块410上设有导轨4101，所述固定板440上设有滑块4401，所述滑块4401与所述导轨4101滑动连接，所述固定板440的一端与所述第三连杆3503的另一端固定连接，所述齿轮4203与所述第四减速机4202的输出轴固定连接，所述固定板440上设有齿条4402，所述齿条4402与所述齿轮4203啮合。所述第四电机4201以及所述第四减速机4202驱动所述齿轮4203传动且与所述齿条4402啮合，进而带动所述夹持机械手沿着所述固定板440的长度方向来回移动，所述第四电机4201以及所述第四减速机4202对所述夹持机械手提供动力支持。

在其中一个实施例中，如图1和图4所示，所述夹持装置430包括气缸4301和第四连杆4302，所述气缸4301固定安装在所述夹持块410上，所述气缸4301的活塞杆与所述第四连杆4302的一端固定连接；所述夹持机械手还包括夹持板和连接板460，所述夹持板包括第一夹持板450和第二夹持板490，所述第一夹持板450和所述第二夹持板490相对应地设置，所述第一夹持板450的一端以及所述第二夹持板490的一端均与所述连接板460固定连接，所述第四连杆4302的另一端与所述连接板460固定连接。所述气缸4301驱动所述第一夹持板450以及所述第二夹持板490做抓取和松开动作，动作迅速，抓取效率高。

在其中一个实施例中，如图1和图4所示，所述第一夹持板450上设有第一卡槽4501，所述第二夹持板490上设有第二卡槽4901，所述第一卡槽4501的方向与所述第一夹持板450的宽度方向平行，所述第二卡槽4901的方向与所述第二夹持板490的宽度方向平行；所述夹持机械手还包括驱动块480，所述驱动块480与所述连接板460滑动连接，所述第一夹持板450与所述第二夹持板490之间设有底板470，所述底板470与所述驱动块480固定连接。所述底板470与所述第一夹持板450以及所述第二夹持板490互相配合夹持投射用箭，如有需要可以同时夹持两支投射用箭，所述第一卡槽4501以及所述第二卡槽4901对投射用箭起到限位的作用，避免发生偏移或错位，所述驱动块480对所述底板470起到支撑的作用。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种投箭机器人用的抓取装置，包括持箭机械臂，其特征在于：所述持箭机械臂与箭夹持组件转动连接，所述箭夹持组件包括夹臂组件和夹持机械手，所述夹臂组件包括移动块、旋转块、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，所述夹持机械手包括夹持块、升降装置和夹持装置，所述第一驱动装置固定安装在所述持箭机械臂上且用于驱动所述第二驱动装置转动，所述第二驱动装置固定安装在所述移动块上且用于驱动所述第三驱动装置转动，所述第三驱动装置固定安装在所述旋转块上且用于驱动所述夹持机械手转动，所述升降装置固定安装在所述夹持块上且用于驱动所述夹持装置沿着所述第三驱动装置的长度方向来回移动，所述夹持装置固定安装在所述夹持块上且用于驱动所述夹持机械手实施抓紧和松开动作。

2.如权利要求1所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述第一驱动装置包括旋转臂、第一连杆、第一电机以及第一减速机，所述旋转臂与所述持箭机械臂固定连接，所述第一电机以及所述第一减速机固定安装在所述旋转臂上，所述第一电机与所述第一减速机传动连接，所述第一减速机的输出轴与所述第一连杆的一端转动连接，所述第一连杆的另一端与所述移动块固定连接。

3.如权利要求2所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述第二驱动装置包括第二连杆、第二电机以及第二减速机，所述第二电机以及所述第二减速机均固定安装在所述移动块上，所述第二电机与所述第二减速机传动连接，所述第二减速机的输出轴与所述第二连杆的一端转动连接，所述旋转块与所述第二连杆的另一端固定连接。

4.如权利要求3所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述第三驱动装置还包括第三电机、第三减速机和第三连杆，所述第三电机以及所述第三减速机固定安转在所述旋转块上，所述第三电机与所述第三减速机传动连接，所述第三连杆的一端与所述第三减速机的输出轴固定连接，所述夹持块与所述第三连杆的另一端固定连接。

5.如权利要求4所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述升降装置包括第四电机和第四减速机，所述第四电机以及所述第四减速机固定安装在所述夹持块上，所述第四电机与所述第四减速机传动连接。

6.如权利要求5所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述升降装置还包括齿轮，所述夹持机械手还包括固定板，所述夹持块上设有导轨，所述固定板上设有滑块，所述滑块与所述导轨滑动连接，所述固定板的一端与所述第三连杆的另一端固定连接，所述齿轮与所述第四减速机的输出轴固定连接，所述固定板上设有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合。

7.如权利要求6所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述夹持装置还包括气缸和第四连杆，所述气缸固定安装在所述夹持块上，所述气缸的活塞杆与所述第四连杆的一端固定连接。

8.如权利要求7所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述夹持机械手还包括夹持板和连接板，所述夹持板包括第一夹持板和第二夹持板，所述第一夹持板和所述第二夹持板相对应地设置，所述第一夹持板的一端以及所述第二夹持板的一端均与所述连接板固定连接，所述第四连杆的另一端与所述连接板固定连接。

9.如权利要求8所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述第一夹持板上设有第一卡槽，所述第二夹持板上设有第二卡槽，所述第一卡槽的方向与所述第一夹持板的宽度方向平行，所述第二卡槽的方向与所述第二夹持板的宽度方向平行。

10.如权利要求9所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述夹持机械手还包括驱动块，所述驱动块与所述连接板滑动连接，所述第一夹持板与所述第二夹持板之间设有一底板，所述底板与所述驱动块固定连接。

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