CN109223435A - 一种下肢训练康复机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种下肢训练康复机器人，包括支撑底座、立柱、支撑横杆、下肢护理组件、固定座和躺板，所述支撑底座上表面左侧垂直焊接立柱，所述立柱上端固定焊接支撑横杆，所述支撑底座与所述支撑横杆平行设置，所述支撑横杆下表面右侧焊接液压缸安装座，其特征在于，所述液压缸安装座下表面分别焊接伸缩杆和第一液压缸，所述第一液压缸下侧输出轴通过铰接块铰接下肢护理组件，所述下肢护理组件包括固定杆、第三液压缸、第四液压缸和护理板；本发明设计合理，且操作方便，适用于不同身高的患者，同时也能够模拟人工对患者下肢进行康复训练，有助于患者的身体早日康复，适合应用于中风病人的康复训练。
Description
技术领域
本发明涉及中风肢体康复设备技术领域，具体是一种下肢训练康复机器人。
背景技术
据报道，我国60岁以上的老年人已有1.43亿，占全国人口的11％，到2050年将达到4.37亿。在老龄人群众中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫症状。近年由于患心脑血管疾病使中老年患者出现偏瘫的人数不断增多，而且在年龄上呈现年轻化趋势。同时，由于交通运输工具的迅速增长，因交通事故而造成神经心痛损伤或者肢体损伤的人数也越来越多。
康复机器人是康复设备的一种类型；康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，而康复机器人研究仍处于起步阶段，同时现有的中风下肢康复装置结构简单，且安全系数不高，对于需要及时进行康复训练的患者来说起不到康复的作用，还会带来不适，因此我们提出一种下肢训练康复机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种下肢训练康复机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种下肢训练康复机器人，包括支撑底座、立柱、支撑横杆、下肢护理组件、固定座和躺板，所述支撑底座上表面左侧垂直焊接立柱，所述立柱上端固定焊接支撑横杆，所述支撑底座与所述支撑横杆平行设置，所述支撑横杆下表面右侧焊接液压缸安装座，其特征在于，所述液压缸安装座下表面分别焊接伸缩杆和第一液压缸，所述第一液压缸下侧输出轴通过铰接块铰接下肢护理组件，所述下肢护理组件包括固定杆、第三液压缸、第四液压缸和护理板，所述支撑底座上部螺栓固定安装固定座，所述固定座上设置躺板；所述立柱前侧安装PLC控制器。
作为本发明进一步的方案：所述固定座内部为中空结构，所述固定座内腔左侧固定安装工作电机，所述工作电机与所述PLC控制器电性连接，所述工作电机右侧输出轴固定焊接驱动轴，所述驱动轴远离所述工作电机一端转动连接所述固定座右侧壁，所述驱动轴上对称焊接两个第一锥齿轮，所述第一锥齿轮左上方设置第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮上方焊接内螺纹套筒，所述内螺纹套筒上端贯穿所述固定座上壁，且延伸至所述固定座上方；所述内螺纹套筒内部为中空结构，且所述内螺纹套筒内壁设置内螺纹，所述内螺纹套筒内部滑动安装螺杆，所述螺杆外表面设置有与所述内螺纹套筒内螺纹相配合的外螺纹，所述螺杆上端转动连接所述躺板下表面。
作为本发明再进一步的方案：所述躺板右侧铰接脚蹬，所述躺板左侧铰接靠板，所述靠板倾斜设置，且所述靠板下表面中间位置铰接第二液压缸，所述第二液压缸固定于所述固定座上表面左侧位置，所述第二液压缸与所述PLC控制器电性连接；躺板中间位置焊接扶手，所述扶手形状为L形杆状。
作为本发明再进一步的方案：所述伸缩杆设置在所述第一液压缸左侧，且所述伸缩杆下焊接加热灯，所述加热灯内部安装两个平行设置的陶瓷电加热板，陶瓷电加热板与PLC控制器电性连接。
作为本发明再进一步的方案：所述下肢护理组件两端向左侧弯曲的弧形板状结构，所述下肢护理组件弯曲部形成的凹槽内部对称焊接两个固定杆，所述固定杆外壁经过抛光处理，且所述固定杆上安装滑块，所述滑块与所述第三液压缸滑动连接，所述滑块通过螺栓固定在所述固定杆上，所述滑块相互靠近一侧焊接第三液压缸，所述第三液压缸相互靠近一侧铰接护理板，所述护理板竖直设置，且所述护理板相互靠近一侧安装多个纵向设置的按摩球；所述按摩球材质为弹性体材料；所述护理板上端铰接推杆，所述推杆远离所述护理板一端均铰接第四液压缸，所述第四液压缸竖直设置，且所述第四液压缸上部滑动安装在滑槽上，所述滑槽水平设置在所述下肢护理组件上部 中间位置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：所述工作电机启动带动所述驱动轴转动，能够使得所述驱动轴带动所述第一锥齿轮、第二锥齿轮和内螺纹套筒转动，从而实现了带动所述螺杆和躺板上升或下降的目的，方便了不同身高的患者进行康复训练，所述第二液压缸的设置能够实现对所述靠板的倾斜角度进行灵活的调节，所述扶手的设置能够对患者进行保护，所述加热灯的设置能够实现对患者的腿部进行加热护理，避免患者腿部在康复训练过程中出冻伤；本发明设计合理，且操作方便，适用于不同身高的患者，同时也能够模拟人工对患者下肢进行康复训练，有助于患者的身体早日康复，适合应用于中风病人的康复训练。
附图说明
图1为下肢训练康复机器人的结构示意图。
图2为下肢训练康复机器人中下肢护理组件的结构示意图。
图3为下肢训练康复机器人中下肢护理组件的主视图。
图4为图1中A的局部放大示意图。
图中：1-支撑底座、2-立柱、3-支撑横杆、4-液压缸安装座、5-PLC控制器、6-伸缩杆、7-加热灯、8-第一液压缸、9-下肢护理组件、10-扶手、11-固定座、12-脚蹬、13-靠板、14-第二液压缸、15-驱动轴、16-工作电机、17-第一锥齿轮、18-第二锥齿轮、19-内螺纹套筒、20-螺杆、21-躺板、22-铰接块、23-固定杆、24-第三液压缸、25-第四液压缸、26-滑槽、27-推杆、28-护理板、29-按摩球、30-滑块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种下肢训练康复机器人，包括支撑底座1、立柱2、支撑横杆3、下肢护理组件9、固定座11和躺板21，所述支撑底座1上表面左侧垂直焊接立柱2，所述立柱2上端固定焊接支撑横杆3，所述支撑底座1与所述支撑横杆3平行设置，所述支撑横杆3下表面右侧焊接液压缸安装座4，所述液压缸安装座4下表面分别焊接伸缩杆6和第一液压缸8，所述第一液压缸8下侧输出轴通过铰接块22铰接下肢护理组件9，所述下肢护理组件9包括固定杆23、第三液压缸24、第四液压缸25和护理板28，所述支撑底座1上部螺栓固定安装固定座11，所述固定座11上设置躺板21；所述立柱2前侧安装PLC控制器5；所述固定座11内部为中空结构，所述固定座11内腔左侧固定安装工作电机16，所述工作电机16与所述PLC控制器5电性连接，所述工作电机16右侧输出轴固定焊接驱动轴15，所述驱动轴15远离所述工作电机16一端转动连接所述固定座11右侧壁，所述驱动轴15上对称焊接两个第一锥齿轮17，所述第一锥齿轮17左上方设置第二锥齿轮18，所述第一锥齿轮17与所述第二锥齿轮18啮合，所述第二锥齿轮18上方焊接内螺纹套筒19，所述内螺纹套筒19上端贯穿所述固定座11上壁，且延伸至所述固定座11上方；所述内螺纹套筒19内部为中空结构，且所述内螺纹套筒19内壁设置内螺纹，所述内螺纹套筒19内部滑动安装螺杆20，所述螺杆20外表面设置有与所述内螺纹套筒19内螺纹相配合的外螺纹，所述螺杆20上端转动连接所述躺板21下表面；所述工作电机16启动带动所述驱动轴15转动，能够使得所述驱动轴15带动所述第一锥齿轮17、第二锥齿轮18和内螺纹套筒19转动，从而实现了带动所述螺杆20和躺板21上升或下降的目的，方便了不同身高的患者进行康复训练；所述躺板21右侧铰接脚蹬12，所述躺板21左侧铰接靠板13，所述靠板13倾斜设置，且所述靠板13下表面中间位置铰接第二液压缸14，所述第二液压缸14固定于所述固定座11上表面左侧位置，所述第二液压缸14与所述PLC控制器5电性连接，所述第二液压缸14的设置能够实现对所述靠板13的倾斜角度进行灵活的调节；躺板21中间位置焊接扶手10，所述扶手10形状为L形杆状，且所述扶手10的设置能够对患者进行保护；所述伸缩杆6设置在所述第一液压缸8左侧，且所述伸缩杆6下焊接加热灯7，所述加热灯7内部安装两个平行设置的陶瓷电加热板，陶瓷电加热板与PLC控制器5电性连接，所述加热灯7的设置能够实现对患者的腿部进行加热护理，避免患者腿部在康复训练过程中出冻伤；所述下肢护理组件9两端向左侧弯曲的弧形板状结构，所述下肢护理组件9弯曲部形成的凹槽内部对称焊接两个固定杆23，所述固定杆23外壁经过抛光处理，且所述固定杆23上安装滑块30，所述滑块30与所述第三液压缸24滑动连接，所述滑块30通过螺栓固定在所述固定杆23上，所述滑块30相互靠近一侧焊接第三液压缸24，所述第三液压缸24相互靠近一侧铰接护理板28，所述护理板28竖直设置，且所述护理板28相互靠近一侧安装多个纵向设置的按摩球29，所述按摩球29材质为弹性体材料；所述护理板28上端铰接推杆27，所述推杆27远离所述护理板28一端均铰接第四液压缸25，所述第四液压缸25竖直设置，且所述第四液压缸25上部滑动安装在滑槽26上，所述滑槽26水平设置在所述下肢护理组件9上部 中间位置；所述第三液压缸24启动带动所述护理板28相向或相互远离运动，同时所述第四液压缸25推动所述护理板28转动，实现了对患者腿部的不规则按摩处理，有助于患者的身体恢复。
本发明的工作原理是：所述工作电机16启动带动所述驱动轴15转动，能够使得所述驱动轴15带动所述第一锥齿轮17、第二锥齿轮18和内螺纹套筒19转动，从而实现了带动所述螺杆20和躺板21上升或下降的目的，方便了不同身高的患者进行康复训练；所述第三液压缸24启动带动所述护理板28相向或相互远离运动，同时所述第四液压缸25推动所述护理板28转动，实现了对患者腿部的不规则按摩处理，有助于患者的身体恢复；本发明设计合理，且操作方便，适用于不同身高的患者，同时也能够模拟人工对患者下肢进行康复训练，有助于患者的身体早日康复，适合应用于中风病人的康复训练。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (10)
1.一种下肢训练康复机器人，包括支撑底座（1）、立柱（2）、支撑横杆（3）、下肢护理组件（9）、固定座（11）和躺板（21），所述支撑底座（1）上表面左侧垂直焊接立柱（2），所述立柱（2）上端固定焊接支撑横杆（3），所述支撑底座（1）与所述支撑横杆（3）平行设置，所述支撑横杆（3）下表面右侧焊接液压缸安装座（4），其特征在于，所述液压缸安装座（4）下表面分别焊接伸缩杆（6）和第一液压缸（8），所述第一液压缸（8）下侧输出轴通过铰接块（22）铰接下肢护理组件（9），所述下肢护理组件（9）包括固定杆（23）、第三液压缸（24）、第四液压缸（25）和护理板（28），所述支撑底座（1）上部螺栓固定安装固定座（11），所述固定座（11）上设置躺板（21）。
2.根据权利要求1所述的下肢训练康复机器人，其特征在于，所述立柱（2）前侧安装PLC控制器（5）。
3.根据权利要求2所述的下肢训练康复机器人，其特征在于，所述固定座（11）内部为中空结构，所述固定座（11）内腔左侧固定安装工作电机（16），所述工作电机（16）与所述PLC控制器（5）电性连接，所述工作电机（16）右侧输出轴固定焊接驱动轴（15），所述驱动轴（15）远离所述工作电机（16）一端转动连接所述固定座（11）右侧壁，所述驱动轴（15）上对称焊接两个第一锥齿轮（17），所述第一锥齿轮（17）左上方设置第二锥齿轮（18），所述第一锥齿轮（17）与所述第二锥齿轮（18）啮合，所述第二锥齿轮（18）上方焊接内螺纹套筒（19），所述内螺纹套筒（19）上端贯穿所述固定座（11）上壁，且延伸至所述固定座（11）上方。
4.根据权利要求3所述的下肢训练康复机器人，其特征在于，所述内螺纹套筒（19）内部为中空结构，且所述内螺纹套筒（19）内壁设置内螺纹，所述内螺纹套筒（19）内部滑动安装螺杆（20），所述螺杆（20）外表面设置有与所述内螺纹套筒（19）内螺纹相配合的外螺纹，所述螺杆（20）上端转动连接所述躺板（21）下表面。
5.根据权利要求4所述的下肢训练康复机器人，其特征在于，所述躺板（21）右侧铰接脚蹬（12），所述躺板（21）左侧铰接靠板（13），所述靠板（13）倾斜设置，且所述靠板（13）下表面中间位置铰接第二液压缸（14），所述第二液压缸（14）固定于所述固定座（11）上表面左侧位置，所述第二液压缸（14）与所述PLC控制器（5）电性连接。
6.根据权利要求5所述的下肢训练康复机器人，其特征在于，躺板（21）中间位置焊接扶手（10），所述扶手（10）形状为L形杆状。
7.根据权利要求2所述的下肢训练康复机器人，其特征在于，所述伸缩杆（6）设置在所述第一液压缸（8）左侧，且所述伸缩杆（6）下焊接加热灯（7），所述加热灯（7）内部安装两个平行设置的陶瓷电加热板，陶瓷电加热板与PLC控制器（5）电性连接。
8.根据权利要求7所述的下肢训练康复机器人，其特征在于，所述下肢护理组件（9）两端向左侧弯曲的弧形板状结构，所述下肢护理组件（9）弯曲部形成的凹槽内部对称焊接两个固定杆（23），所述固定杆（23）外壁经过抛光处理，且所述固定杆（23）上安装滑块（30），所述滑块（30）与所述第三液压缸（24）滑动连接，所述滑块（30）通过螺栓固定在所述固定杆（23）上，所述滑块（30）相互靠近一侧焊接第三液压缸（24），所述第三液压缸（24）相互靠近一侧铰接护理板（28），所述护理板（28）竖直设置，且所述护理板（28）相互靠近一侧安装多个纵向设置的按摩球（29）。
9.根据权利要求8所述的下肢训练康复机器人，其特征在于，所述按摩球（29）材质为弹性体材料。
10.根据权利要求8所述的下肢训练康复机器人，其特征在于，所述护理板（28）上端铰接推杆（27），所述推杆（27）远离所述护理板（28）一端均铰接第四液压缸（25），所述第四液压缸（25）竖直设置，且所述第四液压缸（25）上部滑动安装在滑槽（26）上，所述滑槽（26）水平设置在所述下肢护理组件（9）上部 中间位置。
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