CN109219426B - 康复训练辅助控制装置以及计算机能够读取的记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供康复训练辅助控制装置，该康复训练辅助控制装置具有：输入部，该输入部取得表示检测到对象者的结果的检测结果信息；识别部，该识别部根据所述检测结果信息中与进行所述对象者的康复训练动作的动作区域对应的所述对象者的身体的一部分相关的检测结果信息来识别所述对象者的身体的一部分的位置；以及显示控制部，该显示控制部控制在所述动作区域中显示图像的输出装置，而使所述图像显示在与所述对象者的身体的一部分的位置对应的位置。并且，还提供使计算机执行该康复训练辅助控制装置的功能的计算机程序。

Description

康复训练辅助控制装置以及计算机能够读取的记录介质

技术领域

本发明涉及辅助康复训练的技术。

本申请以2016年6月8日在日本申请的日本特愿2016-114823号为基础来主张优先权，在这里引用该内容。

背景技术

以往，存在如下的技术：在触摸面板上显示康复训练用的图像，通过对康复训练的对象者与图像对应地接触到的触摸面板上的位置进行检测而评价康复训练(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-172897号公报

发明所要解决的课题

对于康复训练的对象者来说，存在很难掌握画面上所示的位置的情况。例如，当在画面上示出了对象者自身的图像和伸出右手要到达的目标位置的情况下，无法使对象者自身的图像与实际的对象者对应起来，因此存在无法掌握伸出右手要到达的目标位置的情况。在对象者无法掌握目标位置的情况下，有可能妨碍康复训练的执行。

发明内容

本发明鉴于上述情况，目的在于，提供康复训练的对象者能够更直观地掌握位置的技术。

本发明的一方式的康复训练辅助控制装置具有：输入部，该输入部取得检测结果信息，该检测结果信息表示检测到对象者的结果；识别部，该识别部根据所述检测结果信息中与进行所述对象者的康复训练动作的动作区域对应的所述对象者的身体的一部分相关的检测结果信息来识别所述对象者的身体的一部分的位置；以及显示控制部，该显示控制部控制在所述动作区域显示图像的输出装置，而使所述图像显示在与所述对象者的身体的一部分的位置对应的位置。

本发明的一方式根据上述的康复训练辅助控制装置，其中，所述显示控制部使所述输出装置输出表示所述对象者的身体的一部分的当前位置的图像。

本发明的一方式根据上述的康复训练辅助控制装置，其中，所述显示控制部使所述输出装置显示表示所述对象者的身体的一部分的位置的历史的图像。

本发明的一方式根据上述的康复训练辅助控制装置，其中，还具有目标决定部，该目标决定部根据所述对象者的身体的一部分的位置来决定所述对象者的身体的一部分的目标位置，所述显示控制部部控制所述输出装置，以在所述目标位置显示图像。

本发明的一方式根据上述的康复训练辅助控制装置，其中，还具有评价部，该评价部评价所述对象者的身体的一部分的位置与所述目标位置的相对位置关系，所述显示控制部使所述输出装置显示所述评价部的评价结果。

本发明的一方式根据上述的康复训练辅助控制装置，其中，所述显示控制部在所述对象者的身体的一部分的位置以及所述目标位置中的至少任意一方显示所述评价部的评价结果。

本发明的一方式根据上述的康复训练辅助控制装置，其中，还具有动作区域判定部，该动作区域判定部判定与所述对象者进行的康复训练的内容对应的动作区域是规定的第一动作区域和规定的第二动作区域中的哪个，所述识别部根据所述动作区域判定部的判定结果来识别与所述第一动作区域或者所述第二动作区域相关联的所述身体的一部分的位置的移动。

本发明的一方式是一种计算机程序，该计算机程序用于使计算机作为康复训练辅助控制装置而发挥作用，其特征在于，该康复训练辅助控制装置具有：输入部，该输入部取得检测结果信息，该检测结果信息表示检测到对象者的结果；识别部，该识别部根据所述检测结果信息中与进行所述对象者的康复训练动作的动作区域对应的所述对象者的身体的一部分相关的检测结果信息来识别所述对象者的身体的一部分的位置；以及显示控制部，该显示控制部控制在所述动作区域进行显示的输出装置，而使图像显示在与所述对象者的身体的一部分的位置对应的位置。

发明效果

根据本发明，康复训练的对象者能够更直观地掌握位置。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的康复训练辅助系统1的系统结构的立体图。

图2是示出康复训练辅助系统1所具有的康复训练辅助控制装置300的功能结构例的概略框图。

图3是用于对康复训练辅助控制装置300的第一动作区域进行说明的立体图。

图4是示出康复训练辅助系统1中的图像的显示的例子的俯视图。

图5是用于对康复训练辅助控制装置300的第二动作区域进行说明的立体图。

图6是示出康复训练辅助系统1中的图像的显示的例子的俯视图。

图7是示出康复训练辅助控制装置300对动作区域的判定处理的一例的流程图。

图8是示出康复训练辅助控制装置300映出作为手的移动目标的目标图像的例子的立体图。

图9是示出康复训练辅助控制装置300映出手的干扰的例子的图。

图10是示出脚用显示参数设定部347设定步骤的值的例子的图。

图11是示出康复训练辅助控制装置300映出对象者EP步行时的作为回避目标的目标图像的例子的立体图。

图12是示出康复训练辅助控制装置300映出对象者EP步行时的干扰的例子的立体图。

图13是示出康复训练辅助控制装置300对于对象者EP的识别处理的一例的流程图。

图14是示出使用了康复训练辅助系统1的康复训练中的参数设定的一例的流程图。

图15是示出康复训练辅助系统1显示了对象者EP的身体的一部分的高度的例子的图。

图16是示出康复训练辅助系统1的系统结构的变形例的立体图。

具体实施方式

图1是示出本发明的一个实施方式的康复训练辅助系统1的系统结构的立体图。康复训练辅助系统1是对于康复训练的对象者(以下，称为“对象者”。)辅助康复训练的实施的系统。康复训练辅助系统1具有传感器100、输出装置200和康复训练辅助控制装置300。

传感器100在该传感器100的检测范围800内(图1的虚线所包围的范围)检测对象者EP。

传感器100例如是图像传感器、红外线传感器、激光传感器、恒温传感器等能够检测对象者EP的动作而不用在对象者EP上安装标记的传感器。在本实施方式中，作为这样的传感器的例子，以传感器100使用了组装了距离传感器和图像传感器而得到的Kinect(注册商标)的情况为例进行说明。

传感器100例如具有图像传感器(未图示)。上述图像传感器具有：(1)实时拍摄自身的正面方向、并且取得连续的多张二维图像(帧图像)的作为运动图像照相机的功能；(2)取得从传感器100到与上述二维图像(帧图像)内的各位置对应的实际的位置为止的距离的信息(显示了距离信息的图像)的作为距离传感器(深度传感器)的功能。通过上述距离传感器所具有的功能，而取得拍摄对象者EP得到的图像、以及作为该图像中被拍摄的对象者EP的身体的各部位在三维空间中的坐标信息的距离图像信息。传感器100所检测的三维空间是指通过图1所示的XYZ正交坐标系而示出的空间。

对象者EP的身体的各部位是指为了识别对象者EP的动作而被要求进行检测的身体的部位。具体而言，对象者EP的身体的各部位例如是指对象者EP的头、肩、手臂、手、腰、脚和各关节部等的位置。

传感器100将表示检测出的结果的信息(以下，称为“检测结果信息”。)输出到康复训练辅助控制装置300。检测结果信息例如是指对象者EP的身体的一部分的位置信息。

另外，传感器100也可以是在对象者EP上安装标记，通过该标记的检测来检测对象者EP的传感器。

输出装置200输出与对于对象者EP进行的康复训练相关的图像。输出装置200例如是投影机等图像投影装置。输出装置200对辅助康复训练的图像进行投影，而显示在输出区域900上。作为输出图像的例子，能够列举出包含对象者EP的身体的一部分的位置的移动历史、以及对象者EP的身体的一部分的移动目标位置在内的图像。例如，在步行的康复训练的情况下，也可以使输出装置200显示对象者EP的脚的位置的移动历史以及对象者EP移动脚而要移动到的目标位置中的任意一方或者双方。

并且，如果是手的移动的康复训练的情况，则也可以使输出装置200显示对象者EP的手的位置的移动历史以及对象者EP移到手而要移动到的目标位置中的任意一方或者双方。在以下的说明中，将表示对象者EP的身体的一部分的位置的移动历史的图像称为历史图像。并且，将表示对象者EP的身体的一部分的移动目标位置的图像称为目标图像。

使用信息处理装置来构成康复训练辅助控制装置300。即，康复训练辅助控制装置300具有被总线连接的CPU(Central Processor Unit：中央处理单元)、存储器以及辅助存储装置。康复训练辅助控制装置300是通过执行康复训练辅助程序而进行动作的。

传感器100等由脚部310支承。脚部310能够在上下方向上伸缩，能够调整传感器100、输出装置200的高度位置。由此，能够调整由传感器100进行检测的检测范围的宽度。并且，在输出装置200是投影装置的情况下，能够调整输出区域900的宽度。并且，脚部310具有脚轮311、312、313、314。由于脚轮311～314能够转动，因此能够通过手推等而使康复训练辅助系统1在地板上自由地移动。

图2是示出康复训练辅助系统1所具有的康复训练辅助控制装置300的功能结构例的概略框图。康复训练辅助控制装置300具有输入部31、输出部32、存储部33、控制部34、操作部35以及显示部36。

输入部31是输入来自外部的信息的接口。例如，输入部31从传感器100取得表示检测结果的信息(检测结果信息)。

输出部32是对输出装置200输出由控制部34生成的图像的接口。

使用磁性硬盘装置、半导体存储装置等存储装置来构成存储部33。存储部33作为校正信息存储部331、判定条件信息存储部332、检测历史信息存储部333、参数信息存储部334、程序信息存储部335而发挥作用。

校正信息存储部331存储校正信息。校正信息是将表示传感器100的检测结果的坐标的坐标系与输出装置200所投影的图像面的坐标系对应起来的信息。因此，康复训练辅助控制装置300中的校正是指掌握传感器100的检测范围800和输出装置200对图像的输出区域900的位置关系并且对两者设定共用的坐标系的处理。另外，传感器100能够检测的检测范围也可以比图示的检测范围800大。本实施方式中的检测范围800是指在输出区域900上进行的对象者EP的动作中要想取得作为对象者EP的检测目的的身体的一部分的位置信息所需的检测范围。另外，输出区域900上不仅是指输出区域900所限定的平面的区域，还包含在该区域中以输出区域900为基准的规定高度内的空间。

校正信息也可以通过例如事先实施校正而得到。

更具体而言，例如输出装置200将校正用的标记图像投影到图像面(图像的输出区域900)的四角等多个部位。康复训练辅助控制装置300使输出装置200的坐标系中的坐标是已知的。

当输出装置200对标记图像进行投影时，传感器100将各标记图像的位置按照传感器100的坐标系(传感器100表示检测位置所使用的坐标系)中的坐标输出到康复训练辅助控制装置300。由此，康复训练辅助控制装置300(控制部34)利用传感器100的坐标系中的坐标和输出装置200的坐标系中的坐标这双方来取得各标记的位置。并且，康复训练辅助控制装置300(控制部34)通过投影到四角等的标记图像来掌握输出装置200的坐标系中的表示输出区域900的范围的坐标。由此，后述的目标决定部345能够对输出区域900中的输出装置200的坐标系中的目标位置进行计算。

康复训练辅助控制装置300(控制部34)根据得到的坐标而取得用于校正传感器100的坐标系的信息来作为校正信息。

在传感器100具有坐标系调整功能的情况下，康复训练辅助控制装置300(控制部34)利用该功能而生成用于使传感器100的坐标系与输出装置200的坐标系对准的校正信息。或者，在输出装置200具有坐标系调整功能的情况下，也可以使康复训练辅助控制装置300(控制部34)利用该功能而生成用于使输出装置200的坐标系与传感器100的坐标系对准的校正信息。

在地面使光散乱而标记图像模糊的情况下等，很难进行传感器100对标记图像的检测的情况下，也可以取代使用了标记图像的位置检测，而由理疗师等操作者手动地进行位置检测。在输出装置200向输出区域900整体投影图像的状态下，传感器100利用图像传感器对包含投影图像整体的区域进行拍摄。康复训练辅助控制装置300在显示画面上显示传感器100的拍摄图像。并且，康复训练辅助系统1的操作者通过触摸操作来指定在监视器画面上显示的输出区域900的四角中的各个角。

由于在监视器画面上显示的图像是传感器100拍摄到的图像，因此能够利用传感器100的坐标系中的坐标来取得操作者所指定的位置。康复训练辅助控制装置300(控制部34)根据该坐标以及输出装置200的坐标系中的输出区域900的四角的坐标而取得校正信息。另外，作为高度方向的坐标，使用地板的坐标。

或者，也可以由理疗师等将例如圆锥体等物理标记放置于图像面的四角位置。在该情况下，传感器100检测被放置的标记，并输出各标记的坐标。

在输出装置200将图像投影到地面的情况下，如果在康复训练辅助系统1的初次使用时进行校正，则自第二次使用开始之后不需要进行校正。这是因为，传感器100与地面的位置关系以及输出装置200与地面的位置关系中的任意一方都没有变化，因此在初次使用时得到的校正信息在第二次以后的使用时也能够使用。

判定条件信息存储部332对用于判定动作区域的条件进行存储。关于动作区域进行后述说明。

检测历史信息存储部333存储与识别部341所识别的对象者EP的身体的一部分相关的位置信息(检测结果信息)的历史。例如，在进行步行的康复训练的情况下，检测历史信息存储部333存储对象者EP的脚的位置的检测结果信息的历史。并且，在进行手的移动的康复训练的情况下，检测历史信息存储部333存储对象者EP的手的位置的检测结果信息的历史。

参数信息存储部334存储后述的脚用显示参数设定部347所设定的脚用显示参数、后述的手用显示参数设定部348所设定的手用显示参数、后述的干扰用显示参数设定部349所设定的干扰用显示参数。

程序信息存储部335存储康复训练辅助程序。

使用CPU来构成控制部34。控制部34通过执行康复训练辅助程序，而作为识别部341、显示控制部342、动作区域判定部343、记录部344、目标决定部345、评价部346、脚用显示参数设定部347、手用显示参数设定部348、干扰用显示参数设定部349发挥作用。

识别部341取得输入部31所取得的检测结果信息，识别检测结果信息所示的对象物。例如，识别部341根据检测结果信息来识别存在于检测范围800内的人、桌子、地、壁等。例如，当使用Kinect(注册商标)时，能够识别对象者EP的人体上的多个部位的位置。例如，当识别部341识别出桌子上的长条状的检测对象的前端部时，检测该前端部的每隔单位时间的位置信息。识别部341根据传感器100时时刻刻地检测出的这些特征点的位置信息而识别对象者EP的身体的一部分的位置的移动。例如，在检测出长条状的对象物的情况下，识别部341识别该对象物的前端的位置的移动。该前端的位置的移动例如也可以作为对象者EP的手的位置来处理。并且，识别部341在对检测结果信息所示的对象物的形状与人的骨骼模型进行比较而能够将对象物识别为人的情况下，也可以具有识别各部位的位置的功能。根据该功能，识别部341能够使人体的各部位的位置信息与该部位对应起来而进行识别。例如，对象者EP在传感器100前站立。于是，识别部341对在该状态下检测出的检测结果信息与人的骨骼模型进行比较，由于对象物呈人的形状，因此将对象物识别为人。进一步，识别部341例如以左脚尖与其位置信息、右脚后跟与其位置信息、左右手腕与各自的位置信息的方式，使各部位的位置信息与各个部位对应起来进行识别。当使用骨骼模型对各部位的位置进行识别的功能(以下，称为“骨骼追踪功能”。)时，识别部341能够识别对象者EP的各部位的位置的移动。

这样，识别部341通过对检测结果信息中包含的呈规定形状的对象物的规定位置进行追踪、或者通过骨骼追踪功能而识别对象者EP的身体的一部分的位置及其动作。并且，当使用Kinect(注册商标)时，能够得到存在于检测范围800中的物体的坐标信息(包含存在于检测范围800中的物体的每隔规定间隔的坐标信息在内的点群数据)。识别部341分析检测结果信息(点群数据)，将具有规定宽度以上的面积、且Z坐标的值没有变化的面(总之，Z坐标的值大致恒定的点群的集合)识别为壁、地板、桌子等的平面。并且，识别部341识别检测结果信息中的哪个数据是与后述的动作区域判定部343判定出的动作区域相关联的对象者EP的身体的一部分(检测对象部位)的检测数据，并选择该数据(检测对象信息)。

这里，动作区域是指进行作为对象者EP的康复训练的目的的动作的区域。更具体而言，是指与以通过康复训练来康复为目的的动作有较强的关联性的部位进行动作的空间内的规定区域。并且，例如动作区域是指对象者EP在康复训练中使该部位接近的区域。并且，例如，动作区域是指在对象者EP的康复训练中，包含作为该动作的目标(到达点)的位置在内的区域。并且，动作区域是指对象者EP在康复训练中进行作为目的的动作的场所。作为动作区域的具体例，在二维区域的情况下，能够列举地板、桌子等。例如，如果是地板，则与以通过康复训练来康复为目的的动作有较强的关联性的部位是脚，若是桌子的情况下则该部位是手。并且，对象者EP在步行动作的康复训练中使脚接近地板，在手的移动的康复训练中使手接近桌子。并且，例如在步行动作的康复训练中地板是包含作为步行动作的到达点的位置(目标图像的显示位置)的区域，桌子是包含手的移动的康复训练中的作为手的到达点的位置(目标图像的显示位置)的区域。并且，地板、桌子分别是在步行动作的康复训练、手的移动的康复训练中进行作为目的的动作的场所。另外，作为动作区域是三维的情况下的具体例，能够列举以桌子上的桌子表面为基准的规定高度的范围的空间(以下，称为“三维动作区域”)。例如，输出装置200在桌子上显示意味着“10cm”的目标图像。例如，也可以是在桌子上的某个位置显示为“10cm”。这是意味着如下含义的目标图像：桌子的显示了该目标图像的位置的正上方的空间的、以桌子表面为基准的高度10cm的位置是作为手的到达点的位置。该目标图像所示的位置包含在该三维动作区域中。在该例的情况下也是，例如三维动作区域是与以通过康复训练来康复为目的的动作有较强的关联性的部位(手)进行动作的区域。并且，三维动作区域是指在手的移动的康复训练中使手接近的区域。并且，三维动作区域是包含作为手的移动的到达点的位置(目标图像所示的位置)的区域。并且，三维动作区域是对象者EP在手的移动的康复训练中进行作为目的的动作的场所。另外，作为动作区域是三维的情况下的另一例，能够列举输出区域900上的空间。例如，在动作区域是输出区域900上的空间的情况下，也可以向该空间投影目标图像，使对象者EP进行用手接触该目标图像等的康复训练。

显示控制部342生成由输出装置200输出的图像。例如，显示控制部342生成：显示在动作区域中而引导对象者EP的动作的目标图像；包含康复训练的评价结果的信息的图像；表示在康复训练中进行的对象者EP的检测对象部位的动作的轨迹的图像等。

例如，在步行的康复训练的情况下，也可以使显示控制部342控制输出装置200，而像上述那样显示对象者EP的脚的位置的历史图像以及表示对象者EP要使脚移动到的目标位置的目标图像中的任意一方或者双方。并且，在手的移动的康复训练的情况下，也可以使显示控制部342控制输出装置200，而像上述那样显示对象者EP的手的位置的历史图像以及表示对象者EP要使手移动到的目标位置的目标图像中的任意一方或者双方。

与对象者EP的身体的一部分的位置对应的位置可以是对象者EP的身体的一部分的实际位置，也可以是根据实际位置而确定的目标位置。对象者EP的身体的一部分的实际位置可以是对象者EP的身体的一部分的当前位置，也可以是过去位置(历史的位置)。

特别是，也可以是，显示控制部342控制输出装置200，而使表示身体的一部分的形状的图像显示在与对象者EP的位置对应的位置。例如，在步行的康复训练的情况下，也可以是，显示控制部342控制输出装置200，而利用脚形的图像来显示对象者EP的脚的位置的历史图像以及目标图像中的任意一方或者双方。并且，在手的移动的康复训练的情况下，也可以是，显示控制部342控制输出装置200，而像上述那样使输出装置200利用手形的图像来显示对象者EP的手的位置的历史图像以及目标图像中的任意一方或者双方。

也可以是，显示控制部342使输出装置200显示由识别部341识别出的对象者EP的身体的一部分的实际形状。或者，也可以是，存储部33预先存储表示身体的一部分的形状的图像，显示控制部342从存储部33读出该图像并使输出装置200显示。

动作区域判定部343根据识别部341的识别结果来判定动作区域。像后述那样，动作区域的判定方法是各种各样的。动作区域判定部343根据规定的判定条件而例如判定为动作区域是地板。并且，例如动作区域判定部343判定为动作区域是桌子。

动作区域判定部343当判定动作区域时，决定与对象者EP的动作区域相关联的作为检测对象的部位(检测对象部位)。检测对象部位是指与作为康复训练的目的的动作关系较大的身体的一部分。例如，在动作区域判定部343将动作区域判定为是地板的情况下，将对象者EP的脚踝决定为检测对象部位。

或者，动作区域判定部343也可以将对象者EP的脚尖决定为检测对象部位。并且，例如在动作区域判定部343将动作区域判定为是桌子情况下，将对象者EP的手背决定为检测对象部位。或者，动作区域判定部343也可以将对象者EP的指尖决定为检测对象部位。

另外，与动作区域相关联的检测对象部位被预先设定于存储部33，动作区域判定部343根据该信息和自身判定出的动作区域来决定检测对象部位。例如可以是将在作为康复训练目标的动作中动作范围较大的部位设定成检测对象部位。例如，如果是步行动作的康复训练，则动作范围较大的部位是对象者EP的脚(脚踝、脚尖、脚后跟等)。如果是手的移动的康复训练，则动作范围较大的部位是对象者EP的手(手腕、指尖、手背等)。

或者，也可以将与显示控制部342所生成的目标图像的显示位置接近的部位设定成检测对象部位。例如，在步行动作的康复训练的情况下，在本实施方式中，虽然在对象者EP在步行动作中应该踏出脚的位置上显示了模拟脚型等的目标图像，但在该情况下，接近目标图像的显示位置的部位是指对象者EP的脚(脚踝、脚尖、脚后跟等)。并且，在手的移动的康复训练的情况下，虽然在对象者EP应该触摸的位置上显示目标图像，但在该情况下，接近目标图像的显示位置的部位是指对象者EP的手(手腕、指尖、手背等)。

另外，识别部341经由记录部344而将包含在检测结果信息中的动作区域判定部343所决定的检测对象部位的数据(身体的一部分的位置信息)记录于检测历史信息存储部333。

记录部344将检测结果信息写入并记录于检测历史信息存储部333。

目标决定部345根据识别部341所识别的对象者EP的身体的一部分(检测对象部位)的位置来决定对象者EP的身体的一部分的目标位置。例如，在步行的康复训练的情况下，目标决定部345根据对象者EP的当前的脚的位置以及对象者EP的脚的位置的历史中的至少任意一方来决定对象者EP的脚的移动目标位置。特别是，目标决定部345也可以根据对象者EP的脚的位置的历史来判定对象者EP的行进方向，根据判定出的行进方向来决定移动目标位置。或者，目标决定部345也可以根据对象者EP的脚的朝向来判定对象者EP的行进方向，根据判定出的行进方向来决定移动目标位置。或者，目标决定部345也可以是，不论对象者EP的行进方向如何，例如朝向随机的方向、或者规定的终点位置来决定移动目标位置。

目标决定部345也可以计算对象者EP的身体的检测对象部位的移动量，根据计算出的移动量来决定移动目标位置。例如，在识别部341识别对象者EP的脚的位置的情况下，目标决定部345根据对象者EP的脚的位置的历史来计算对象者EP的步幅。然后，目标决定部345将移动目标位置设定成从对象者EP的脚的当前位置移动了步幅量后的位置。对象者EP的步幅表示对象者EP的脚的移动量，对应于对象者EP的身体的检测对象部位的移动量的例子。

在识别部341识别对象者EP的脚的位置的移动的情况下，目标决定部345也可以将对象者EP的脚移动的间隔检测为步幅。或者，识别部341在识别对象者EP将脚放置于地面的位置的情况下，目标决定部345也可以将从对象者EP将脚放置到地面的位置到下一次放置脚的位置为止的间隔检测为步幅。

评价部346评价对象者EP的身体的检测对象部位的位置与移动目标位置的位置关系。例如，评价部346对识别部341识别出的对象者EP的身体的部位的位置与目标决定部345所决定的移动目标位置的距离进行计算。然后，评价部346判定计算出的距离是否为规定阈值以下。在判定为对象者EP的身体的检测对象部位与移动目标位置的距离为阈值以下的情况下，评价部346评价为到达目标位置。另一方面，在判定为对象者EP的身体的检测对象部位与移动目标位置的距离大于阈值的情况下，评价部346评价为未到达目标位置。

评价部346所使用的距离的阈值也可以是多个对象者EP所共用的预先设定的常数。或者，评价部346也可以将对象者EP的步幅的十分之一设定成阈值等按照每个对象者EP来设定阈值。并且，评价部346所使用的距离的阈值可以是多种康复训练中共同设定的，也可以是按照每种康复训练来设定的。并且，阈值的大小也可以被设定为，与使手移动的康复训练相比，使脚移动的康复训练的阈值较大。

并且，评价部346评价对象者EP的身体的一部分的位置(检测对象部位)与移动目标位置的相对位置关系的阶段数不限于上述的到达目标位置或者未到达目标位置这两个阶段，也可以是三个阶段以上的多个阶段。例如也可以是，评价部346除了使用是否到达目标位置的判定阈值之外，还使用未到达目标位置的情况下的偏差的大小的判定阈值，按照到达目标位置、偏差小、偏差大这三个阶段来进行评价。

并且，评价部346评价对象者EP的身体的检测对象部位的位置与移动目标位置的位置关系的方法不仅限于使用阈值的方法。例如，评价部346也可以判定对象者EP的身体的检测对象部位的位置与移动目标位置是否有重叠，在判定为有重叠的情况下评价为到达目标位置。

此外，在例如步行的康复训练的情况下，也可以是，目标决定部345在地面上按照面积的某个范围来决定移动目标位置，识别部341按照对象者EP的脚的形状的范围来识别对象者EP的脚的位置。并且，也可以使评价部346判定被决定为移动目标位置的范围与被检测为对象者EP的脚的位置的范围是否有重叠。

脚用显示参数设定部347在步行等使脚移动的康复训练中，设定脚用显示参数。脚用显示参数是用于对象者EP使脚移动时的目标图像的显示的参数。

手用显示参数设定部348在使手移动的康复训练中，设定手用显示参数。手用显示参数是用于对象者EP使手移动时的目标图像的显示的参数。

干扰用显示参数设定部349设定干扰用显示参数。干扰用显示参数是在康复训练的对象者EP使脚或手移动到规定的目标图像时，用于对象者EP使脚或手移动到目标图像的妨碍、即干扰的显示的参数。或者，干扰用显示参数是在康复训练的对象者EP使脚或手避开作为回避目标的目标图像时，用于对象者EP使脚或手避开目标图像的妨碍、即干扰的显示的参数。

操作部35使用键盘、指点设备(鼠标、感应板等)、按钮、触摸面板等已有的输入装置而构成。操作部35在将理疗师等的指示输入到康复训练辅助控制装置300时由理疗师等进行操作。操作部35也可以是用于将输入装置与康复训练辅助控制装置300连接的接口。在该情况下，操作部35将在输入装置中与理疗师等的输入对应生成的输入信号输入到康复训练辅助控制装置300。操作部35也可以构成为与显示部36一体的触摸面板。

显示部36是CRT(Cathode Ray Tube：阴极射线管)显示器、液晶显示器、有机EL(Electro Luminescence：电致发光)显示器等图像显示装置。显示部36显示图像、文字。显示部36也可以是用于将图像显示装置与康复训练辅助控制装置300连接的接口。在该情况下，显示部36生成用于显示图像、文字的影像信号，向与自身连接的图像显示装置输出影像信号。

图3是用于对康复训练辅助控制装置300的第一动作区域进行说明的立体图。

图3示出对象者EP在桌子T(第一动作区域)上进行手的移动的康复训练的情形。输出装置200向桌子T投影出目标图像M1。对象者EP根据输出装置200向输出区域900输出的目标图像M1而进行与手的移动相关的康复训练。

传感器100检测对象者EP在检测范围800内使手移动时的对象者EP的身体的一部分的位置，每隔规定时间将检测结果信息输出到康复训练辅助控制装置300。

图4是示出康复训练辅助系统1中的图像的显示例的俯视图。在图4中，示出了使用康复训练辅助系统1来进行手的移动的康复训练的情况下的图像的例子。在图4的例子中，通过输出装置200的图像的投影而在桌子上的投影面(输出区域900)显示图像。具体而言，分别利用手形的图像来示出表示目标位置的历史的目标图像M111a、M111b、M112a和M112b；对象者EP的手的位置的历史图像M121a和M121b；表示对象者EP的当前的手的位置的图像M131a和M131b；以及表示下一目标位置的目标图像M141a和M141b。在图4中，符号“a”表示右手，“b”表示左手。例如，目标图像M111a表示右手的目标位置的历史。目标图像M111b表示左手的目标位置的历史。

但是，康复训练辅助系统1中的这些图像不限于身体的检测对象部位的形状的图像。例如，输出装置200也可以利用红圈来显示右手的目标位置、利用蓝圈来显示左手的目标位置等，取代身体的检测对象部位的形状的图像而显示圆圈。

这样，通过由显示控制部342控制输出装置200而在桌子T显示目标图像和历史图像，从而对象者EP能够直观地掌握自己使手相对于目标移动的实际成绩。

返回图3，对本实施方式中的动作区域的判定处理的一例进行说明。

传感器100检测进行对象者EP的手的移动的区域，康复训练辅助控制装置300的输入部31取得该检测结果信息。识别部341根据输入部31所取得的检测结果信息来识别检测结果信息所示的对象物。动作区域判定部343根据识别部341的识别结果来判定对象者EP进行康复训练的动作区域。

例如，在识别部341具有骨骼追踪功能的情况下，如果识别部341的识别结果表示对象者EP使手、手臂进行了大幅移动的动作，则动作区域判定部343判定为动作区域是桌子T(第一动作区域)。例如，在传感器100是Kinect(注册商标)的情况下，能够得到对象者EP的关节及其位置信息。利用此，例如，对象者EP像图3所示那样坐在椅子上而在桌子上进行使手臂大幅移动的动作。于是，识别部341对此时检测出的检测结果信息进行分析，识别对象者EP的哪个关节移动了怎样的程度。并且，将动作区域“桌子”与动作部位“手”、“手臂”对应起来地设定于判定条件信息存储部332。动作区域判定部343根据该识别结果，基于对象者EP的手、手臂的动作范围处于规定范围以上以及判定条件信息存储部332的设定信息而判定为动作区域是桌子T。

并且，例如也可以是，动作区域判定部343根据识别部341的识别结果中的对象者EP的身体的检测范围，如果在检测范围内没有包含对象者EP的下半身，则判定为动作区域是桌子T。例如，对象者EP像图3所示那样坐在椅子上。于是，识别部341对此时检测出的检测结果信息进行分析，例如根据检测结果信息所示的对象物的形状来识别对象者EP的上半身。并且，将动作区域“桌子”与检测范围“上半身”对应起来地设定于判定条件信息存储部332。动作区域判定部343根据该识别结果，基于对象者EP的下半身没有包含在检测范围内以及判定条件信息存储部332的设定信息而判定为动作区域是桌子T。

并且，例如也可以是，在识别部341具有骨骼追踪功能的情况下，动作区域判定部343根据识别结果中的对象者EP的头部的高度，如果头部的高度处于规定范围，则判定为动作区域是桌子T。例如，将对象者EP的身高预先记录在判定条件信息存储部332中，然后，对象者EP像图3所示那样坐在椅子上。于是，识别部341对此时检测出的检测结果信息进行分析，识别头部的位置信息(坐标信息)。动作区域判定部343根据该识别结果，基于对象者EP的头部的高度比记录在判定条件信息存储部332中的身高低并且没有包含在以所记录的身高为基准的规定范围内，而判定为动作区域是桌子T。

并且，例如动作区域判定部343也可以根据基于识别结果的动作区域的候选与传感器100的距离而判定为动作区域是桌子T。例如，在传感器100是Kinect(注册商标)的距离传感器的情况下，能够得到存在于规定的检测范围内的物体的每隔规定间隔的坐标信息。识别部341对检测结果信息进行分析，将具有规定宽度以上的面积的不移动的平面识别为壁、地板、桌子等。动作区域判定部343根据该识别结果中的、识别部341识别出的平面与传感器100的距离、或者根据平面的宽度，在该平面满足规定条件的情况下，判定为平面是桌子T，根据在传感器100的检测范围内包含桌子T而判定为动作区域是桌子T。或者，动作区域判定部343也可以根据平面的坐标信息，基于该平面所在的高度，而判定为平面是桌子T。另外，用于判定为平面是桌子T的距离、宽度、高度等的阈值设定于判定条件信息存储部332。

另外，也可以根据Kinect(注册商标)的图像传感器的检测结果信息来进行相同的判定。在该情况下，例如识别部341经由输入部31而取得图像传感器的检测结果信息(图像)。并且，识别部341根据公知的图像识别处理来识别对象者EP的手、手臂的动作，或者识别出对象者EP的身体的检测范围仅为上半身，或者识别对象者EP的头部的高度，或者识别包含在图像中的平面部分的高度或宽度。然后，动作区域判定部343根据上述的判定条件而判定为动作区域是桌子T。

并且，也可以根据Kinect(注册商标)的距离传感器的检测结果信息来进行基于上述的例子中的Kinect(注册商标)所提供的关节的位置信息的判定。

并且，在本实施方式中，输出装置200对桌子T的目标图像的输出不是必须的。例如，对象者EP也可以是合着由职业治疗师引导手的移动的语音而在桌子T上进行手的移动的康复训练。

图5是用于对康复训练辅助控制装置300的第二动作区域进行说明的立体图。

图5示出对象者EP在地板FL(第二动作区域)上进行步行动作的康复训练的情形。输出装置200向地板FL投影出目标图像M2～M5。对象者EP根据输出装置200向输出区域900输出的目标图像M2～M5而进行步行动作的康复训练。例如，对象者EP进行从目标图像M2～M5所示的开始位置步行到目标位置的康复训练。传感器100检测对象者EP在检测范围800内的对象者EP的脚的位置，每隔规定时间将检测结果信息输出到康复训练辅助控制装置300。

图6是示出康复训练辅助系统1中的图像的显示例的俯视图。

图6是示出康复训练辅助系统1中的图像的显示的另一例的图。在图6中，示出了使用康复训练辅助系统1来进行步行的康复训练的情况下的图像的例子。在图6的例子中，通过输出装置的图像的投影而在地上的投影面(输出区域900)显示图像。具体而言，分别利用脚形的图像来示出表示目标位置的历史的目标图像M211～M214；对象者EP的脚的位置的历史图像M221～M223；表示对象者EP的当前的脚的位置的图像M231；以及表示下一目标位置的目标图像M241。

相对于在图4的例子中，显示右手、左手各自的目标位置，在图6的例子中，虽然示出左脚的下一目标图像M241，但没有示出右脚的下一目标图像。这是因为，相对于在手的移动中能够使右手与左手同时移动，在步行中使右脚与左脚交替地移动。另外，根据本实施方式的康复训练辅助系统1，作为脚的移动的康复训练，不仅仅是步行(使左右的脚交替地踏出的动作)，而且也可以仅使单脚连续地移动、或者像“跳房子”这样使两脚同时移动来训练脚的移动。在该情况下，输出装置200将与各个脚的移动对应的目标图像、历史图像输出到输出区域900。

另外，与参照图4说明的内容同样，输出装置200显示的图像不限于脚形的图像。例如，输出装置200也可以利用红圈来显示右脚的目标位置、利用蓝圈来显示左脚的目标位置等，取代脚形的图像而显示圆圈。

并且，也可以与上述的实施方式相反，并不是对于左右脚的目标图像仅显示一只脚的目标图像，也可以始终在先一同显示左右脚的目标图像。并且也可以在当前的脚的位置图像和过去的脚的位置的历史图像中采用不同的显示。例如也可以是，当前的脚的位置图像利用圆、方形等图形来显示，过去的左右脚的历史图像利用“脚印”的图形来显示。

这样，通过由显示控制部342控制输出装置200而在地板FL上显示目标图像和历史图像，从而对象者EP能够直观地掌握自己使脚相对于目标移动的实际成绩。

返回图5，对本实施方式的动作区域的判定处理的一例进行说明。传感器100检测进行对象者EP的步行动作的区域，康复训练辅助控制装置300的输入部31取得该检测结果信息。识别部341根据输入部31所取得的检测结果信息来识别检测结果信息所示的对象物。动作区域判定部343根据识别部341的识别结果而判定对象者EP进行康复训练的动作区域。

例如，在识别部341具有骨骼追踪功能的情况下，如果识别部341的识别结果表示对象者EP的动作使脚大幅移动，则动作区域判定部343判定为动作区域是地板(第二动作区域)。例如，对象者EP在地板FL上进行步行动作。于是，识别部341对此时检测出的检测结果信息进行分析，识别对象者EP的哪个关节移动了怎样的程度。并且，将动作区域“地板”与动作部位“脚”对应起来地设定于判定条件信息存储部332。动作区域判定部343根据该识别结果，基于对象者EP的脚的移动范围处于规定范围以上以及判定条件信息存储部332的设定信息而判定为动作区域是地板FL。

并且，例如也可以是，动作区域判定部343根据识别部341的识别结果中的对象者EP的身体的检测范围，如果在检测范围内包含对象者EP的全身，则判定为动作区域是地板FL。例如，对象者EP站在地板FL上。识别部341对此时检测出的检测结果信息进行分析，例如根据检测结果信息所示的对象物的形状来识别对象者EP的全身。并且，将动作区域“地板”与检测范围“全身”对应起来地设定于判定条件信息存储部332。动作区域判定部343根据该识别结果和判定条件信息存储部332的设定信息，基于对象者EP的全身包含在检测范围内，而判定为动作区域是地板FL。或者，动作区域判定部343也可以根据对象者EP的腿部包含在检测范围内而判定为动作区域是地板FL。

并且，例如也可以是，在识别部341具有骨骼追踪功能的情况下，动作区域判定部343根据识别部341的识别结果所示的对象者EP的头部的高度，如果头部的高度处于规定高度以上则判定为动作区域是地板FL。例如，将对象者EP的身高预先记录在判定条件信息存储部332中，然后，对象者EP站在地板FL上。于是，识别部341对此时检测出的检测结果信息进行分析，计算对象者EP的头部的高度。动作区域判定部343根据该识别结果，基于对象者EP的头部的高度包含在以记录在判定条件信息存储部332中的身高为基准的规定范围内而判定为动作区域是地板FL。

并且，例如，动作区域判定部343也可以根据基于识别结果的动作区域的候选与传感器100的距离而判定为动作区域是地板。识别部341对检测结果信息进行分析，识别壁、地板、桌子等平面。动作区域判定部343根据该识别结果中的、识别部341识别出的平面与传感器100的相对的距离，如果该距离为规定长度以上，则判定为该平面是地板FL并且动作区域是地板FL。或者也可以是，识别部341识别平面的宽度，动作区域判定部343根据在规定检测范围内不存在相当于桌子的平面而判定为动作区域是地板FL。或者也可以是，动作区域判定部343根据平面的坐标信息，基于该平面所在的高度而判定为平面是地板FL。另外，用于将平面判定为是地板FL的距离、宽度、高度等的阈值设定于判定条件信息存储部332。

另外，与判定为动作区域是桌子的情况同样，也可以根据图像传感器的检测结果信息来进行由动作区域判定部343进行的判定。在该情况下，例如，识别部341根据公知的图像识别处理来识别对象者EP的脚的移动、或者识别出对象者EP的身体的检测范围是全身、或者识别对象者EP的头部的高度、或者识别图像中包含的平面部分的高度或宽度。并且，动作区域判定部343根据上述的判定条件而判定为动作区域是地板FL。

并且，在本实施方式中，输出装置200对地板FL的目标图像的输出不是必须的。例如，对象者EP例如也可以合着理疗师对步行动作的指示而在地板FL上进行步行动作。

接着使用图7就对象者的康复训练检测对象信息的检测和记录处理的流程进行说明。

图7是示出康复训练辅助控制装置300对动作区域的判定处理的一例的流程图。

首先，理疗师或者职业治疗师根据之后要进行的康复训练内容而使康复训练辅助系统1移动到对象者EP要进行康复训练的环境。并且，适当地调节脚部310的高度。接着，对象者EP在检测范围800内采取与之后要进行的康复训练内容对应的姿势。例如，如果是进行桌子上的手臂的康复训练的情况，则对象者EP采取坐在椅子上而将手放在桌子上的姿势。并且，例如在进行步行动作的康复训练的情况下，对象者EP采取起立的姿势。当对象者EP采取这些姿势时，理疗师等向康复训练辅助控制装置300输入准备开始指示信息。操作部35取得该准备开始指示信息(步骤S10)。另外，也可以在理疗师等向康复训练辅助控制装置300输入了准备开始指示信息之后，对象者EP在检测范围800内采取与这之后要进行的康复训练内容对应的姿势。

于是，传感器100开始检测，输入部31取得检测结果信息(步骤S11)。输入部31向控制部34输出检测结果信息。在控制部34中，识别部341取得检测结果信息，识别对象者EP的动作。或者，识别部341识别存在于检测范围800内的桌子、地板等。识别部341向动作区域判定部343输出识别结果。

接着，动作区域判定部343根据使用图3和图5而说明了的方法来判定动作区域(步骤S12)。例如也可以是，如果识别部341的识别结果表示识别出对象者EP的全身，则动作区域判定部343判定为动作区域是地板FL。并且，例如也可以是，如果识别结果表示桌子T的存在，则动作区域判定部343判定为动作区域是桌子T。除此之外，动作区域判定部343也可以使用上述的各种各样的判定方法来进行动作区域的判定。接着，动作区域判定部343判定动作区域是否是地板FL(步骤S13)。在动作区域是地板FL的情况下(步骤S13；是)，动作区域判定部343将检测对象部位设定成对象者EP的脚(例如，脚踝或者脚尖)(步骤S17)。当动作区域判定部343将检测对象部位设定为对象者EP的脚时，接着脚用显示参数设定部347设定使脚移动的康复训练中的脚用显示参数(步骤S18)。脚用显示参数是用于对象者EP使脚移动时的目标图像的显示的参数。

脚用显示参数中例如包含脚用距离参数、脚用时间参数、脚用矢量参数等。脚用距离参数中例如包含用于决定目标图像所示的步幅而使用的参数(图10所示的步幅的值)、用于决定目标图像所示的站姿(包含脚步间隔)而使用的参数(图10所示的脚步间隔)等。站姿是表示向对象者EP的前方(例如身体的前面、脸部朝向的方向、预期行进的方向)延伸的两根平行线且分别通过对象者EP的两个脚的规定部位(例如脚后跟、拇指的顶端)的平行线的距离。并且，脚用时间参数例如包含：表示显示目标图像且进行康复训练的总时间的参数、表示在显示当前显示的目标图像之后直到显示目标图像的下一时刻为止的时间的参数等。并且，脚用矢量参数例如包含用于决定在以当前显示的目标图像为基准的在下一时刻显示的目标图像的显示方向而使用的参数等。脚用显示参数设定部347将所指定的脚用距离参数、脚用时间参数、脚用矢量参数等记录在参数信息存储部334中。通过设定这些参数，例如能够根据对象者EP的康复训练的内容而显示图6中例示的脚型的目标图像。

除此之外，例如在目标图像为对象者EP步行时的回避目标的康复训练的情况下，，脚用显示参数设定部347根据从操作部35输入的信息来设定脚用显示参数。目标图像为对象者EP步行时的回避目标的康复训练例如像图11所示那样，是指康复训练辅助控制装置300在当对象者EP在人行横道上步行时映出作为回避目标的呈汽车的形状的目标图像，使对象者EP避开目标图像的康复训练。

当脚用显示参数设定部347设定脚用显示参数时，接着，干扰用显示参数设定部349设定脚的干扰用显示参数(步骤S19)。例如，康复训练辅助控制装置300执行专用应用程序，理疗师等对于康复训练辅助控制装置300输入各种信息。在目标图像为对象者EP步行时的脚的移动目标的康复训练的情况下，干扰用显示参数设定部349根据输入到康复训练辅助控制装置300的信息而设定干扰用显示参数。

干扰用显示参数例如像图12所示那样，是指康复训练辅助控制装置300在当对象者EP在人行横道上步行时，用于将干扰映出为图像而使用的参数，干扰呈汽车的形状，且构成康复训练的对象者EP使脚移动到规定的目标图像的妨碍。

脚的干扰用显示参数例如包含干扰用距离参数、干扰用时间参数以及干扰用矢量参数等。干扰用距离参数例如包含用于决定从当前显示的干扰到下一时刻显示的干扰为止的距离而使用的参数等。并且，干扰用时间参数例如包含表示直到当前显示的干扰显示在与当前不同的位置为止的时间的参数等。并且，干扰用矢量参数例如包含用于决定以当前显示的干扰为基准的在下一时刻显示的干扰的显示方向而使用的参数。干扰用显示参数设定部349将所指定的干扰用距离参数、干扰用时间参数、干扰用矢量参数等记录于参数信息存储部334。

另一方面，在动作区域不是地板FL的情况下(步骤S13；否)。动作区域判定部343将检测对象部位设定为手(例如，手背或者指尖)(步骤S14)。动作区域判定部343将检测对象部位的信息输出到识别部341。并且，动作区域判定部343将动作区域输出到显示控制部342。当动作区域判定部343将检测对象部位设定为对象者EP的手时，接着，手用显示参数设定部348设定手用显示参数(步骤S15)。例如，康复训练辅助控制装置300执行专用应用程序，职业治疗师等对于康复训练辅助控制装置300输入各种信息。在目标图像为对象者EP使手移动时的手的移动目标的康复训练的情况下，手用显示参数设定部348根据从康复训练辅助控制装置300输入的信息来设定手用显示参数。

目标图像为对象者EP使手移动时的手的移动目标的康复训练例如像图8所示那样，是指康复训练辅助控制装置300映出对象者EP使手移动时的手的移动目标、即呈苹果形状的目标图像并且对象者EP使手移动到目标图像的位置的康复训练。

手用显示参数例如包含手用位置参数、手用时间参数、手用矢量参数等。手用位置参数例如包含用于决定显示目标图像的区域而使用的参数等。手用时间参数包含表示直到当前显示的目标图像显示在与当前不同的位置为止的时间的时间参数等。手用矢量参数包含用于决定以当前显示的目标图像为基准的在下一时刻显示的目标图像的显示方向而使用的参数等。手用显示参数设定部348将所指定的手用距离参数、手用时间参数、手用矢量参数等记录在参数信息存储部334中。通过设定这些参数，例如能够根据对象者EP的康复训练的内容来显示图4中例示的目标图像。

当手用显示参数设定部348设定手用显示参数时，干扰用显示参数设定部349设定手的干扰用显示参数(步骤S16)。

例如，康复训练辅助控制装置300执行专用应用程序，职业治疗师等对于康复训练辅助控制装置300输入各种信息。在目标图像为对象者EP使手移动时的手的移动目标的康复训练的情况下，干扰用显示参数设定部349根据输入到康复训练辅助控制装置300的信息来设定干扰用显示参数。

手的干扰用显示参数例如像图9所示那样，是指康复训练辅助控制装置300在对象者EP使手向作为所选择的角色的目标图像的位置移动时，将作为手的移动的妨碍的不应选择的角色、即干扰作为图像而映出所使用的参数。

手的干扰用显示参数例如包含干扰用距离参数、干扰用时间参数、干扰用矢量参数等。干扰用距离参数例如包含用于决定从当前显示的干扰到在下一时刻显示的干扰为止的距离而使用的参数等。并且，干扰用时间参数例如包含表示直到当前显示的干扰显示在与当前不同的位置为止的时间的参数等。并且，干扰用矢量参数例如包含用于决定以当前显示的干扰为基准的在下一时刻显示的干扰的显示方向而使用的参数。干扰用显示参数设定部349将所指定的干扰用距离参数、干扰用时间参数、干扰用矢量参数等记录在参数信息存储部334中。以上，实际的康复训练的准备处理完成。接着，对象者EP开始在准备处理中判定出的动作区域进行康复训练。

接着，使用图13对康复训练中的对象者EP的识别处理进行说明。

图13是示出康复训练辅助控制装置300对于对象者EP的识别处理的一例的流程图。

进行康复训练的对象者EP进入检测范围800而开始进行康复训练。并且，理疗师等将康复训练开始指示信息与对象者EP的姓名、性别、身高等一同输入到康复训练辅助控制装置300。于是，操作部35取得康复训练开始指示信息(步骤S20)。接着，显示控制部342生成与动作区域对应的目标图像。例如，在动作区域是地板FL的情况下，显示控制部342生成显示出脚型的目标图像。并且，目标决定部345对显示该目标图像的位置的坐标信息进行计算。显示目标图像的位置也可以根据步骤S18中设定的脚用显示参数而变化。并且，在动作区域是桌子的情况下，显示控制部342生成目标图像，该目标图像显示为构成对象者EP用手触摸的对象的目标。并且，目标决定部345计算该显示位置的坐标信息。输出部32取得这些信息(目标图像和显示位置)，对输出装置200进行输出指示。输出装置200根据输出部32的指示而在输出区域900中显示出显示控制部342所生成的目标图像(步骤S21)。这样，当输出装置200在动作区域中显示目标图像时，对象者EP进行使与检测对象部位相关联的身体的部位向该显示位置移动的动作。例如，在显示了脚型的目标图像的情况下，对象者EP使脚向显示了脚型的位置移动。并且，例如当在桌子上显示了目标的目标图像的情况下，对象者EP使手向显示了目标图像的位置移动，并触摸桌子。

传感器100继续检测对象者EP的动作，并输出到康复训练辅助控制装置300。在康复训练辅助控制装置300中，输入部31取得检测结果信息(步骤S22)，将检测结果信息输出到控制部34。

在控制部34中，识别部341取得检测结果信息。当取得检测结果信息时，识别部341从其中选择检测对象部位的数据。例如在使用Kinect(注册商标)的情况下，作为检测结果信息，识别部341取得关于对象者EP的多个部位的位置信息。识别部341从其中选择动作区域判定部343所决定的检测对象部位的位置信息。例如，在动作区域判定部343所决定的检测对象部位是脚(动作区域为地板)的情况下，识别部341从检测结果信息中选择脚(例如，脚踝)的位置信息。并且，例如在动作区域判定部343所决定的检测对象部位是手(动作区域为桌子)的情况下，识别部341从检测结果信息中选择手(例如，手背)的位置信息。识别部341将所选择的检测对象部位及其位置信息输出到记录部344。记录部344将检测对象部位的检测结果信息记录在检测历史信息存储部333中(步骤S23)。这样，在检测结果信息中包含与对象者EP的动作相关的全身的数据的情况下，识别部341也对包含在检测结果信息中的数据中，哪个数据是与动作区域相关联的检测对象部位的数据进行识别，并选择该数据。并且，记录部344只记录所选择的检测对象部位的检测结果信息(位置信息)。

接着，显示控制部342生成历史图像并输出到输出部32。输出装置200根据输出部32的指示而在输出区域900中显示历史图像(步骤S24)。

接着，控制部34判定是否结束检测处理(步骤S25)。例如，在理疗师等输入了康复训练结束指示信息的情况下，控制部34经由操作部35而取得该信息，并判定为结束检测处理。并且，在对象者EP移到检测范围800外的情况下、对象者EP的手移到检测范围800外的情况下、或者经过了预先设定的康复训练的实施时间的情况下，控制部34也判定为结束检测处理。

在判定为没有结束的情况下(步骤S25；否)，重复从步骤S21起的处理。

在判定为结束的情况下(步骤S25；是)，控制部34结束目标图像的生成处理、记录检测对象部位的数据的处理。另外，显示控制部342也可以根据记录在检测历史信息存储部333中的对象者EP的检测对象部位的数据(检测对象信息)而生成显示本次的康复训练中的对象者EP的动作结果(例如，检测对象部位移动的轨迹)的图像，输出装置200显示该图像。

接着，使用图14关于在康复训练中进行参数设定的处理进行说明。

图14示出使用了康复训练辅助系统1的康复训练中的参数设定的一例的流程图。

首先，在康复训练的实施前，理疗师等设定关于对象者EP的参数(脚用显示参数等)(步骤S30)。具体而言，理疗师等参照设置于康复训练辅助控制装置300的显示画面(显示部36)，而将各种参数输入到康复训练辅助控制装置300。接着，理疗师等向康复训练辅助控制装置300输入准备开始指示信息，实施康复训练(步骤S31)。如上所述，康复训练辅助控制装置300的动作区域判定部343判定动作区域而进行检测对象部位的设定。在动作区域为地板FL的情况下，脚用显示参数设定部347进行在步骤S30中输入的脚用显示参数的设定。并且，干扰用显示参数设定部349进行在步骤S30中输入的脚的干扰用显示参数的设定。另一方面，在动作区域为桌子T的情况下，手用显示参数设定部348设定在步骤S30中输入的手用显示参数，干扰用显示参数设定部349进行在步骤S30中输入的手的干扰用显示参数的设定。当脚用显示参数设定部347等对参数的设定结束时，显示控制部342根据动作区域而生成目标图像等，输出装置200显示这些图像。对象者EP根据所显示的目标图像而进行康复训练。当预先确定的一系列的康复训练、程序结束时，显示控制部342生成包含康复训练结果的图像，输出装置200显示康复训练结果(步骤S32)。康复训练结果是指，例如评价部346通过康复训练、程序而作出的评价结果的实际成绩值。康复训练结果例如也可以显示成评价部346评价为到达目标位置的次数相对于目标图像的全部显示数的比例。

接着，理疗师等判断是否继续进行复健。例如，理疗师等也可以判断是否进行了预先确定的时间量的康复训练且是否继续进行康复训练。或者，理疗师等也可以根据对象者EP的疲劳程度、康复训练结果所示的完成程度来判断是否继续进行康复训练。在判断为不继续进行康复训练的情况下(步骤S33；否)，结束流程图。

在判断为继续进行康复训练的情况下(步骤S33；是)，理疗师等判断是否需要修改参数设定(步骤S34)。例如，在对象者EP的康复训练结果高于预想的情况下，理疗师等判断为需要修改以设成要求更高难易度的动作的参数设定。或者，在对象者EP的手的移动、脚的移动像预想那样，且被认为再次对相同的难易度的手、脚的移动进行训练是较好的情况下，理疗师等判断为不需要修改参数设定。在判断为不需要修改参数设定的情况下(步骤S34；否)，理疗师等向康复训练辅助控制装置300输入开始指示信息，重复进行从步骤S31起的处理。另外，在对相同的对象者EP重复进行相同的动作区域中的康复训练的实施的情况下，也可以省略动作区域判定部343对动作区域的判定处理。

在判断为需要修改参数设定的情况下(步骤S34；是)，理疗师等研究新的参数(步骤S35)。例如，在本次的康复训练结果良好的情况下，理疗师等对要求更高难易度的动作的参数进行研究。或者，在本次的康复训练结果不良好的情况下，理疗师等对要求较低难易度的动作的参数进行研究。当结束研究参数时，理疗师等设定该新的参数(步骤S30)，重复进行从步骤S31起的处理。根据本实施方式的康复训练辅助系统1，由于能够任意设定参数，因此对象者EP能够实施与身体状况、能力相适应的康复训练。另外，在上述的说明中，虽然参照设置于康复训练辅助控制装置300的显示画面(显示部36)而执行参数输入、设定，但也可以参照从输出装置200输出的参数设定画面而在地板、桌子上显示的设定画面上执行各种参数输入、设定。

根据本实施方式，能够利用一台康复训练辅助系统1来进行理疗师所进行的在地板FL上的康复训练和职业治疗师所进行的在桌子T上的康复训练中的对象者EP的动作信息(本实施方式的检测对象信息)的记录。例如，即使进行步行动作的康复训练的场所与进行手的移动的康复训练的桌子T存在于分离的位置，也能够使康复训练辅助系统1移动，而在各个位置检测对象者EP的动作，记录动作信息。并且，当在进行步行动作的康复训练的场所设置桌子T而进行手的移动的康复训练的情况下，仅通过在康复训练前使动作区域判定部343判定动作区域，就能够切换检测步行动作的康复训练的模式和检测手的移动的康复训练的模式。因此，不需要按照康复训练的种类而导入康复训练辅助控制装置。并且，在导入了多个康复训练辅助控制装置的情况下，通常情况下各装置所输出的与对象者EP相关的数据的数据构造不同。若数据构造不同，例如在对某个对象者EP的康复训练历史进行分析的情况下，数据的处理变得复杂，很麻烦。在本实施方式中，关于对象者EP而记录的数据是两手或者两脚中的一个部位的位置信息，能够利用共用的数据构造进行记录、处理。因此，能够将记录的数据的分析处理等共用化，数据的处理变得容易。并且，不论对象者EP想要进行怎样的动作，都仅对与以康复训练为目的的动作相关联的部位的左右一对数据进行识别处理和记录处理，因此能够使处理高速化、简单化。并且，在一般的动作捕捉中，存在如下的问题：为了检测对象者EP的动作，对象者EP需要安装标记，很麻烦，但如果是本实施方式的康复训练辅助系统1，对象者EP不需要安装标记，能够简单地检测对象者EP的动作。

另外，显示控制部342也可以使输出装置200显示对象者EP的身体的一部分的高度。参照图15对这点进行说明。

图15是示出康复训练辅助系统1显示出对象者EP的身体的一部分的高度的例子的图。图15示出在桌子上进行与手的移动相关的康复训练的情况下的例子。输出装置200根据显示控制部342的控制而将表示对象者EP的右手的当前位置的图像M311a、表示左手的当前位置的图像M311b、以及表示右手的目标位置的图像M321a显示(投影)在桌子上的投影面(输出区域900)。

输出装置200例如利用红圈(红色圆)来显示表示右手的当前位置的图像M311a，利用蓝圈(蓝色圆)来显示表示左手的当前位置的图像M311b。例如，输出装置200根据显示控制部342的控制而将传感器100识别出为两个的对象者EP的身体的一部分中的从传感器100观察时为左侧的一部分的位置用蓝圈来显示，将右侧的部位的位置用红圈来显示。

并且，输出装置200根据显示控制部342的控制，利用圆的大小来显示手的高度。在图15的例子中，对象者EP将左手放置于桌面，而将右手抬到桌面的上方。因此，输出装置200利用比表示左手的位置的图像M311b小的圆来显示表示右手的位置的图像M311a。这样，对象者EP的手的位置越高，则输出装置200显示越小的圆。

输出装置200对于对象者EP的手的目标位置，也利用圆的大小来显示其高度。在图15的例子中，输出装置200利用比表示右手的当前位置的图像M311a稍大的圆来显示表示右手的目标位置的图像M321a。

对象者EP使图像M311a移动而使右手的水平方向的位置发生变化以与图像M321a重叠。并且，对象者EP以使图像M311a的大小与图像M321a的大小一致的方式使右手的垂直方向的位置发生变化。

这样，在图15的例子中，不仅进行包含手的水平方向的动作的康复训练，而且进行还包含垂直方向的动作的康复训练。

在图15中，以显示控制部342使输出装置200显示对象者EP的手的高度的情况为例进行了说明。同样，显示控制部342也可以使输出装置200显示对象者EP的脚的高度。例如，有时在步行的康复训练中进行抬脚的康复训练。在该康复训练中，显示控制部342也可以通过对象者EP的脚的目标位置的显示和当前位置的显示而与图15的例子同样地表示脚的高度。

另外，显示控制部342使输出装置200显示图像的位置不限于与对象者EP的身体的一部分的位置对应的位置。

例如，在上述的图12中，示出了一边避开作为干扰而出现的汽车的图像一边根据目标图像(表示目标位置的图像)而步行的康复训练的例子。在图12的例子中，输出装置200例如在预先确定的时刻在预先确定的位置显示汽车的图像等，在不依赖于对象者EP的身体的一部分的位置(在图12的例子中为脚的位置)的位置显示汽车的图像。

另一方面，目标的位置可以依赖于对象者EP的脚的位置，也可以不依赖。例如，输出装置200也可以在预先确定的位置显示目标的图像。或者，也可以像上述那样，目标决定部345根据对象者EP的脚的位置而决定下一目标位置，输出装置200在决定的位置显示目标的图像。

在图12的例子中，输出装置200在预先确定的位置显示目标的图像的情况对应于在不依赖于对象者EP的身体的一部分的位置显示图像的情况的例子。并且，在图12的例中，输出装置200在目标决定部345根据对象者EP的脚的位置而决定的目标位置显示目标的图像的情况对应于在不依赖于对象者EP的身体的一部分的位置上的图像的显示与在依赖于对象者EP的身体的一部分的位置上的图像的显示的组合的例子。

另外，也可以像图3的例子那样，显示控制部342控制输出装置200而显示评价部346的评价结果。图3示出对象者EP使右手与目标位置相合(敲击目标位置)的情况下的例子。输出装置200根据显示控制部342的控制而在目标位置上显示“OK”这样的评价结果。该“OK”的评价结果表示对象者EP的右手到达目标位置。

输出装置200可以在目标位置显示评价部346的评价结果，也可以在对象者EP的身体的一部分的当前位置(在图3的例中为右手的位置)显示评价部346的评价结果。或者，输出装置200也可以在目标位置和对象者EP的身体的一部分的当前位置双方显示评价部346的评价结果。

或者，输出装置200也可以在例如预先确定的位置上显示评价部346的评价结果等，也可以在与目标位置、对象者EP的身体的一部分的当前位置都不同的位置上显示评价部346的评价结果。

像以上那样，输入部31取得表示检测到对象者EP的结果的检测结果信息。识别部341根据检测结果信息中与对应于动作区域的对象者EP的身体的一部分有关的检测结果信息来识别对象者EP的身体的一部分的位置。显示控制部342控制在动作区域中显示图像的输出装置200而在与对象者EP的身体的一部分的位置对应的位置显示图像。

这样，通过由显示控制部342控制输出装置200而在动作区域中显示图像，从而对象者EP不需要使图像的位置与实际的位置对应起来，就能够掌握图像所示的位置。由于这点，对象者EP能够更直观地掌握位置。

并且，通过由显示控制部342控制输出装置200而在动作区域显示图像，从而能够提高对象者EP识别为是与对象者EP自身的康复训练有关的图像的可能性。

例如，在使用了康复训练辅助系统1的康复训练中，能够在对象者EP的手或者脚等部位的实际的位置，或者对象者EP过去使手或者脚等部位移动到的实际的目标位置显示对于对象者EP的动作的评价。由此，能够提高对象者EP识别为是对于对象者EP自身的动作的评价的可能性。

并且，显示控制部342使输出装置200显示表示对象者EP的身体的一部分的当前位置的图像。

这样，通过由显示控制部342控制输出装置200而显示对象者EP的身体的一部分的当前位置，从而对象者EP容易理解对象者EP自身的身体的一部分的位置与输出装置200的显示(输出区域900)对应起来的情况。由此，对象者EP容易掌握对象者EP自身的身体的一部分的位置与目标位置的位置关系。对象者EP通过掌握该位置关系，能够进行用于康复训练的动作(使对象者EP自身的身体的一部分向目标位置移动的动作)。

并且，显示控制部342使输出装置200显示表示对象者EP的身体的一部分的位置的历史的图像。

这样，通过由显示控制部342控制输出装置200而在对象者EP的身体的一部分实际上所在的位置显示历史，从而能够提高对象者EP识别为是对象者EP自身的身体的一部分的位置的历史的可能性。

并且，根据对象者EP的一部分的位置的历史图像相对于表示目标位置的历史的目标图像在位置上的偏移的大小，来表示对象者EP的动作相对于目标的偏移的程度。对象者EP通过观察表示目标位置的历史的目标图像与对象者EP的身体的一部分的位置的历史图像的偏移，能够掌握对象者EP自身的动作相对于目标的偏移的程度。

并且，目标决定部345根据对象者EP的身体的一部分的位置来决定对象者EP的身体的一部分的目标位置。显示控制部342控制输出装置以在目标位置显示图像。

通过由目标决定部345根据对象者EP的身体的一部分的位置来决定对象者EP的身体的一部分的目标位置，即使在对象者EP的身体的一部分的当前位置从上次的目标位置偏移的情况下，也能够在从对象者EP的身体的一部分的当前位置可到达的范围内设定到达目标。

并且，通过由显示控制部342控制输出装置200而在实际的目标位置显示图像，从而对象者EP能够比较容易地掌握目标位置。并且，对象者EP能够比较容易地识别出身体的一部分到达了目标位置。

并且，在使用了康复训练辅助系统1的康复训练中，能够在实际上使手或者脚等部位要移动到的目标位置显示图像。由此，能够提高对象者EP识别为是对于对象者EP自身所示出的目标位置的可能性。

并且，通过在实际上使手或者脚等部位要移动到的目标位置显示目标图像，从而对象者EP能够比较容易地识别出使手或者脚等部位向哪里移动即可，能够进行用于康复训练的动作。

并且，通过在实际上使手或者脚等部位要移动到的目标位置显示目标图像，从而对象者EP能够比较容易地识别出手或者脚等部位到达了目标位置。具体而言，对象者EP通过实际上观察确认在手或者脚等部位所在的位置显示目标图像，能够识别出手或者脚等部位到达了目标位置。

并且，评价部346评价对象者EP的身体的一部分的位置与目标位置的相对位置关系。并且，显示控制部342使输出装置200显示评价部346的评价结果。

对象者EP通过参照该评价结果的显示，能够了解对于自身所进行的动作的评价(例如，到达或者未到达目标位置)，能够有助于动作的改善。例如，通过由显示控制部342实时地控制输出装置200而显示评价结果，从而对象者EP能够在每次进行动作时确认评价结果。在评价较低的情况下，对象者EP能够实现动作的改善以在下一动作中使评价变高。

并且，显示控制部342使对象者EP的身体的一部分的位置以及目标位置中的至少任意一方显示评价部346的评价结果。

由此，对象者EP能够比较容易地掌握对于对象者EP自身所进行的行为的评价结果的显示。

并且，目标决定部345计算对象者EP的身体的一部分的移动量。此外，目标决定部345根据计算出的移动量来决定目标位置。

这样，通过由目标决定部345计算对象者EP的身体的部位的移动量而决定目标位置，能够设定与对象者EP的身体的一部分的实际的移动量对应的适当的目标位置。

并且，动作区域判定部343决定对象者的身体的部位中的作为检测对象的部位。并且，显示控制部342控制输出装置200以在与对象者EP的位置对应的位置显示与动作区域判定部343所决定的部位对应的部位的形状的图像。

例如，在动作区域判定部343判定为动作区域是桌子(桌面或者桌子上)而将检测对象部位决定为手腕的情况下，显示控制部342选择存储部33所存储的图像中的手的形状的图像并使输出装置200显示。并且，在动作区域判定部343判定为动作区域是地板(地面或者地上)而将检测对象部位决定为脚踝的情况下，显示控制部342选择存储部33所存储的图像中的脚的形状的图像并使输出装置200显示。

这样，通过由显示控制部342控制输出装置200而显示表示身体的一部分的形状的图像，从而对象者EP能够直观地识别出是与自身的身体的一部分相关联的图像。因此，能够提高对象者EP识别出是与康复训练相关联的图像的可能性。

关于使用了该康复训练辅助系统1的康复训练，通过与在对象者EP的前方的显示画面上显示对象者EP的图像而进行的以往的康复训练的比较来进行说明。

在对象者EP的前方的显示画面上显示对象者EP的图像的以往的康复训练中，显示对象者EP的图像的位置与对象者EP的实际的位置不同。因此，对象者EP有时无法将对象者EP的图像识别为对象者EP自身的图像。此外，由于通过所谓的镜像而左右相反地显示对象者EP的图像，因而对象者EP无法将对象者EP的图像识别为对象者EP自身的图像的可能性变高。

由于对象者EP无法将对象者EP的图像识别为对象者EP自身的图像，因而在对于对象者EP的动作的评价显示于显示画面的情况下，有可能无法识别为是对于对象者EP自身的动作的评价。并且，在目标图像(表示目标位置的图像)显示于显示画面的情况下，对象者EP也有可能无法识别出是对于对象者EP自身所示的目标图像。

与此相对，在使用了康复训练辅助系统1的康复训练中，在进行康复训练动作的动作区域中显示图像。由于在动作区域中显示图像这点，对于对象者EP来说，能够使对象者EP比较容易地识别出对于对象者EP自身的动作的评价的显示图像、目标图像等是与对象者EP自身的康复训练相关的图像。并且，对象者EP能够直接地掌握显示于动作区域中的图像，而不需要识别对象者EP自身的图像。由于这点，对于对象者EP来说，能够使对象者EP比较容易地识别出对于对象者EP自身的动作的评价的显示图像、目标图像等是与对象者EP自身的康复训练相关的图像。

并且，在对象者EP的前方的显示画面上显示对象者EP的图像的以往的康复训练中，显示对象者EP的图像的位置与对象者EP的实际的位置不同。因此，当在显示画面上显示了目标图像的情况下，对象者EP需要将显示画面上的对象者EP的图像的位置与目标图像的位置的相对位置关系替换成对象者EP的实际的位置与实际的目标位置的相对位置关系，从而掌握实际的目标位置。在对象者EP没有将显示画面上的对象者EP的图像的位置与目标图像的位置的相对位置关系良好地替换成与对象者EP的实际的位置的相对位置关系的情况下，有可能无法掌握实际的目标位置。在该情况下，对象者EP无法识别出使手、脚等部位向哪里移动是良好的，有可能妨碍康复训练。

与此相对，在使用了康复训练辅助系统1的康复训练中，能够在实际的目标位置直接地显示目标图像。由于这点，对象者EP能够比较容易地掌握目标位置。

并且，在对象者EP的前方的显示画面上显示对象者EP的图像的以往的康复训练中，对象者EP在识别出到达目标位置并且使手、脚等部位移动到了到达目标位置的情况下，无法与图像中显示于到达目标位置的物体接触。因此，有可能无法识别出对象者EP到达了到达目标位置而越过了到达目标位置等，无法掌握使手、脚等部位移动到哪里较好。

与此相对，在使用了康复训练辅助系统1的康复训练中，对象者EP通过实际上观察确认在手或者脚等部位所在的位置显示目标图像，能够识别出手或者脚等部位到达了目标位置。由于这点，对象者EP能够比较容易地掌握使手或脚等部位移到哪里即可。

(变形例)

图16是示出康复训练辅助系统1的系统结构的变形例的立体图。

康复训练辅助控制装置300也可以使功能分散地安装于多个装置。例如，输入部31和识别部341也可以作为图像识别装置而安装于其他的装置。例如，识别部341也可以设置于传感器100。

并且，也可以取代图像投影装置而使用显示图像的图像显示装置来构成输出装置200。在该情况下，如图16所示，在上述的说明中，作为在相当于图像投影装置投影出影像的面(投影面)的面上具有显示面的显示器装置而构成输出装置200。作为图像显示装置的具体例，存在液晶显示器装置、有机EL(Electro Luminescence：电致发光)显示器装置，触摸面板式显示器装置等。例如，也可以在桌子的表面上组装显示器装置，在该显示器装置的显示画面上显示供对象者EP触摸的标记。在该情况下也是，康复训练辅助控制装置300(控制部34)例如将显示器装置上显示的标记图像作为记号而实施校正。

上述的各装置所具有的各功能中的全部或者一部分也可以使用ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、PLD(Programmable LogicDevice：可编程逻辑器件)或FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等硬件来实现。上述的各装置所执行的程序也可以记录在计算机能够读取的记录介质中。计算机能够读取的记录介质是指例如软盘、光磁盘、ROM、CD-ROM等可移动介质，内设于计算机系统的硬盘等存储装置。各程序也可以经由电通信线路进行发送。

产业上的可利用性

根据本发明的康复训练辅助控制装置和计算机程序，由于康复训练的对象者能够更直观地掌握目标的位置，因此产业上的可利用性较大。

符号说明

1 康复训练辅助系统

100 传感器

200 输出装置

300 康复训练辅助控制装置

31 输入部

32 输出部

33 存储部

331 校正信息存储部

332 判定条件信息存储部

333 检测历史信息存储部

334 参数信息存储部

335 程序信息存储部

34 控制部

341 识别部

342 显示控制部

343 动作区域判定部

344 记录部

345 目标决定部

346 评价部

347 脚用显示参数设定部

348 手用显示参数设定部

349 干扰用显示参数设定部

35 操作部

36 显示部

Claims (8)

1.一种康复训练辅助控制装置，其特征在于，具有：

输入部，该输入部取得检测结果信息，该检测结果信息表示检测到对象者的结果；

识别部，该识别部根据所述检测结果信息中与进行所述对象者的康复训练动作的动作区域对应的所述对象者的身体的一部分相关的检测结果信息来识别所述对象者的身体的一部分的位置；以及

显示控制部，该显示控制部控制在所述动作区域显示图像的输出装置，而使所述图像显示在输出区域所限定的平面中的与所述对象者的身体的一部分的位置对应的位置，

所述一部分的位置距所述平面的高度越高，则所述显示控制部将所述图像显示得越小。

2.根据权利要求1所述的康复训练辅助控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使所述输出装置显示表示所述对象者的身体的一部分的当前位置的图像。

3.根据权利要求1所述的康复训练辅助控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使所述输出装置显示表示所述对象者的身体的一部分的位置的历史的图像。

4.根据权利要求1所述的康复训练辅助控制装置，其特征在于，

还具有目标决定部，该目标决定部根据所述对象者的身体的一部分的位置来决定所述对象者的身体的一部分的目标位置，

所述显示控制部控制所述输出装置，以在所述目标位置显示图像。

5.根据权利要求4所述的康复训练辅助控制装置，其特征在于，

还具有评价部，该评价部评价所述对象者的身体的一部分的位置与所述目标位置的相对位置关系，

所述显示控制部使所述输出装置显示所述评价部的评价结果。

6.根据权利要求5所述的康复训练辅助控制装置，其特征在于，

所述显示控制部在所述对象者的身体的一部分的位置以及所述目标位置中的至少任意一方显示所述评价部的评价结果。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的康复训练辅助控制装置，其特征在于，

还具有动作区域判定部，该动作区域判定部判定与所述对象者进行的康复训练的内容对应的动作区域是规定的第一动作区域和规定的第二动作区域中的哪个，

所述识别部根据所述动作区域判定部的判定结果来识别与所述第一动作区域或者所述第二动作区域相关联的所述身体的一部分的位置的移动。

8.一种计算机能够读取的记录介质，计算机程序记录在该记录介质中，该计算机程序用于使计算机作为康复训练辅助控制装置而发挥作用，其特征在于，该康复训练辅助控制装置具有：

输入部，该输入部取得检测结果信息，该检测结果信息表示检测到对象者的结果；

识别部，该识别部根据所述检测结果信息中与进行所述对象者的康复训练动作的动作区域对应的所述对象者的身体的一部分相关的检测结果信息来识别所述对象者的身体的一部分的位置；以及

显示控制部，该显示控制部控制在所述动作区域进行显示的输出装置，而使图像显示在输出区域所限定的平面中的与所述对象者的身体的一部分的位置对应的位置，

所述一部分的位置距所述平面的高度越高，则所述显示控制部将所述图像显示得越小。

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