CN109202338B - 一种焊接机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种焊接机器人,包括焊接支架、定位机构、矫正机构、装夹机构和焊接机构，可以通过焊接支架上设置的焊接支撑板对要焊接的板材进行支撑，通过定位机构上设置的定位板Ⅰ和定位板Ⅱ对板材实现两种装夹，适用于不同的使用需求，通过矫正机构上设置的矫正板可以对要焊接板材的基准变进行校正，以矫正板为校正焊接的基准，需要将一块板材竖直焊接在另一块板材上时，装夹机构通过其上设置的装夹板对要焊接的竖直板材进行装夹定位，防止由于热胀冷缩在焊接时造成竖直板材相对的弯曲；通过焊接机构上设置的焊接滑动块可以实现装置在任意角度进行焊接适用于不同的使用需求，本装置更适用于小型板材的大规模焊接。

Description

一种焊接机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种焊接机器人。
背景技术
例如公开号CN108673032A一种焊接机器人工作平台一种焊接机器人工作平台，包括外部护栏部分、夹具部分、焊接机器人以及控制部分，护栏在光栅两侧，光栅上有进料口，PLC控制器、机器人控制柜和焊机并排设置在光栅对面，光栅外侧有显示屏，伺服转台在两侧护栏之间，伺服转台的转盘上有夹具一和夹具二，夹具一和夹具二内有接近开关和检测光纤，伺服转台一侧有桥架，桥架一侧有水气托盘架和焊接机器人，水气托盘架在焊接机器人后方。本实用新型设计一种焊接机器人工作平台，通过使用机器人代替人工焊接，从而能有效的防止人为因素的漏焊、焊点偏移等问题，大大提高了生产效率与产品的稳定性；但是该发明的缺点是不能针对板材焊接进行多方位定位和矫正，不能多方位对板材和板材之间的焊接进行点焊和满焊。
发明内容
本发明的目的是提供一种焊接机器人，可以针对板材焊接进行多方位定位和矫正，并且多方位对板材和板材之间的焊接进行点焊和满焊。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种焊接机器人，包括焊接支架、定位机构、矫正机构、装夹机构和焊接机构，所述焊接支架包括焊接支撑板、焊接侧滑轨、T形滑动槽Ⅰ、T形滑动槽Ⅱ、连接板、滑动柱和滑动槽，焊接支撑板的两端均固定连接有焊接侧滑轨，两个焊接侧滑轨的上端均设置有T形滑动槽Ⅰ，两个焊接侧滑轨的外侧均设置有T形滑动槽Ⅱ，焊接支撑板一侧的两端均固定连接有连接板，焊接支撑板的两侧均固定连接有滑动柱，焊接支撑板的两侧均设置有滑动槽；
所述定位机构包括定位底板、定位调整腰孔、定位滑动块Ⅰ、定位手柄Ⅰ、定位滑动柱、定位板Ⅰ和定位螺钉Ⅰ，定位底板的两端分别固定连接在两个连接板上，定位底板上设置有定位调整腰孔，定位调整腰孔内滑动连接有定位滑动块Ⅰ，定位滑动块Ⅰ上滑动连接有定位滑动柱，定位滑动柱的上端固定连接有定位手柄Ⅰ，定位滑动柱的下端固定连接有定位板Ⅰ，定位滑动柱上套装有压缩弹簧Ⅰ，压缩弹簧Ⅰ位于定位板Ⅰ和定位滑动块Ⅰ之间，定位滑动块Ⅰ上通过螺纹连接有定位螺钉Ⅰ，定位螺钉Ⅰ的下端顶在定位底板上；
所述矫正机构包括矫正板、矫正连接板和T形滑轨Ⅰ，矫正板的两端均固定连接有矫正连接板，两个矫正连接板的下端均固定连接有T形滑轨Ⅰ，两个T形滑轨Ⅰ分别滑动连接在两个T形滑动槽Ⅰ内；
所述装夹机构包括装夹连接板、T形滑轨Ⅱ、装夹支撑板、装夹螺纹筒、装夹手柄、装夹螺纹柱、装夹连接板、装夹滑动柱和装夹板，装夹连接板的下端固定连接有T形滑轨Ⅱ，装夹连接板上端的两侧均固定连接有装夹支撑板，两个装夹支撑板之间转动连接有装夹螺纹筒，装夹螺纹筒上固定连接有装夹手柄，装夹螺纹筒的两端均通过螺纹连接有装夹螺纹柱，两个装夹螺纹柱的螺纹旋向相反，两个装夹螺纹柱的外侧均固定连接有装夹连接板，两个装夹连接板上均固定连接有装夹滑动柱，两个装夹滑动柱分别滑动连接在两个装夹支撑板上，两个装夹滑动柱的内端均固定连接有装夹板，装夹机构设置有两个，两个T形滑轨Ⅱ分别滑动连接在两个T形滑动槽Ⅱ内；
所述焊接机构包括焊接底板、焊接支撑板、焊接滑动块、圆形通孔、焊接圆弧板、焊接滑动块、焊接滑动槽、焊接加工板、焊接滑动柱、焊接套和焊接接头，焊接底板设置有两个，两个焊接底板上均固定连接有焊接支撑板，两个焊接底板的内侧均固定连接有焊接滑动块，两个焊接滑动块分别滑动连接在两个滑动槽内，两个焊接底板上均设置有圆形通孔，两个滑动柱分别滑动连接在两个圆形通孔内，两个焊接支撑板之间固定连接有两个焊接圆弧板，焊接滑动块的两侧均设置有焊接滑动槽，焊接滑动块通过两个焊接滑动槽滑动连接在两个焊接圆弧板之间，焊接滑动块上固定连接有焊接加工板，焊接加工板内滑动连接有焊接滑动柱，焊接滑动柱的下端固定连接有焊接套，焊接套上安装有焊接接头。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述焊接支架还包括支撑脚，焊接支撑板的四个角上均固定连接有支撑脚。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述定位机构还包括滑动螺纹块、定位手柄Ⅱ、定位螺纹柱、定位板Ⅱ和定位螺钉Ⅱ，滑动螺纹块滑动连接在定位调整腰孔内，滑动螺纹块上通过螺纹连接有定位螺纹柱，定位螺纹柱的上下两端分别固定连接有定位手柄Ⅱ和定位板Ⅱ，滑动螺纹块上通过螺纹连接有定位螺钉Ⅱ，定位螺钉Ⅱ的下端顶在定位底板上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述滑动螺纹块和定位滑动块Ⅰ均采用分体加工。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述矫正机构还包括矫正锁紧钉，两个矫正连接板上均通过螺纹连接有矫正锁紧钉，两个矫正锁紧钉的下端分别顶在两个焊接侧滑轨上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述装夹机构还包括装夹定位螺钉，两个装夹连接板上均通过螺纹连接有装夹定位螺钉，两个装夹定位螺钉的内侧分别顶在焊接支撑板的两侧。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述焊接机构还包括焊接手柄，焊接滑动柱的上端固定连接有焊接手柄，焊接滑动柱上套装有压缩弹簧Ⅱ，压缩弹簧Ⅱ位于焊接手柄和焊接加工板之间。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述焊接圆弧板、焊接滑动块和焊接滑动槽的弧度均相同。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种焊接机器人，所述焊接滑动块为橡胶材料。
本发明一种焊接机器人的有益效果为：
本发明一种焊接机器人，可以通过焊接支架上设置的焊接支撑板对要焊接的板材进行支撑，通过定位机构上设置的定位板Ⅰ和定位板Ⅱ对板材实现两种装夹，适用于不同的使用需求，通过矫正机构上设置的矫正板可以对要焊接板材的基准变进行校正，以矫正板为校正焊接的基准，需要将一块板材竖直焊接在另一块板材上时，装夹机构通过其上设置的装夹板对要焊接的竖直板材进行装夹定位，防止由于热胀冷缩在焊接时造成竖直板材相对的弯曲；通过焊接机构上设置的焊接滑动块可以实现装置在任意角度进行焊接适用于不同的使用需求，本装置更适用于小型板材的大规模焊接。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的焊接机器人整体结构示意图；
图2是本发明的焊接支架结构示意图；
图3是本发明的定位机构结构示意图；
图4是本发明的定位机构剖视图结构示意图；
图5是本发明的矫正机构结构示意图一；
图6是本发明的矫正机构结构示意图二；
图7是本发明的装夹机构结构示意图；
图8是本发明的装夹机构剖视图结构示意图；
图9是本发明的焊接机构结构示意图一；
图10是本发明的焊接机构结构示意图二。
图中：焊接支架1；焊接支撑板1-1；焊接侧滑轨1-2；T形滑动槽Ⅰ1-3；T形滑动槽Ⅱ1-4；连接板1-5；滑动柱1-6；滑动槽1-7；支撑脚1-8；定位机构2；定位底板2-1；定位调整腰孔2-2；定位滑动块Ⅰ2-3；定位手柄Ⅰ2-4；定位滑动柱2-5；定位板Ⅰ2-6；定位螺钉Ⅰ2-7；滑动螺纹块2-8；定位手柄Ⅱ2-9；定位螺纹柱2-10；定位板Ⅱ2-11；定位螺钉Ⅱ2-12；矫正机构3；矫正板3-1；矫正连接板3-2；T形滑轨Ⅰ3-3；矫正锁紧钉3-4；装夹机构4；装夹连接板4-1；T形滑轨Ⅱ4-2；装夹支撑板4-3；装夹螺纹筒4-4；装夹手柄4-5；装夹螺纹柱4-6；装夹连接板4-7；装夹滑动柱4-8；装夹板4-9；装夹定位螺钉4-10；焊接机构5；焊接底板5-1；焊接支撑板5-2；焊接滑动块5-3；圆形通孔5-4；焊接圆弧板5-5；焊接滑动块5-6；焊接滑动槽5-7；焊接加工板5-8；焊接滑动柱5-9；焊接手柄5-10；焊接套5-11；焊接接头5-12。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
在阐述具体实施方式前，为避免重复性语言，解释说明以下所述“固定连接”可以是：通过螺栓连接、焊接和铆钉连接等方式进行固定，本领域技术人员可以根据不同的应用场景选择不同的固定连接方式，主要目的是将两件零件进行固定。
具体实施方式一：
下面结合图1-10说明本实施方式，一种焊接机器人，包括焊接支架1、定位机构2、矫正机构3、装夹机构4和焊接机构5，可以通过焊接支架1上设置的焊接支撑板1-1对要焊接的板材进行支撑，通过定位机构2上设置的定位板Ⅰ2-6和定位板Ⅱ2-11对板材实现两种装夹，适用于不同的使用需求，通过矫正机构3上设置的矫正板3-1可以对要焊接板材的基准变进行校正，以矫正板3-1为校正焊接的基准，需要将一块板材竖直焊接在另一块板材上时，装夹机构4通过其上设置的装夹板4-9对要焊接的竖直板材进行装夹定位，防止由于热胀冷缩在焊接时造成竖直板材相对的弯曲；通过焊接机构5上设置的焊接滑动块5-6可以实现装置在任意角度进行焊接适用于不同的使用需求，本装置更适用于小型板材的大规模焊接。
所述焊接支架1包括焊接支撑板1-1、焊接侧滑轨1-2、T形滑动槽Ⅰ1-3、T形滑动槽Ⅱ1-4、连接板1-5、滑动柱1-6和滑动槽1-7，焊接支撑板1-1的两端均固定连接有焊接侧滑轨1-2，两个焊接侧滑轨1-2的上端均设置有T形滑动槽Ⅰ1-3，两个焊接侧滑轨1-2的外侧均设置有T形滑动槽Ⅱ1-4，焊接支撑板1-1一侧的两端均固定连接有连接板1-5，焊接支撑板1-1的两侧均固定连接有滑动柱1-6，焊接支撑板1-1的两侧均设置有滑动槽1-7；
所述定位机构2包括定位底板2-1、定位调整腰孔2-2、定位滑动块Ⅰ2-3、定位手柄Ⅰ2-4、定位滑动柱2-5、定位板Ⅰ2-6和定位螺钉Ⅰ2-7，定位底板2-1的两端分别固定连接在两个连接板1-5上，定位底板2-1上设置有定位调整腰孔2-2，定位调整腰孔2-2内滑动连接有定位滑动块Ⅰ2-3，定位滑动块Ⅰ2-3上滑动连接有定位滑动柱2-5，定位滑动柱2-5的上端固定连接有定位手柄Ⅰ2-4，定位滑动柱2-5的下端固定连接有定位板Ⅰ2-6，定位滑动柱2-5上套装有压缩弹簧Ⅰ，压缩弹簧Ⅰ位于定位板Ⅰ2-6和定位滑动块Ⅰ2-3之间，定位滑动块Ⅰ2-3上通过螺纹连接有定位螺钉Ⅰ2-7，定位螺钉Ⅰ2-7的下端顶在定位底板2-1上；
所述矫正机构3包括矫正板3-1、矫正连接板3-2和T形滑轨Ⅰ3-3，矫正板3-1的两端均固定连接有矫正连接板3-2，两个矫正连接板3-2的下端均固定连接有T形滑轨Ⅰ3-3，两个T形滑轨Ⅰ3-3分别滑动连接在两个T形滑动槽Ⅰ1-3内；
所述装夹机构4包括装夹连接板4-1、T形滑轨Ⅱ4-2、装夹支撑板4-3、装夹螺纹筒4-4、装夹手柄4-5、装夹螺纹柱4-6、装夹连接板4-7、装夹滑动柱4-8和装夹板4-9，装夹连接板4-1的下端固定连接有T形滑轨Ⅱ4-2，装夹连接板4-1上端的两侧均固定连接有装夹支撑板4-3，两个装夹支撑板4-3之间转动连接有装夹螺纹筒4-4，装夹螺纹筒4-4上固定连接有装夹手柄4-5，装夹螺纹筒4-4的两端均通过螺纹连接有装夹螺纹柱4-6，两个装夹螺纹柱4-6的螺纹旋向相反，两个装夹螺纹柱4-6的外侧均固定连接有装夹连接板4-7，两个装夹连接板4-7上均固定连接有装夹滑动柱4-8，两个装夹滑动柱4-8分别滑动连接在两个装夹支撑板4-3上，两个装夹滑动柱4-8的内端均固定连接有装夹板4-9，装夹机构4设置有两个，两个T形滑轨Ⅱ4-2分别滑动连接在两个T形滑动槽Ⅱ1-4内；
所述焊接机构5包括焊接底板5-1、焊接支撑板5-2、焊接滑动块5-3、圆形通孔5-4、焊接圆弧板5-5、焊接滑动块5-6、焊接滑动槽5-7、焊接加工板5-8、焊接滑动柱5-9、焊接套5-11和焊接接头5-12，焊接底板5-1设置有两个，两个焊接底板5-1上均固定连接有焊接支撑板5-2，两个焊接底板5-1的内侧均固定连接有焊接滑动块5-3，两个焊接滑动块5-3分别滑动连接在两个滑动槽1-7内，两个焊接底板5-1上均设置有圆形通孔5-4，两个滑动柱1-6分别滑动连接在两个圆形通孔5-4内，两个焊接支撑板5-2之间固定连接有两个焊接圆弧板5-5，焊接滑动块5-6的两侧均设置有焊接滑动槽5-7，焊接滑动块5-6通过两个焊接滑动槽5-7滑动连接在两个焊接圆弧板5-5之间，焊接滑动块5-6上固定连接有焊接加工板5-8，焊接加工板5-8内滑动连接有焊接滑动柱5-9，焊接滑动柱5-9的下端固定连接有焊接套5-11，焊接套5-11上安装有焊接接头5-12；使用时需要将两个板材进行水平焊接时，拉动定位手柄Ⅰ2-4向上进行运动，定位手柄Ⅰ2-4在定位滑动柱2-5的轴线方向上进行运动，定位板Ⅰ2-6挤压压缩弹簧Ⅰ向上进行运动，将其中一块要焊接的板材放置在焊接支撑板1-1上，使得其中一块要焊接的板材穿过定位板Ⅰ2-6的下端，使得其中一块要焊接的板材的基准变顶在矫正板3-1上，不在拉动定位手柄Ⅰ2-4使得定位手柄Ⅰ2-4在压缩弹簧Ⅰ的反作用力的作用下向下进行运动，压缩弹簧Ⅰ推动定位板Ⅰ2-6向下进行运动，与其中一块要焊接的板材接触并在压缩弹簧Ⅰ的作用力下定位；需要固定定位板Ⅰ2-6的水平位置时，转动定位螺钉Ⅰ2-7使得定位螺钉Ⅰ2-7通过螺纹进行横向传动顶在定位底板2-1上，使得定位滑动块Ⅰ2-3在定位调整腰孔2-2内的位置被固定，使得定位板Ⅰ2-6的位置被固定；转动定位手柄Ⅱ2-9的使得定位手柄Ⅱ2-9以定位螺纹柱2-10的轴线为中心进行转动，定位螺纹柱2-10通过螺纹带动定位板Ⅱ2-11在位螺纹柱2-10的轴线方向上进行移动，将另一块要焊接的板材放置在焊接支撑板1-1上，使得另一块要焊接的板材穿过定位板Ⅱ2-11的下端，使得另一块要焊接的板材的基准变顶在矫正板3-1上，转动定位手柄Ⅱ2-9的使得定位手柄Ⅱ2-9以定位螺纹柱2-10的轴线为中心进行转动，定位螺纹柱2-10通过螺纹带动定位板Ⅱ2-11在位螺纹柱2-10的轴线方向上进行移动，通过螺纹使得定位板Ⅱ2-11顶在板材上对其固定，定位滑动螺纹块2-8在定位调整腰孔2-2内的位置时，转动定位螺钉Ⅱ2-12使得定位螺钉Ⅱ2-12通过螺纹在定位底板2-1上横向传动并顶在定位底板2-1上，使得定位滑动螺纹块2-8在整腰孔2-2内的位置被定位；推动焊接滑动块5-6在两个焊接圆弧板5-5上进行滑动，调整好焊接位置，推动焊接手柄5-10挤压压缩弹簧Ⅱ使得焊接滑动柱5-9在焊接滑动块5-6上进行滑动，焊接滑动柱5-9在焊接滑动柱5-9的轴线方向上进行运动，焊接滑动柱5-9带动焊接套5-11和焊接接头5-12在焊接滑动柱5-9的轴线方向上进行运动，焊接接头5-12对板材进行焊接，推动焊接机构5在两个滑动柱1-6上进行滑动完成沿缝焊接；需要调整矫正机构3的位置时，推动矫正机构3在两个T形滑动槽Ⅰ1-3内进行滑动，使得矫正机构3的位置被调整，两个焊接侧滑轨1-2上可以设置有刻度尺来更精确的测量矫正机构3移动的距离方便校正，转动两个矫正锁紧钉3-4使得两个矫正锁紧钉3-4通过螺纹横向传动顶在与其对应的焊接侧滑轨1-2上使得矫正机构3的位置固定；当需要将一块水平板上焊接一块竖直板时，将水平板放置在焊接支撑板1-1上，基准变顶在矫正板3-1上，并根据需求使用定位板Ⅰ2-6或者定位板Ⅱ2-11，需要快速定位时使用定位板Ⅰ2-6，需要防止焊接过后的热变形使用定位板Ⅱ2-11，对水平板材完成定位时，将竖直板材放置在装夹机构4上设置的两个装夹板4-9之间，装夹机构4设置有两个，为了增加装夹效果防止热变形可以使用两个装夹机构4，转动装夹手柄4-5使得装夹手柄4-5以装夹螺纹筒4-4的轴线为中心进行转动，装夹手柄4-5带动装夹螺纹筒4-4以装夹螺纹筒4-4的轴线为中心进行转动，装夹螺纹筒4-4通过螺纹带动两个装夹螺纹柱4-6进行运动，两个装夹螺纹柱4-6上的螺纹旋向相反，两个装夹螺纹柱4-6相互靠近或者远离，两个两个装夹螺纹柱4-6相互靠近时带动两个装夹连接板4-7相互靠近，两个装夹连接板4-7带动两个装夹滑动柱4-8和装夹板4-9相互靠近，两个装夹板4-9对竖直板材完成装夹，调整焊接机构5的位置完成焊接，焊接圆弧板5-5上可以设置有角度尺提高焊接精度。
具体实施方式二：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述焊接支架1还包括支撑脚1-8，焊接支撑板1-1的四个角上均固定连接有支撑脚1-8。
具体实施方式三：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述定位机构2还包括滑动螺纹块2-8、定位手柄Ⅱ2-9、定位螺纹柱2-10、定位板Ⅱ2-11和定位螺钉Ⅱ2-12，滑动螺纹块2-8滑动连接在定位调整腰孔2-2内，滑动螺纹块2-8上通过螺纹连接有定位螺纹柱2-10，定位螺纹柱2-10的上下两端分别固定连接有定位手柄Ⅱ2-9和定位板Ⅱ2-11，滑动螺纹块2-8上通过螺纹连接有定位螺钉Ⅱ2-12，定位螺钉Ⅱ2-12的下端顶在定位底板2-1上。
具体实施方式四：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述滑动螺纹块2-8和定位滑动块Ⅰ2-3均采用分体加工；使得滑动螺纹块2-8和定位滑动块Ⅰ2-3可以安装在定位调整腰孔2-2内。
具体实施方式五：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述矫正机构3还包括矫正锁紧钉3-4，两个矫正连接板3-2上均通过螺纹连接有矫正锁紧钉3-4，两个矫正锁紧钉3-4的下端分别顶在两个焊接侧滑轨1-2上。
具体实施方式六：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述装夹机构4还包括装夹定位螺钉4-10，两个装夹连接板4-1上均通过螺纹连接有装夹定位螺钉4-10，两个装夹定位螺钉4-10的内侧分别顶在焊接支撑板1-1的两侧。
具体实施方式七：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述焊接机构5还包括焊接手柄5-10，焊接滑动柱5-9的上端固定连接有焊接手柄5-10，焊接滑动柱5-9上套装有压缩弹簧Ⅱ，压缩弹簧Ⅱ位于焊接手柄5-10和焊接加工板5-8之间。
具体实施方式八：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述焊接圆弧板5-5、焊接滑动块5-6和焊接滑动槽5-7的弧度均相同；使得焊接滑动块5-6可以在两个焊接圆弧板5-5上进行滑动。
具体实施方式九：
下面结合图1-10说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述焊接滑动块5-6为橡胶材料；橡胶材料在滑动时可以产生较大的反作用力，对焊接时的定位起到一定的作用。
本发明的一种焊接机器人，其工作原理为：
使用时需要将两个板材进行水平焊接时，拉动定位手柄Ⅰ2-4向上进行运动，定位手柄Ⅰ2-4在定位滑动柱2-5的轴线方向上进行运动，定位板Ⅰ2-6挤压压缩弹簧Ⅰ向上进行运动，将其中一块要焊接的板材放置在焊接支撑板1-1上，使得其中一块要焊接的板材穿过定位板Ⅰ2-6的下端，使得其中一块要焊接的板材的基准变顶在矫正板3-1上，不在拉动定位手柄Ⅰ2-4使得定位手柄Ⅰ2-4在压缩弹簧Ⅰ的反作用力的作用下向下进行运动，压缩弹簧Ⅰ推动定位板Ⅰ2-6向下进行运动，与其中一块要焊接的板材接触并在压缩弹簧Ⅰ的作用力下定位；需要固定定位板Ⅰ2-6的水平位置时，转动定位螺钉Ⅰ2-7使得定位螺钉Ⅰ2-7通过螺纹进行横向传动顶在定位底板2-1上，使得定位滑动块Ⅰ2-3在定位调整腰孔2-2内的位置被固定，使得定位板Ⅰ2-6的位置被固定；转动定位手柄Ⅱ2-9的使得定位手柄Ⅱ2-9以定位螺纹柱2-10的轴线为中心进行转动，定位螺纹柱2-10通过螺纹带动定位板Ⅱ2-11在位螺纹柱2-10的轴线方向上进行移动，将另一块要焊接的板材放置在焊接支撑板1-1上，使得另一块要焊接的板材穿过定位板Ⅱ2-11的下端，使得另一块要焊接的板材的基准变顶在矫正板3-1上，转动定位手柄Ⅱ2-9的使得定位手柄Ⅱ2-9以定位螺纹柱2-10的轴线为中心进行转动，定位螺纹柱2-10通过螺纹带动定位板Ⅱ2-11在位螺纹柱2-10的轴线方向上进行移动，通过螺纹使得定位板Ⅱ2-11顶在板材上对其固定，定位滑动螺纹块2-8在定位调整腰孔2-2内的位置时，转动定位螺钉Ⅱ2-12使得定位螺钉Ⅱ2-12通过螺纹在定位底板2-1上横向传动并顶在定位底板2-1上，使得定位滑动螺纹块2-8在整腰孔2-2内的位置被定位；推动焊接滑动块5-6在两个焊接圆弧板5-5上进行滑动，调整好焊接位置，推动焊接手柄5-10挤压压缩弹簧Ⅱ使得焊接滑动柱5-9在焊接滑动块5-6上进行滑动，焊接滑动柱5-9在焊接滑动柱5-9的轴线方向上进行运动，焊接滑动柱5-9带动焊接套5-11和焊接接头5-12在焊接滑动柱5-9的轴线方向上进行运动，焊接接头5-12对板材进行焊接，推动焊接机构5在两个滑动柱1-6上进行滑动完成沿缝焊接；需要调整矫正机构3的位置时，推动矫正机构3在两个T形滑动槽Ⅰ1-3内进行滑动，使得矫正机构3的位置被调整，两个焊接侧滑轨1-2上可以设置有刻度尺来更精确的测量矫正机构3移动的距离方便校正，转动两个矫正锁紧钉3-4使得两个矫正锁紧钉3-4通过螺纹横向传动顶在与其对应的焊接侧滑轨1-2上使得矫正机构3的位置固定；当需要将一块水平板上焊接一块竖直板时，将水平板放置在焊接支撑板1-1上，基准变顶在矫正板3-1上，并根据需求使用定位板Ⅰ2-6或者定位板Ⅱ2-11，需要快速定位时使用定位板Ⅰ2-6，需要防止焊接过后的热变形使用定位板Ⅱ2-11，对水平板材完成定位时，将竖直板材放置在装夹机构4上设置的两个装夹板4-9之间，装夹机构4设置有两个，为了增加装夹效果防止热变形可以使用两个装夹机构4，转动装夹手柄4-5使得装夹手柄4-5以装夹螺纹筒4-4的轴线为中心进行转动，装夹手柄4-5带动装夹螺纹筒4-4以装夹螺纹筒4-4的轴线为中心进行转动，装夹螺纹筒4-4通过螺纹带动两个装夹螺纹柱4-6进行运动，两个装夹螺纹柱4-6上的螺纹旋向相反，两个装夹螺纹柱4-6相互靠近或者远离，两个两个装夹螺纹柱4-6相互靠近时带动两个装夹连接板4-7相互靠近，两个装夹连接板4-7带动两个装夹滑动柱4-8和装夹板4-9相互靠近，两个装夹板4-9对竖直板材完成装夹，调整焊接机构5的位置完成焊接，焊接圆弧板5-5上可以设置有角度尺提高焊接精度。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种焊接机器人，包括焊接支架(1)、定位机构(2)、矫正机构(3)、装夹机构(4)和焊接机构(5)，所述焊接支架(1)包括焊接支撑板(1-1)和T形滑动槽Ⅰ(1-3)，其特征在于：所述焊接支架(1)还包括焊接侧滑轨(1-2)、T形滑动槽Ⅱ(1-4)、连接板(1-5)、滑动柱(1-6)和滑动槽(1-7)，焊接支撑板(1-1)的两端均固定连接有焊接侧滑轨(1-2)，两个焊接侧滑轨(1-2)的上端均设置有T形滑动槽Ⅰ(1-3)，两个焊接侧滑轨(1-2)的外侧均设置有T形滑动槽Ⅱ(1-4)，焊接支撑板(1-1)一侧的两端均固定连接有连接板(1-5)，焊接支撑板(1-1)的两侧均固定连接有滑动柱(1-6)，焊接支撑板(1-1)的两侧均设置有滑动槽(1-7)；
所述定位机构(2)包括定位底板(2-1)、定位调整腰孔(2-2)、定位滑动块Ⅰ(2-3)、定位手柄Ⅰ(2-4)、定位滑动柱(2-5)、定位板Ⅰ(2-6)和定位螺钉Ⅰ(2-7)，定位底板(2-1)的两端分别固定连接在两个连接板(1-5)上，定位底板(2-1)上设置有定位调整腰孔(2-2)，定位调整腰孔(2-2)内滑动连接有定位滑动块Ⅰ(2-3)，定位滑动块Ⅰ(2-3)上滑动连接有定位滑动柱(2-5)，定位滑动柱(2-5)的上端固定连接有定位手柄Ⅰ(2-4)，定位滑动柱(2-5)的下端固定连接有定位板Ⅰ(2-6)，定位滑动柱(2-5)上套装有压缩弹簧Ⅰ，压缩弹簧Ⅰ位于定位板Ⅰ(2-6)和定位滑动块Ⅰ(2-3)之间，定位滑动块Ⅰ(2-3)上通过螺纹连接有定位螺钉Ⅰ(2-7)，定位螺钉Ⅰ(2-7)的下端顶在定位底板(2-1)上；
所述矫正机构(3)包括矫正板(3-1)、矫正连接板(3-2)和T形滑轨Ⅰ(3-3)，矫正板(3-1)的两端均固定连接有矫正连接板(3-2)，两个矫正连接板(3-2)的下端均固定连接有T形滑轨Ⅰ(3-3)，两个T形滑轨Ⅰ(3-3)分别滑动连接在两个T形滑动槽Ⅰ(1-3)内；
所述装夹机构(4)包括装夹连接板(4-1)、T形滑轨Ⅱ(4-2)、装夹支撑板(4-3)、装夹螺纹筒(4-4)、装夹手柄(4-5)、装夹螺纹柱(4-6)、装夹连接板(4-7)、装夹滑动柱(4-8)和装夹板(4-9)，装夹连接板(4-1)的下端固定连接有T形滑轨Ⅱ(4-2)，装夹连接板(4-1)上端的两侧均固定连接有装夹支撑板(4-3)，两个装夹支撑板(4-3)之间转动连接有装夹螺纹筒(4-4)，装夹螺纹筒(4-4)上固定连接有装夹手柄(4-5)，装夹螺纹筒(4-4)的两端均通过螺纹连接有装夹螺纹柱(4-6)，两个装夹螺纹柱(4-6)的螺纹旋向相反，两个装夹螺纹柱(4-6)的外侧均固定连接有装夹连接板(4-7)，两个装夹连接板(4-7)上均固定连接有装夹滑动柱(4-8)，两个装夹滑动柱(4-8)分别滑动连接在两个装夹支撑板(4-3)上，两个装夹滑动柱(4-8)的内端均固定连接有装夹板(4-9)，装夹机构(4)设置有两个，两个T形滑轨Ⅱ(4-2)分别滑动连接在两个T形滑动槽Ⅱ(1-4)内；
所述焊接机构(5)包括焊接底板(5-1)、焊接支撑板(5-2)、焊接滑动块(5-3)、圆形通孔(5-4)、焊接圆弧板(5-5)、焊接滑动块(5-6)、焊接滑动槽(5-7)、焊接加工板(5-8)、焊接滑动柱(5-9)、焊接套(5-11)和焊接接头(5-12)，焊接底板(5-1)设置有两个，两个焊接底板(5-1)上均固定连接有焊接支撑板(5-2)，两个焊接底板(5-1)的内侧均固定连接有焊接滑动块(5-3)，两个焊接滑动块(5-3)分别滑动连接在两个滑动槽(1-7)内，两个焊接底板(5-1)上均设置有圆形通孔(5-4)，两个滑动柱(1-6)分别滑动连接在两个圆形通孔(5-4)内，两个焊接支撑板(5-2)之间固定连接有两个焊接圆弧板(5-5)，焊接滑动块(5-6)的两侧均设置有焊接滑动槽(5-7)，焊接滑动块(5-6)通过两个焊接滑动槽(5-7)滑动连接在两个焊接圆弧板(5-5)之间，焊接滑动块(5-6)上固定连接有焊接加工板(5-8)，焊接加工板(5-8)内滑动连接有焊接滑动柱(5-9)，焊接滑动柱(5-9)的下端固定连接有焊接套(5-11)，焊接套(5-11)上安装有焊接接头(5-12)。
2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述焊接支架(1)还包括支撑脚(1-8)，焊接支撑板(1-1)的四个角上均固定连接有支撑脚(1-8)。
3.根据权利要求2所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述定位机构(2)还包括滑动螺纹块(2-8)、定位手柄Ⅱ(2-9)、定位螺纹柱(2-10)、定位板Ⅱ(2-11)和定位螺钉Ⅱ(2-12)，滑动螺纹块(2-8)滑动连接在定位调整腰孔(2-2)内，滑动螺纹块(2-8)上通过螺纹连接有定位螺纹柱(2-10)，定位螺纹柱(2-10)的上下两端分别固定连接有定位手柄Ⅱ(2-9)和定位板Ⅱ(2-11)，滑动螺纹块(2-8)上通过螺纹连接有定位螺钉Ⅱ(2-12)，定位螺钉Ⅱ(2-12)的下端顶在定位底板(2-1)上。
4.根据权利要求3所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述滑动螺纹块(2-8)和定位滑动块Ⅰ(2-3)均采用分体加工。
5.根据权利要求4所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述矫正机构(3)还包括矫正锁紧钉(3-4)，两个矫正连接板(3-2)上均通过螺纹连接有矫正锁紧钉(3-4)，两个矫正锁紧钉(3-4)的下端分别顶在两个焊接侧滑轨(1-2)上。
6.根据权利要求5所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述装夹机构(4)还包括装夹定位螺钉(4-10)，两个装夹连接板(4-1)上均通过螺纹连接有装夹定位螺钉(4-10)，两个装夹定位螺钉(4-10)的内侧分别顶在焊接支撑板(1-1)的两侧。
7.根据权利要求6所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述焊接机构(5)还包括焊接手柄(5-10)，焊接滑动柱(5-9)的上端固定连接有焊接手柄(5-10)，焊接滑动柱(5-9)上套装有压缩弹簧Ⅱ，压缩弹簧Ⅱ位于焊接手柄(5-10)和焊接加工板(5-8)之间。
8.根据权利要求7所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述焊接圆弧板(5-5)、焊接滑动块(5-6)和焊接滑动槽(5-7)的弧度均相同。
9.根据权利要求8所述的一种焊接机器人，其特征在于：所述焊接滑动块(5-6)为橡胶材料。
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