CN109202239B - 一种废旧压缩机柔性智能切割方法、装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种废旧压缩机柔性智能切割方法，包括扫描识别步骤、路径生成步骤和切割步骤；还提供了一种废旧压缩机进行柔性智能切割装置、控制方法，控制方法包括：打开舱门，将废旧压缩机放置在切割转台上；关闭舱门，终端电脑向电磁控制器发出通电信号，使得线圈具有磁性，电磁铁将废旧压缩机吸在切割转台上；利用扫描识别步骤、路径生成步骤和切割步骤完成切割过程；终端电脑向电磁控制器发出断电信号，使得线圈磁性消失，开启舱门。本发明适用于各种废旧压缩机型号，柔性的切割路径针对每一个废旧压缩机量身定做，切割枪与压缩机外壳的间距在切割过程中可保持恒定的距离，高价值的铜管得以回收，切割效率高，适用范围广。

Description

一种废旧压缩机柔性智能切割方法、装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种废旧压缩机柔性智能切割方法、装置，以及对废旧压缩机进行柔性智能切割的控制方法，属于切割技术领域。

背景技术

废旧压缩机是一种将低压气体提升为高压气体的流体机械，系制冷机或制冷系统的心脏。中国既是全球最大的旋转式废旧压缩机的市场，又是全球旋转式废旧压缩机的最大生产国。全球约80％以上旋转式废旧压缩机在中国生产，而中国市场上旋转式废旧压缩机的销量占全球销量的比重约70％。自上世纪九十年代起，随着家用空调的升温，空调行业步入了快速成长期。到2008年金融危机时我国空调总产量约为8，147.37万台。随着“家电下乡”、“节能减排”政策的实施，2011年我国空调年总销量首次突破1亿台。随着国内经济的高速发展，国内矿产资源短缺的矛盾也日益突出，原料进口逐年增加，对外依存度不断上升，目前我国约70％的铜原料依靠进口。根据统计，我国从2002年到2014年累计进口废五金电器类废物约7387万吨，其中拆解废铜约1926万吨。再生铜的循环利用的效益十分可观，极大地补充了我国矿产资源的短缺。废废旧压缩机是再生铜的主要来源。

废旧压缩机中最主要的资源是铜，主要集中在内部定子绕组及传输冷媒的铜管上，如果要将铜取出需要先将废旧压缩机进行切割处理，将外壳拆除，将废旧压缩机外壳上的三根铜管与壳体分离才能实现资源的最大优化。废旧压缩机外壳是3-5毫米的碳钢结构，一般采用电动工具或者切割刀片进行切割。由于其外壳是类圆柱体，手持切割工具很难连续切割，导致整个切割过程耗时费力。等离子弧切割是利用高温等离子电弧的热量使工件切口处的金属局部熔化(和蒸发)，并借高速等离子的动量排除熔融金属以形成切口的一种加工方法。使用等离子切割可以大幅提高切割效率，但在切割过程中，很难保证割炬与外壳表面保持恒定的距离，若不小心将割炬碰到了外壳，将会烧坏昂贵的电极。此外等离子产生的大量毒害气体、伴随着强光、高温金属碎屑、高频电磁辐射等对操作人员产生身体上的损害，不利于人工操作。而目前还没有有效的方案对废旧压缩机进行高效、安全、环保的切割装置。

经检索，中国发明专利《废旧压缩机开壳拆解设备》(喻子达等，专利号CN 1927478A)，提供了一种废旧压缩机开壳拆解设备，包括机架，机架上固定用于切割废旧压缩机机壳的铣刀和铣刀调整定位装置，铣刀对应的一侧设置用于固定废旧压缩机的转盘，所述转盘上设置废旧压缩机固定装置。该装置将废旧压缩机固定于机架上，切割时铣刀和废旧压缩机表面接触，由于大量废旧压缩机的水平截面不是正圆，废旧压缩机外壳由钢板冲制而成，外表有一拔模斜度，在铣削过程中，无法保证仿形压轮与废旧压缩机外壳紧密接触，这样就会导致铣削时产生振动，磨损刀具，且只能完成废旧压缩机表面的环切，无法实现废旧压缩机表面突出铜管的切割作业。中国发明专利《废旧压缩机开壳拆解装置及方法》(王玉琳等，专利号CN 100558477C)，提供了一种废旧压缩机开壳拆解装置，也是利用铣削工艺对至于夹具中的废旧压缩机表面进行环切处理，以废旧压缩机的最小半径处为起始位置，通过直线位移传感器获得废旧压缩机整周边界位置信息，由于废旧压缩机型号大小区别大，每次操作需要从最小半径处确定起始位置，效率低，且无法完成废旧压缩机侧壁突出铜管的切割作业。中国发明专利《一种废旧压缩机开壳装置及其控制方法》(王玉琳等，专利号CN104550202 A)，是对上述专利(CN 100558477C)的改进，采用激光测距传感器获取铣刀与废旧压缩机外壳之间的距离，摄像机获取废旧压缩机环形焊缝的图像信息，确定切点位置。废旧压缩机摆放时必须确保环形焊缝所在平面水平，但废旧压缩机在回收过程中外观破损是常见情况，焊缝无法保持水平也极为常见，使得装置的切割成功率低，且无法完成废旧压缩机侧壁突出铜管的切割作业。中国实用新型专利《制冷废旧压缩机自动环保切割设备》(张海青等，专利号CN201979208 U)，提供了一种利用等离子切割作业封闭操作的设备，在切割过程中，很难保证割炬与外壳表面保持恒定的距离，若不小心将割炬碰到了外壳，将会烧坏昂贵的电极。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种废旧压缩机柔性智能切割方法及其控制方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

根据本发明的第一方面，提供一种废旧压缩机柔性智能切割方法，包括：

扫描识别步骤：利用激光扫描仪发射线激光照射在废旧压缩机表面，对废旧压缩机进行360°扫描，激光扫描仪将扫描数据发送到终端电脑进行分析，完成焊缝的轮廓与位置识别以及铜管的轮廓与位置识别，并计算得到废旧压缩机外形轮廓数据、焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据；

路径生成步骤：将扫描识别中生成的废旧压缩机外形轮廓数据、焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据导出，通过焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据生成切割路径，切割路径包括沿焊缝位置的圆环切割路径及包裹铜管的相贯线切割路径；

切割步骤：利用离子切割枪在空间中按照切割路径走位，终端电脑控制等离子切割枪从初始位置运动到切割路径第一点位置，当等离子切割枪达到切割路径第一点位置时点火开始切割，当等离子切割枪达到切割路径最后一点位置时，停火回归初始位置，切割完成。

本发明进一步设置为，在扫描识别步骤中，所述激光扫描仪的扫描速度为10-30秒/周。

本发明进一步设置为，在扫描识别步骤中，所述终端电脑通过差分投影识别算法对扫描数据进行分析，将轮廓数据转换为二维数据，对生成的二维图像计算点间梯度，从而提取压缩机表面突起轮廓，通过深度神经网络算法识别焊缝和铜管轮廓。

本发明进一步设置为，在路径生成步骤中，通过焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据生成切割路径的方法为：将轮廓数据转换为二维数据，通过深度神经网络算法识别焊缝和铜管轮廓，并将此其对应的边沿转换为切割路径。

根据本发明第二方面，还提供了一种用于实现上述方法的废旧压缩机进行柔性智能切割装置，包括：

工作台，内置于舱体内；

切割转台，可转动的设置在所述工作台上，用于放置废旧压缩机，所述切割转台下方连接由切割转台伺服电机，所述切割转台伺服电机通过控制线缆连接有终端电脑，所述终端电脑控制驱动所述切割转台启动或停止转动；

等离子切割枪，安装在XZ轴移动机构上，用于切割废旧压缩机，所述等离子切割枪通过控制线缆与所述终端电脑连接，所述终端电脑控制等离子切割枪的开关；

XZ轴移动机构，设置在所述工作台上，位于所述切割转台的侧面，带动所述等离子切割枪做靠近或远离废旧压缩机的升降运动和水平运动，实现对废旧压缩机的相贯线切割和环切；

激光扫描仪，位于所述切割转台的侧面，随着所述切割转台转动，可对所述切割转台做360°扫描，所述激光扫描仪通过控制线缆与所述终端电脑连接，并将扫描信息传送给所述终端电脑；

通风装置，设置在所述舱体顶部，所述通风装置包括抽风机和抽风控制器，所述抽风控制器连接着所述抽风机和所述终端电脑；

电磁机构，设置在所述切割转台底部，所述电磁机构包括电磁铁、线圈和电磁控制器，所述电磁控制器连接所述终端电脑，所述线圈固定在所述切割转台底部，所述电磁铁位于线圈下方；

舱体，其内部用于放置所述工作台、所述切割转台、所述等离子切割枪、所述XZ轴移动机构和所述激光扫描仪，所述舱体上装有舱门，所述舱门和所述舱体通过导轨滑动连接，所述舱门上装有驱动装置，所述驱动装置连接着舱门控制器，所述舱门控制器连接着所述终端电脑；

终端电脑，通过控制线缆与所述切割转台伺服电机、所述激光扫描仪、所述抽风控制器、所述舱门控制器连接。

本发明进一步设置为，所述XZ轴移动机构包括X向轨道、Z向轨道、X向滑块、Z向滑块；所述Z向轨道固定在所述X向滑块上，所述X向轨道上固定有X向伺服电机，所述X向伺服电机通过丝杆连接着所述X向滑块；所述Z向轨道上固定有Z向伺服电机，所述Z向伺服电机通过丝杆连接着所述Z向滑块；所述X向伺服电机和所述Z向伺服电机连接着所述终端电脑；

本发明进一步设置为，所述终端电脑控制X向滑块沿X向轨道滑动以及Z向滑块沿Z向轨道滑动，实现所述等离子切割枪在X(进深)-Z(高度)平面运动。

本发明进一步设置为，所述终端电脑控制等离子切割枪与切割转台同步运动。

根据本发明第三方面，还提供了一种上述废旧压缩机柔性智能切割装置的控制方法，包括：

步骤一：终端电脑控制打开舱门，将废旧压缩机放置在切割转台上；关闭舱门，终端电脑向电磁控制器发出通电信号，使得线圈具有磁性，电磁铁将废旧压缩机吸在切割转台上；

步骤二：终端电脑启动通风装置使切割舱内部形成负压；

步骤三：利用上述废旧压缩机柔性智能切割方法的扫描识别步骤、路径生成步骤和切割步骤完成切割过程；

步骤四：切割完成后，终端电脑向电磁控制器发出断电信号，使得线圈磁性消失，开启舱门。

本发明的废旧压缩机柔性智能切割方法、装置，采用高效率的等离子切割，通过精确计算和自动控制，可以在切割过程中保持等离子切割枪头与废旧压缩机外壳距离恒定，确保切割过程顺利进行，保护枪头电极，同时将废旧压缩机侧壁铜管一并切割，最大限度的实现了资源化；也可以在切割过程中移动等离子切割枪头，进行灵活转换切割。

本发明的废旧压缩机柔性智能切割装置的控制方法，包括入料通风、外形轮廓识别、切割路径生成、切割枪走位等步骤。通过识别与切割的自动进行，利用等离子切割完成焊缝的环切与压缩机外壳铜管的相贯线切割，对于切割过程中可能产生的气体采用尾气吸收装置处理后排放到空气中避免大气污染。与其他废旧压缩机切割方法相比，本发明适用于各种废旧压缩机型号，柔性的切割路径针对每一个废旧压缩机量身定做，切割枪与压缩机外壳的间距在切割过程中可保持恒定的距离，高价值的铜管得以回收，具有切割效率高，适用范围广的优点，可以实现连续生产，易于工业应用。

附图说明

图1为本发明一实施例中废旧压缩机柔性智能切割方法的流程图；

图2为本发明一实施例中废旧压缩机切割中待切割的焊缝与铜管原理图；

图3为本发明一实施例中废旧压缩机柔性智能切割装置的整体结构示意图；

图4为本发明一实施例中废旧压缩机柔性智能切割装置的切割内舱的结构示意图；

图5为本发明一实施例中废旧压缩机柔性智能切割装置的内部结构示意图；

其中，1为终端电脑，2为舱门，3为等离子切割枪，4为废旧压缩机，5为激光扫描仪，6为切割转台，7为电磁铁，8为铜管收集槽，9为通风装置，10为切割内舱，11为Z向轨道，12为Z向伺服电机，13为X向伺服电机，14为X向轨道，15为Z向滑块，16为X向滑块。

具体实施方式

下面结合具体操作实例对本发明进行详细的说明。以下实施案例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但并不以任何形式局限本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。基于权利要求，各步骤中调整容器的大小，废旧压缩机的种类，扫描器种类，扫描速度等参数的变形和改进，都属于本发明的保护范围。

本发明提供一种废旧压缩机柔性智能切割方法，其实施例的流程参见图1，以激光扫描的方式对废旧压缩机4外表面进行全幅空间建模，通过识别算法判断焊缝与铜管在废旧压缩机4外表面的位置，通过路径算法生成切割路径，控制等离子废切割枪3与切割转台6同步作业，完成焊缝的环切与废旧压缩机4外壳铜管的相贯线切割。

在一具体实施例中，废旧压缩机柔性智能切割方法可以参照以下步骤执行：

扫描识别步骤：启动激光扫描仪5，激光扫描仪5发射线激光照射在废旧压缩机4表面，校准完成后切割转台6作匀速的圆周运动，激光扫描仪5对废旧压缩机4进行360度扫描，扫描数据发送到终端电脑1进行分析。通过差分投影识别算法，完成焊缝的轮廓与位置识别与铜管的轮廓与位置识别。更进一步的，差分投影识别算法具体通过将轮廓数据转换为二维数据，对生成的二维图像计算点间梯度，从而提取压缩机表面突起轮廓，通过深度神经网络算法识别焊缝和铜管轮廓。

路径生成步骤：将扫描识别中生成的废旧压缩机外形轮廓数据、焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据导出，将轮廓数据转换为二维数据，通过深度神经网络算法识别焊缝和铜管轮廓，并将此其对应的边沿转换为切割路径，并将此路径离散化为等离子切割枪3枪头的空间坐标点序列，每个点间距为1mm。通过焊缝轮廓与铜管轮廓的位置信息生成切割路径，切割路径包括沿焊缝位置的圆环切割路径及包裹铜管的相贯线切割路径，如图2所示，生成的切割路径确保等离子废切割枪3与废旧压缩机4外壳的间距在切割过程中保持恒定的距离，等离子废切割枪3与被切割的废旧压缩机4表面距离可以在5-10mm之间设定。

切割步骤：终端电脑1控制等离子废切割枪3与切割转台6同步运动，利用离子废切割枪3在空间中按照切割路径走位，终端电脑1控制等离子废切割枪3从初始位置运动到切割路径第一点位置，当等离子废切割枪3达到切割路径第一点位置时点火开始切割，当等离子废切割枪3达到切割路径最后一点位置时，停火回归初始位置，切割完成。

以图2的废旧压缩机4为例，其表面的焊缝处于压缩机上半部分，三根铜管分布在焊缝下方。对废旧压缩机4进行切割的过程中，为了最大可能的回收其中的金属成分，需要对压缩机进行沿焊缝的环切以及沿铜管与侧壁连接部位的相贯线切割，如图2所示即可回收尽可能多的铜管。

为实现上述方法步骤，如图3-5所示，本发明还提供一种废旧压缩机进行柔性智能切割装置的实施例，包括舱体，其内部用于放置工作台、切割转台6、等离子废切割枪3、XZ轴移动机构、电磁机构和激光扫描仪5，舱体上装有舱门2，舱门2和舱体通过导轨滑动连接，舱门2上装有驱动装置，驱动装置连接着舱门2控制器，舱门2控制器连接着终端电脑1。其中，切割转台6可转动的设置在工作台上，用于放置废旧压缩机4，切割转台6下方连接由切割转台6伺服电机，切割转台6伺服电机通过控制线缆连接有终端电脑1，终端电脑1控制驱动切割转台6启动或停止转动。等离子废切割枪3安装在XZ轴移动机构上，用于切割废旧压缩机4，等离子废切割枪3通过控制线缆与终端电脑1连接，终端电脑1控制等离子废切割枪3

的开关。XZ轴移动机构设置在工作台上，位于切割转台6的侧面，带动等离子废切割枪3做靠近或远离废旧压缩机4的升降运动和水平运动，实现对废旧压缩机4的相贯线切割和环切。激光扫描仪5位于切割转台6的侧面，随着切割转台6转动，可对切割转台6做360°扫描，激光扫描仪5通过控制线缆与终端电脑1连接，并将扫描信息传送给终端电脑1。

作为XZ轴移动机构的一种实现方式，如图5所示，XZ轴移动机构包括X向轨道14、Z向轨道11、X向滑块16、Z向滑块15；Z向轨道11固定在X向滑块16上，X向轨道14上固定有X向伺服电机13，X向伺服电机13通过丝杆连接着X向滑块16；Z向轨道11上固定有Z向伺服电机12，Z向伺服电机12通过丝杆连接着Z向滑块15；X向伺服电机13和Z向伺服电机12连接着终端电脑1。

如图3所示，通风装置9设置在舱体顶部，通风装置9包括抽风机和抽风控制器，抽风控制器连接着抽风机和终端电脑1。对于切割过程中可能产生的气体采用通风装置9处理后排放到空气中避免大气污染。切割转台6外侧的工作台上设有切割内舱10，切割内舱10罩在切割转台6外，切割内舱10上开有通过等离子废切割枪3的孔和用于激光扫描的孔。

为了在切割过程中更好固定废旧压缩机4，切割转台6的底部设有电磁机构，如图3所示，电磁机构包括电磁铁7、线圈和电磁控制器，电磁控制器连接终端电脑1，线圈固定在切割转台6底部，电磁铁7位于线圈下方，终端电脑1向电磁控制器发出通电或断电信号，使得线圈具有磁性或者磁性消失。

终端电脑1，通过控制线缆与切割转台6伺服电机、激光扫描仪5、抽风控制器、舱门2控制器连接。

基于上述切割装置，还提供一种该切割装置的控制方法，用于实现废旧压缩机进行柔性智能切割的控制，具体可以参照以下步骤进行：

步骤一：终端电脑1控制打开舱门2，将废旧压缩机4放置在切割转台6上；关闭舱门2，终端电脑1向电磁控制器发出通电信号，使得线圈具有磁性，电磁铁7将废旧压缩机4吸在切割转台6上。

步骤二：终端电脑1启动通风装置9使切割舱内部形成负压。

步骤三：为对废旧压缩机4的切割方法，包括上述的扫描识别步骤、路径生成步骤和切割步骤。

步骤四：等离子废切割枪3回归初始位置后，切割动作完毕，被切掉的铜管自由下落到切割转台6下方的铜管收集槽8中。工作完成后，终端电脑1控制通风装置9关闭，线圈断电，开启舱门2，待切割好的废旧压缩机4由工人取出，完成所有流程。

本发明上述实施例适用于各种废旧压缩机型号，柔性的切割路径针对每一个废旧压缩机量身定做，切割枪与压缩机外壳的间距在切割过程中可保持恒定的距离，高价值的铜管得以回收。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (7)

1.一种废旧压缩机柔性智能切割方法，其特征在于，包括：

扫描识别步骤：校准完成后切割转台作匀速的圆周运动，利用激光扫描仪发射线激光照射在废旧压缩机表面，对废旧压缩机进行360°扫描，激光扫描仪将扫描数据发送到终端电脑进行分析，完成焊缝的轮廓与位置识别以及铜管的轮廓与位置识别，并计算得到废旧压缩机外形轮廓数据、焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据；

路径生成步骤：将扫描识别中生成的废旧压缩机外形轮廓数据、焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据导出，通过焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据生成切割路径，切割路径包括沿焊缝位置的圆环切割路径及包裹铜管的相贯线切割路径；

切割步骤：利用等离子切割枪在空间中按照切割路径走位，终端电脑控制等离子切割枪从初始位置运动到切割路径第一点位置，当等离子切割枪达到切割路径第一点位置时点火开始切割，当等离子切割枪达到切割路径最后一点位置时，停火回归初始位置，切割完成；

在扫描识别步骤中，所述终端电脑通过差分投影识别算法对扫描数据进行分析，将轮廓数据转换为二维数据，对生成的二维图像计算点间梯度，从而提取废旧压缩机表面突起轮廓，通过深度神经网络算法识别焊缝和铜管轮廓；

在路径生成步骤中，通过焊缝轮廓数据与铜管轮廓数据生成切割路径的方法为：将轮廓数据转换为二维数据，通过深度神经网络算法识别焊缝轮廓和铜管轮廓，并将焊缝轮廓和铜管轮廓对应的边沿转换为切割路径，通过焊缝轮廓与铜管轮廓的位置信息生成切割路径，切割路径包括沿焊缝位置的圆环切割路径及包裹铜管的相贯线切割路径，生成的切割路径确保等离子切割枪与废旧压缩机外壳的间距在切割过程中保持恒定的距离。

2.根据权利要求1所述的废旧压缩机柔性智能切割方法，其特征在于，在扫描识别步骤中，所述激光扫描仪的扫描速度为10-30秒/周。

3.一种用于实现权利要求1所述方法的废旧压缩机柔性智能切割装置，其特征在于，包括：

工作台；

切割转台，可转动的设置在所述工作台上，用于放置废旧压缩机，所述切割转台下方连接有切割转台伺服电机，所述切割转台伺服电机通过控制线缆连接有终端电脑，所述终端电脑控制驱动所述切割转台启动或停止转动；

等离子切割枪，安装在XZ轴移动机构上，用于切割废旧压缩机，所述等离子切割枪通过控制线缆与所述终端电脑连接，所述终端电脑控制等离子切割枪的开关；

XZ轴移动机构，设置在所述工作台上，位于所述切割转台的侧面，带动所述等离子切割枪做靠近或远离废旧压缩机的升降运动和水平运动，实现对废旧压缩机的相贯线切割和环切；

激光扫描仪，位于所述切割转台的侧面，随着所述切割转台转动，激光扫描仪对所述切割转台做360°扫描，所述激光扫描仪通过控制线缆与所述终端电脑连接，并将扫描信息传送给所述终端电脑；

舱体，其内部用于放置所述工作台、所述切割转台、所述等离子切割枪、所述XZ轴移动机构和所述激光扫描仪，所述舱体上装有舱门，所述舱门和所述舱体通过导轨滑动连接，所述舱门上装有驱动装置，所述驱动装置连接着舱门控制器，所述舱门控制器连接着所述终端电脑；

通风装置，设置在所述舱体顶部，所述通风装置包括抽风机和抽风控制器，所述抽风控制器连接着所述抽风机和所述终端电脑；

电磁机构，设置在所述切割转台底部，所述电磁机构包括电磁铁、线圈和电磁控制器，所述电磁控制器连接所述终端电脑，所述线圈固定在所述切割转台底部，所述电磁铁位于线圈下方；

终端电脑，通过控制线缆与所述切割转台伺服电机、所述激光扫描仪、所述抽风控制器和所述舱门控制器连接。

4.根据权利要求3所述的废旧压缩机柔性智能切割装置，其特征在于，所述XZ轴移动机构包括X向轨道、Z向轨道、X向滑块、Z向滑块；所述Z向轨道固定在所述X向滑块上，所述X向轨道上固定有X向伺服电机，所述X向伺服电机通过丝杆连接着所述X向滑块；所述Z向轨道上固定有Z向伺服电机，所述Z向伺服电机通过丝杆连接着所述Z向滑块；所述X向伺服电机和所述Z向伺服电机连接着所述终端电脑。

5.根据权利要求4所述的废旧压缩机柔性智能切割装置，其特征在于，所述终端电脑控制X向滑块沿X向轨道滑动以及Z向滑块沿Z向轨道滑动，实现所述等离子切割枪在X-Z平面内运动。

6.根据权利要求5所述的废旧压缩机柔性智能切割装置，其特征在于，所述终端电脑控制等离子切割枪与切割转台同步运动。

7.一种权利要求3所述废旧压缩机柔性智能切割装置的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：

步骤一：终端电脑控制打开舱门，将废旧压缩机放置在切割转台上；关闭舱门，终端电脑向电磁控制器发出通电信号，使得线圈具有磁性，电磁铁将废旧压缩机吸在切割转台上；

步骤二：终端电脑启动通风装置使舱体内部形成负压；

步骤三：按照权利要求1的步骤进行废旧压缩机进行柔性智能切割，完成切割过程；

步骤四：切割完成后，终端电脑向电磁控制器发出断电信号，使得线圈磁性消失，开启舱门。

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