CN109195754A - 机器人、机器人的动作方法以及程序 - Google Patents

Abstract

机器人(1)中，第一通用动作(30A)以基准姿态(32)开始并以基准姿态(32)结束，第二通用动作(30B)以基准姿态(32)开始并以基准姿态(32)结束，控制部(10)通过将用于第一通用动作(30A)的第一通用运动数据、与用于第二通用动作(30B)的第二通用运动数据组合并连续再生，而控制连续动作(30)。

Description

机器人、机器人的动作方法以及程序

技术领域

本发明涉及一种连续执行多个动作的机器人、机器人的动作方法以及程序。

背景技术

作为连续执行多个动作的现有的机器人，例如可举出专利文献1所公开的机器人。

专利文献1所公开的机器人中，上位动作程序包含规定机器人的基本动作的中位动作常式(routine)。中位动作常式是以规定机器人每个部位的动作的部位动作模块的集合的形式构成。而且，规定预定的标准基本动作的标准动作常式是通过将部位动作模块组合多个而准备。另外，选择适当的标准动作常式，对其进行特定部位动作模块的删除、替换、及新部位动作模块的追加中的至少任一者，由此制作中位动作常式。

由此，能够提供下述机器人，该机器人可简单地进行用于应对新基本动作的追加及现有基本动作的局部变更的、中位动作常式的制作或改写等。

现有技术文献

[专利文献]

[专利文献1]日本公开专利公报《日本专利特开2000-153479号公报(2000年6月6日公开)》

[专利文献2]日本专利公报《日本专利第4696361号公报(2011年3月11日登录)》

发明内容

本发明所要解决的技术问题

但是，专利文献1所公开的机器人系统中，中位动作常式是将预定的部位动作模块组合而构成。因此存在下述问题，即：在中位动作常式、与后续的中位动作常式之间的动作的接续时，机器人的动作可能产生失调感。

专利文献2所公开的机器人中，准备有多个过渡状态，该过渡状态表示在从某姿势、动作到目标姿势、动作为止之间过渡的姿势、动作。另外，根据使机器人的动作表露情感的情感模型、及使机器人的动作表露本能的本能模型，从所述多个过渡状态中最优地选择经由的过渡状态，过渡到该目标姿势、动作。由此，提供一种自律地进行基于情感、本能的自然动作的机器人。

但是，专利文献2所公开的机器人中，并未考虑所述过渡状态的姿势与过渡原状态的姿势之间的姿势差、及所述过渡状态的姿势与过渡目标状态的姿势之间的姿势差。因此，若所述姿势差大，则有机器人的动作的接续产生失调感的问题。

本发明是鉴于所述问题点而成，其目的在于实现一种动作之间的接续不产生失调感的机器人、机器人的动作方法以及程序。

解决问题的手段

为了解决所述课题，本发明的一形态的机器人的特征在于具备：可动部，执行第一通用动作及第二通用动作连续的连续动作；以及控制部，控制所述连续动作；所述第一通用动作以基准姿态开始后，执行第一动作并以所述基准姿态结束，所述第二通用动作以所述基准姿态开始后，执行第二动作并以所述基准姿态结束，所述控制部通过将用于所述第一通用动作的第一通用运动数据、与用于所述第二通用动作的第二通用运动数据组合并连续再生，而控制所述连续动作。

发明效果

根据本发明的一形态，起到下述效果，即：能够实现一种动作之间的接续不产生失调感的机器人、机器人的动作方法以及程序。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的机器人的概略结构的框图。

图2是表示图1所示的机器人的动作流程的一例的流程图。

图3是表示本发明的实施方式1的机器人的动作的一例的时机图。

图4(a)是表示本发明的实施方式2的机器人的声音及动作的一例的时机图，图4(b)是表示机器人的声音及动作的另一例的时机图。

图5(a)是表示本发明的实施方式3的机器人的情感为悲伤时的、机器人的声音及动作的一例的时机图，图5(b)为表示机器人的情感为喜悦时的、机器人的声音及动作的一例的时机图。

图6是表示本发明的实施方式4的机器人的动作的一例的时机图。

图7(a)是表示本发明的实施方式5的机器人在直立姿势的状态下的动作的一例的示意图，图7(b)是表示机器人在落座状态下的动作的一例的示意图。

具体实施方式

〔实施方式1〕

以下，基于图1～图3对本发明的实施方式作如下说明。

基于图1对本实施方式的机器人的概略结构进行说明。图1是表示本实施方式的机器人的概略结构的框图。

本实施方式的机器人如图1所示，是由传感器2、控制部10、存储部20、声音输出部3(发声部)、驱动部4以及可动部5构成。而且，控制部10具备发声触发部11、发声内容决定部12、声音输出控制部13、驱动控制部14(控制部)以及开始/结束姿势决定部15。存储部20具备发声内容表21及运动数据表22。可动部5具备腕部6(第一部位)及足部7(第二部位)。

传感器2例如感知来自机器人1的外部的声音、光、电信号及接触等，将它们转换成信息，并将该信息发送至发声触发部11。

发声触发部11从传感器2接收信息，将该信息发送至发声内容决定部12。

发声内容决定部12从发声触发部11接收信息。发声内容决定部12基于该信息，从发声内容表21中选择并获取发声内容数据。发声内容决定部12将从发声内容表21中获取的发声内容数据发送至声音输出控制部13及驱动控制部14。

声音输出控制部13从发声内容决定部12接收发声内容数据。声音输出控制部13基于从发声内容决定部12接收的发声内容数据，使声音输出部3输出声音。

驱动控制部14从发声内容决定部12接收发声内容数据。驱动控制部14基于从发声内容决定部12接收的发声内容数据，从运动数据表22中选择并获取多个通用运动数据。

所谓通用运动，是指与其他通用运动组合而构成一系列运动。

驱动控制部14从运动数据表22中选择的通用运动数据可为一个。驱动控制部14基于从发声内容决定部12接收的发声内容数据，决定以何种顺序、时机再生哪个通用运动数据。

驱动控制部14将从运动数据表22中获取的通用运动数据、及通用运动数据的再生顺序及时机的数据发送至开始/结束姿势决定部15。开始/结束姿势决定部15根据从驱动控制部14接收的通用运动数据、及通用运动数据的再生顺序及时机的数据，决定连续动作的开始时及结束时的机器人1的姿势。所谓连续动作，是指将多个通用运动数据组合的数据规定的动作。开始/结束姿势决定部15将连续动作的开始时及结束时的机器人1的姿势的数据发送至驱动控制部14。

驱动控制部14将通用运动数据、通用运动数据的再生顺序及时机、以及连续动作的开始时及结束时的机器人1的姿势的数据提供给驱动部4。

即，驱动控制部14针对发声内容数据，选择并获取多个通用运动数据。而且，驱动控制部14将多个通用运动数据、再生多个通用运动数据的顺序及时机、以及连续动作的开始时及结束时的机器人1的姿势的数据发送至驱动部4。

驱动部4基于从驱动控制部14接收的多个通用运动数据、多个通用运动数据的再生顺序及时机、以及连续动作的开始时及结束时的机器人1的姿势的数据，使可动部5的腕部6及足部7。而且，可动部5也可具备腕部6及足部7以外的部分。

运动数据表22中，记述有以基准姿态开始且以与开始时的基准姿态相同的基准姿态结束的多个通用运动数据候补。所谓基准姿态，是指驱动可动部5至预定位置的状态。例如，如以下的表1所示，运动数据表22中保存有通用运动数据候补1～10。通用运动数据候补1～10的动作内容各不相同，再生时间也各不相同。即，通用运动数据候补也可针对每个再生时间而准备。例如为再生1秒的通用运动数据候补、再生时间1.5秒的通用运动数据候补等。

[表1]

通用运动数据候补1	0.5秒
		通用运动数据候补2	1.0秒
通用运动数据候补3	1.5秒
		：	:
通用运动数据候补9	4.5秒
		通用运动数据候补10	5.0秒

而且，如以下的表2那样，运动数据表22中，也可针对动作的每个种类而保存有通用运动数据。例如，如表2那样，准备记述有通用运动数据候补1～10的表，所述通用运动数据候补表示从直立姿势的状态开始执行既定动作后再次回到直立姿势的状态的通用动作。而且，准备记述有通用运动数据候补11～20的表，所述通用运动数据候补11～20表示从直立姿势的状态到侧头姿势的状态的通用动作。进而，准备记述有通用运动数据候补21～30的表等，所述运动数据候补21～30表示从侧头姿势的状态开始执行既定动作后再次回到侧头姿势的状态的通用动作。

[表2]

从直立姿势到直立姿势的动作从直立姿势到侧头姿势的动作

从侧头姿势到侧头姿势的动作

基于图2对本实施方式的机器人1的动作流程进行说明。图2是表示图1所示的机器人1的动作(机器人的动作方法)的流程的一例的流程图。

首先，发声触发部11从传感器2接收信息(步骤S1)。

接着，发声内容决定部12基于发声触发部11从传感器2受理的信息，从发声内容表21中获取发声内容数据、发声时间的长度并发送至声音输出控制部13及驱动控制部14(步骤S2)。

然后，驱动控制部14判断运动数据表22中是否存在与发声内容匹配的通用运动数据(步骤S3)。具体而言，驱动控制部14基于从发声内容决定部12接收的发声内容数据，参照运动数据表22来判断是否存在与发声内容匹配的通用运动数据。

接着，当存在与发声内容匹配的通用运动数据时(步骤S3中为是(YES))，从运动数据表22的与发声内容匹配的运动的表中选择多个发声时间程度的通用运动数据(步骤S4)。具体而言，运动数据表22中，针对每个发声内容而存在运动数据表，驱动控制部14从该每个发声内容的运动数据表中选择多个通用运动数据。关于每个发声内容的运动数据表，例如只要准备悲伤的运动数据表、及喜悦的运动数据表等运动数据表等即可。

当不存在与发声内容匹配的通用运动数据时(步骤S3中为否(NO))，驱动控制部14从运动数据表22中选择多个发声时间程度的通用运动数据(步骤S5)。具体而言，驱动控制部14从运动数据表22中以与发声时间符合的方式选择多个通用运动数据。

然后，在发声开始的同时，使通用运动数据也依次开始再生(步骤S6)。具体而言，在声音输出控制部13向声音输出部3发出声音输出的指示的同时，驱动控制部14向驱动部4发出驱动可动部5的指示。

基于图3对本实施方式的机器人1的连续动作进行说明。图3是表示本发明的实施方式1的机器人1的动作的一例的时机图。

本实施方式的机器人1如图3所示那样，例如进行将第一通用动作30A与第二通用动作30B组合的连续动作30。图3中，将右方向设为时间。

第一通用动作30A是由驱动控制部14从图1所示的运动数据表22中选择的第一通用运动数据规定的动作。第二通用动作30B是由驱动控制部14从运动数据表22中选择的第二通用运动数据规定的动作。

第一通用动作30A以基准姿态32开始后，执行第一动作31A并以基准姿态32结束。第二通用动作30B以基准姿态32开始后，执行第二动作31B并以基准姿态32结束。

由此，无论将第一通用动作30A与第二通用动作30B如何组合，第一通用动作30A与第二通用动作30B之间均以基准姿态32接续。因此，能够使机器人1的动作不产生失调感。

而且，第一动作31A的结束姿态33与基准姿态32之间的差异小于第一动作31A的结束姿态33与第二动作31B的开始姿态34之间的差异。

由此，与将第一动作31A与第二动作31B直接组合的情况相比，在第一动作31A及第二动作31B之间设置基准姿态32的情况下，各姿态间的差异变小。因此，机器人1的动作变得自然，能够使机器人1的动作不产生失调感。

连续动作30也可将第一通用动作30A及第二通用动作30B分别组合多个而形成。例如，也可仅将第一通用动作30A组合多个，或仅将第二通用动作30B多个，或将第一通用动作30A及第二通用动作30B交替组合。而且，也可将第一通用动作30A及第二通用动作30B零散地组合。

而且，可动部5如上文所述那样，执行第一通用动作30A及第二通用动作30B连续的连续动作30(可动工序)。驱动控制部14控制将第一通用动作30A及第二通用动作30B组合的连续动作30(控制工序)。具体而言，驱动控制部14通过将用于第一通用动作30A的第一通用运动数据、与用于第二通用动作30B的第二通用运动数据组合并连续再生，而控制连续动作30。所谓第一通用运动数据，是用于执行第一通用动作30A的数据，所谓第二通用运动数据，是用于执行第二通用动作30B的数据。

进而，驱动控制部14根据由声音输出部3输出的声音的内容，从运动数据表22的多个通用运动数据候补中选择第一通用运动数据及第二通用运动数据并组合。

这样，本实施方式的机器人1具备执行第一通用动作30A及第二通用动作30B连续的连续动作30的可动部5、以及控制连续动作30的控制部10。而且，第一通用动作30A以基准姿态32开始后，执行第一动作31A并以基准姿态32结束，第二通用动作30B以基准姿态32开始后，执行第二动作31B并以基准姿态32。进而，基准姿态32是与第一动作31A的结束姿态33之间的差异小于第一动作31A的结束姿态33与第二动作31B的开始姿态34之间的差异的姿态。控制部10通过将用于第一通用动作30A的第一通用运动数据、与用于第二通用动作30B的第二通用运动数据组合并连续再生，而控制连续动作30。

根据所述结构，无论以何种顺序将第一通用运动数据及第二通用运动数据再生，均能够无失调感地将第一通用动作30A与第二通用动作30B接续。

而且，本实施方式的机器人1具备输出声音的声音输出部3、以及记述有以基准姿态32开始且以基准姿态32结束的多个通用运动数据候补的运动数据表22。而且，控制部10根据由声音输出部3输出的声音的内容，从运动数据表22的多个通用运动数据候补中选择第一通用运动数据及第二通用运动数据并组合。

根据所述结构，即使在仅保持有限数量的通用运动数据的状态下，也能够使机器人进行与发声内容相符且富于变化的动作。即，通过将通用运动数据组合并进行再生，即使是进行庞大种类的发声的机器人，也仅准备一定量的通用运动数据便能进行与发声内容相符的动作。

〔实施方式2〕

基于图4，对本发明的另一实施方式作以下说明。另外，为了方便说明，对具有与所述实施方式中说明的部件相同的功能的部件标注相同符号，将其说明予以省略。

本实施方式2的机器人1如图4所示，通过根据声音40将第一通用动作41组合多个而动作。或者，通过根据声音40将第一通用动作42及第二通用动作43组合而动作。图4(a)是表示本发明的实施方式2的机器人的声音及动作的一例的时机图，图4(b)是表示机器人的声音及动作的另一例的时机图。图4中，将右方向设为时间。

机器人1如图4(a)所示，根据声音40将多个第一通用动作41组合。这样，当将机器人1的动作组合时，也可将相同动作(此处为第一通用动作41)组合多个而重复该动作。此时，声音40的输出结束的时机、与第一通用动作41的组合规定的连续动作结束的时机也可不一致。

而且，利用驱动控制部14，以与输出声音40的期间符合的方式选择多个第一通用动作41。由此，能够使声音40的输出结束的时机、与第一通用动作41的组合规定的连续动作结束的时机一致。

机器人1如图4(b)所示那样，根据声音40而将第一通用动作42及第二通用动作43组合。此时，声音40的输出结束的时机、与第一通用动作42及第二通用动作43的连续动作结束的时机也可不一致。

与根据声音40将多个第一通用动作41组合的情况同样地，利用驱动控制部14，以与输出声音40的期间符合的方式选择第一通用动作42及第二通用动作43。由此，能够使声音40的输出结束的时机、与第一通用动作42及第二通用动作43的连续动作结束的时机一致。

因此，可动部5根据由声音输出部3输出声音40的期间而执行连续动作。

这样，本实施方式的机器人1具备输出声音40的声音输出部3，可动部5根据由声音输出部3输出声音40的期间而执行连续动作。

根据所述结构，由于根据由声音输出部3输出声音40的期间而执行连续动作，因此能够使机器人1进行与发声时机相符的动作。

〔实施方式3〕

基于图5，对本发明的另一实施方式作以下说明。另外，为了方便说明，对具有与所述实施方式中说明的部件相同的功能的部件标注相同符号，将其说明予以省略。

本实施方式3的机器人1中，根据从声音输出部3输出的声音的内容所表示的情感的种类，而第一运动数据及第二通用运动数据的开始到结束为止的再生时间不同。图5(a)是表示从本发明的实施方式3的机器人1的声音输出部3输出的声音40A所表示的情感为悲伤时的、机器人1的声音及动作的一例的时机图。图5(b)为表示从机器人1的声音输出部3输出的声音40B所表示的情感为喜悦时的、机器人1的声音及动作的一例的时机图。图5中，将右方向设为时间。

图5(a)中，根据声音40A将第一通用动作50组合多个。而且，图5(b)中，根据声音40B将第一通用动作51组合多个。此处，使第一通用动作50及第一通用动作51分别为同样内容的动作，但动作时间不同。而且，使声音40A及声音40B分别为相同再生时间的声音。

声音40A的内容是表示悲伤情感的内容，声音40B的内容是表示喜悦情感的内容。

当机器人1的情感为悲伤时，第一通用动作50的动作时间长于第一通用动作51，因而相对于声音40A而重复3次。而且，当机器人1的情感为喜悦时，第一通用动作51的动作时间短于第一通用动作50，因而相对于声音40B而重复7次。因此，当机器人1的情感为悲伤时，与机器人1的情感为喜悦时相比，通用动作的动作次数变少，因此通用动作的动作速度降低。而且，当机器人1的情感喜悦时，与机器人1的情感为悲伤时相比，通用动作的动作次数变多，因此通用速度的动作速度增大。可认为第一通用动作50的缓慢动作速度与第一通用动作51的快速动作速度相比，更符合悲伤情感的表达。另外，可认为第一通用动作51的快速动作速度与第一通用动作50的缓慢动作速度相比，更符合喜悦的表达。

而且，亦可准备再生时间相同且动作的大小不同的多个通用运动数据，并根据状况而切换。例如，根据机器人的情感为悲伤或喜悦时等、即声音的内容所表示的情感的种类，来选择机器人1的大或小的动作。

根据以上内容，例如当输出表示悲伤情感的声音时，重复第一通用动作50的次数少，因而成为不大活动的动作速度缓慢的连续动作。而且，当输出表示喜悦情感的声音时，重复第一通用动作51的次数多，因而成为大幅活动的动作速度快的连续动作，因此能够使机器人进行与声音所表示的情感的种类相应的动作。

若根据通用运动数据的内容来区分机器人1的情感，则也可如以下那样进行处理。具体而言，例如驱动控制部14可在机器人1的情感为悲伤时，如表3所示那样，从悲伤的运动数据表中选择机器人1的动作小的通用运动数据候补11～20中的任一个。而且，驱动控制部14可在机器人1的情感为喜悦时，如表3所示那样，从喜悦的运动数据表中选择机器人1的动作大的通用运动数据候补1～10中的任一个。

[表3]

喜悦悲伤

这样，本实施方式的机器人1中，根据声音的内容所表示的情感的种类，而第一通用运动数据及第二通用运动数据的开始到结束为止的再生时间不同。

根据所述结构，例如当输出表示悲伤情感的声音时，重复第一通用动作50的次数少，因而成为不大活动的连续动作。而且，当输出表示喜悦情感的声音时，重复第一通用动作51的次数多，因而成为大幅活动的连续动作。因此，能够使机器人进行与声音所表示的情感的种类相应的动作。

〔实施方式4〕

基于图6，对本发明的另一实施方式作以下说明。另外，为了方便说明，对具有与所述实施方式中说明的部件相同的功能的部件标注相同符号，将其说明予以省略。

本实施方式4的机器人1如图6所示，连续动作60包含第一通用动作60A、第二通用动作60B、第三通用动作60C及第四通用动作60D。图6是表示本发明的实施方式4的机器人1的动作的一例的时机图。

第一通用动作60A以基准姿态64开始后，执行第一动作61A并以基准姿态64结束。第二通用动作60B以基准姿态64开始后，执行第二动作61B并以基准姿态64结束。第三通用动作60C以基准姿态64开始后，执行第三动作61C并以基准姿态65结束。第四通用动作60D以基准姿态65开始后，执行第四动作61D并以基准姿态66结束。

由此，若将用于第一通用动作60A的第一通用运动数据、用于第二通用动作60B的第二通用运动数据、用于第三通用动作60C的第三通用运动数据、及用于第四通用动作60D的第四通用运动数据连续地再生，则能够利用基准姿态64将第一通用动作60A与第二通用动作60B之间无失调感地接续。而且，能够利用基准姿态64将第二通用动作60B与第三通用动作60C之间无失调感地接续，且能够利用基准姿态65将第三通用动作60C与第四通用动作60D之间无失调感地接续。

这样，本实施方式的机器人1中，连续动作包含与第二通用动作60B连续的第三通用动作60C、及与第三通用动作60C连续的第四通用动作60D。第三通用动作60C以基准姿态64开始后，以基准姿态65结束，第四通用动作60D以基准姿态65开始。控制部10将用于第二通用动作60B的第二通用运动数据、用于第三通用动作60C的第三通用运动数据及用于第四通用动作60D的第四通用运动数据依序连续地再生。

根据所述结构，若将第二通用运动数据、第三通用运动数据及第四通用运动数据连续地再生，则能够利用基准姿态64将第二通用动作60B与第三通用动作60C之间无失调感地接续。而且，能够利用基准姿态65将第三通用动作60C与第四通用动作60D之间无失调感地接续。

〔实施方式5〕

基于图7，对本发明的另一实施方式作以下说明。另外，为了方便说明，对具有与所述实施方式中说明的部件相同的功能的部件标注相同符号，将其说明予以省略。

基于图7，对本实施方式5的机器人1在直立姿势的状态及落座状态下的动作进行说明。图7(a)是表示本发明的实施方式5的机器人1在直立姿势的状态下的动作的一例的示意图，图7(b)是表示机器人在落座状态下的动作的一例的示意图。

机器人1如图7(a)所示那样，在直立姿势的状态下仅使腕部6动作。机器人1如图7(b)所示那样，在落座状态下仅使腕部6动作。

参照图7(a)，机器人1首先在姿势70中使足部7直立，并放下左右两个腕部6。然后，在姿势71中，机器人1保持使足部7直立的状态，举起两个腕部6。接着，在姿势72中，机器人1保持使足部7直立的状态，放下两个腕部6中的一个。然后，机器人1保持使足部7直立的状态，放下两个腕部6中的另一个而成为姿势70。

参照图7(b)，机器人1首先在姿势74中使足部7为落座状态，并放下左右两个腕部6。另外，在姿势75中，机器人1保持足部7为落座状态，举起两个腕部6。接着，在姿势76中，机器人1保持足部7为落座状态，放下两个腕部6中的一个。然后，机器人1保持足部7为落座状态，放下两个腕部6中的另一个而成为姿势74。

若将图7(a)的情况与图7(b)的情况相比，则动作的部分仅为腕部6，足部7静止。而且，该腕部6的动作在两个情况下同样。因此，两个情况下，驱动控制部14只要选择与腕部6有关的同样的通用运动数据即可。因此，无需准备机器人1在直立姿势的状态与落座状态下的两种通用运动数据，仅准备使腕部6动作的一个通用运动数据便可。如以下的表4所示那样，只要从仅腕部6输入力矩的动作的运动数据表中记述的通用运动数据候补1～10中，选择一个通用运动数据即可。此时，想到存在仅足部7的致动器的位置不同的“直立”的基准姿态的姿势70及“落座”的基准姿态的姿势74的情况。此时，利用不使足部7的致动器活动的运动数据，来构成从姿势70经由姿势71及姿势72而成为姿势70的通用运动数据、与从姿势74经由姿势75及姿势76而成为姿势74的通用运动数据。由此，可在“直立”姿势时保持直立，在“落座”姿势时保持落座而以图7(a)与图7(b)的动作使用通用运动数据。

[表4]

仅腕部6输入力矩的动作

通用运动数据候补1	0.5秒
		通用运动数据候补2	1.0秒
通用运动数据候补3	1.5秒
		：	:
通用运动数据候补9	4.5秒
		通用运动数据候补10	5.0秒

根据以上内容，当以基准姿态开始第一通用动作，执行第一动作并以基准姿态结束时，能够以不使足部7的致动器活动的方式构成第一通用运动数据。因此，能够在第一动作的姿势为“直立”姿势时保持直立，第一动作的姿势为“落座”姿势时保持落座，而再生表示相同的腕部6的第一动作的第一通用运动数据。

这样，本实施方式的机器人1中，可动部5包含安装于支撑部的足部7(第一部位)、及安装于支撑部的腕部6(第二部位)。而且，第一动作是不与足部(第一部位)关联而与腕部(第二部位)关联的动作，第一动作中，以不驱动足部而驱动腕部的方式构成第一通用运动数据。

根据所述结构，当以基准姿态开始第一通用动作，执行第一动作并以基准姿态结束时，能够以不活动足部的致动器的方式构成第一通用运动数据。因此，能够在第一动作的姿势为”直立”姿势时保持直立，在第一动作的姿势为”落座”姿势时保持落座，而再生表示相同腕部动作的第一通用运动数据。

〔总结〕

本发明的形态1的机器人1具备：可动部5，执行第一通用动作30A、41、42、50、51、60A及第二通用动作30B、43、60B连续的连续动作30、60；以及控制部(驱动控制部14)，控制所述连续动作30、60；所述第一通用动作30A、41、42、50、51、60A以基准姿态32、64开始后，执行第一动作31A、61A并以所述基准姿态32、64结束，所述第二通用动作30B、43、60B以所述基准姿态32、64开始后，执行第二动作31B、61B并以所述基准姿态32、64结束，所述控制部(驱动控制部14)通过将用于所述第一通用动作30A、41、42、50、51、60A的第一通用运动数据、与用于所述第二通用动作30B、43、60B的第二通用运动数据组合并连续再生，而控制所述连续动作30、60。

根据所述结构，无论以何种顺序将第一通用运动数据及第二通用运动数据再生，均能够无失调感地进行第一通用动作30A与第二通用动作30B的接续。

本发明的形态2的机器人1可在所述形态1中还包括：发声部(声音输出部3)，输出声音；以及运动数据表22，记述有以所述基准姿态32开始且以所述基准姿态32结束的多个通用运动数据候补；所述控制部(驱动控制部14)根据由所述发声部(声音输出部3)输出的所述声音的内容，从所述运动数据表22的多个通用运动数据候补中选择所述第一通用运动数据及所述第二通用运动数据并组合。

根据所述结构，即使在仅保持有限数量的通用运动数据的状态下，也能够使机器人1进行与发声内容相符且富于变化的动作。即，通过将通用运动数据组合并再生，即使是进行庞大种类的发声的机器人1，也仅准备一定量的通用运动数据便能够进行与发声内容相符的动作。

本发明的形态3的机器人1可在所述形态1或形态2中还包括输出声音40的发声部(声音输出部3)，所述可动部5根据由所述发声部(声音输出部3)输出所述声音40的期间执行所述连续动作30。

根据所述结构，由于根据由声音输出部3输出声音40的期间执行连续动作，因此能够使机器人1进行与发声时机相符的动作。

本发明的形态4的机器人1可在所述形态2或3中，根据由所述声音40A、40B的内容所表示的情感的种类，而所述第一通用运动数据及所述第二通用运动数据的开始到结束为止的再生时间不同。

根据所述结构，例如当输出表示悲伤情感的声音40A时，重复第一通用动作50的次数少，因而成为不大活动的连续动作，当输出表示喜悦情感的声音40B时，重复第一通用动作51的次数多，因而成为大幅活动的连续动作，因此能够使机器人进行与声音所表示的情感的种类相应的动作。

本发明的形态5的机器人1可在所述形态1至4的任一个中，所述连续动作60还包含与所述第二通用动作60B连续的第三通用动作60C、及与所述第三通用动作60C连续的第四通用动作60D，所述第三通用动作60C以所述基准姿态64开始后，以另一基准姿态65结束，所述第四通用动作60D以所述另一基准姿态65开始，所述控制部(驱动控制部14)将所述第二通用运动数据、用于所述第三通用动作60C的第三通用运动数据及用于所述第四通用动作60D的第四通用运动数据依序连续地再生。

根据所述结构，若将第一通用运动数据、第二通用运动数据、第三通用运动数据及第四通用运动数据连续地再生，则可利用另一基准姿态65无失调感地将第三通用动作60C与第四通用动作60D之间接续。

本发明的形态6的机器人1可在所述形态1至5的任一个中，所述可动部5包含安装于支撑部的第一部位(足部7)、及安装于所述支撑部且作为与所述第一部位不同的部位的第二部位(腕部6)，所述第一动作31A、61A是与所述第一部位(足部7)不关联而与所述第二部位(腕部6)关联的动作，以所述第一动作31A、61A中不驱动所述第一部位(足部7)而驱动所述第二部位(腕部6)的方式构成所述第一通用运动数据。

根据所述结构，当以基准姿态开始第一通用动作，执行第一动作31A、61A并以基准姿态结束时，能够以不使第一部位(足部7)的致动器活动的方式构成第一通用运动数据，因此能够在第一动作31A、61A的姿势为”直立”姿势时保持直立，在第一动作31A、61A的姿势为”落座”姿势时保持落座，而再生表示相同的第二部位(腕部6)的第一动作31A、61A的第一通用运动数据。

本发明的形态7的机器人的动作方法包括：可动工序，执行第一通用动作30A、41、42、50、51、60A及第二通用动作30B、43、60B连续的连续动作30、60；以及控制工序，控制所述连续动作30、60；所述第一通用动作30A、41、42、50、51、60A以基准姿态32、64开始后，执行第一动作31A、61A并以所述基准姿态32、64结束，所述第二通用动作30B、43、60B以所述基准姿态32、64开始后，执行第二动作31B、61B并以所述基准姿态32、64结束，所述控制工序通过将用于所述第一通用动作30A、41、42、50、51、60A的第一通用运动数据、与用于所述第二通用动作30B、43、60B的第二通用运动数据组合并连续再生，而控制所述连续动作30、60。

根据所述结构，起到与所述形态1同样的效果。

本发明的各形态的机器人可利用计算机来实现，此时，通过使计算机作为所述机器人所具备的各部(软件元件)动作而利用计算机来实现所述机器人的机器人的程序、及存储有该程序的计算机可读取存储介质也在本发明的范畴内。

本发明不限定于所述各实施方式，可在权利要求所示的范围内进行各种变更，将不同实施方式中分别公开的技术手段适当组合所得的实施方式也包含在本发明的技术范围内。进而，能够通过将各实施方式中分别公开的技术手段组合而形成新的技术特征。

附图标记说明

1 机器人

2 传感器

3 声音输出部(发声部)

4 驱动部

5 可动部

6 腕部(第二部位)

7 足部(第一部位)

10 控制部

11 发声触发部

12 发声内容决定部

13 声音输出控制部

14 驱动控制部(控制部)

15 开始/结束姿势决定部

20 存储部

21 发声内容表

22 运动数据表

30、60 连续动作

30A、41、42、50、51、60A 第一通用动作

30B、43、60B 第二通用动作

31A、61A 第一动作

31B、61B 第二动作

32、63、64、65、66 基准姿态

33 结束姿态

40、40A、40B 声音

60C 第三通用动作

60D 第四通用动作

61C 第三动作

61D 第四动作

70、71、72、74、75、76 姿势

Claims (8)

1.一种机器人，其特征在于包括：

可动部，执行第一通用动作及第二通用动作连续的连续动作；以及

控制部，控制所述连续动作；

所述第一通用动作以基准姿态开始后，执行第一动作并以所述基准姿态结束，

所述第二通用动作以所述基准姿态开始后，执行第二动作并以所述基准姿态结束，

所述控制部通过将用于所述第一通用动作的第一通用运动数据、与用于所述第二通用动作的第二通用运动数据组合并连续再生，而控制所述连续动作。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于还包括：

发声部，输出声音；以及

运动数据表，记述有以所述基准姿态开始且以所述基准姿态结束的多个通用运动数据候补；

所述控制部根据由所述发声部输出的所述声音的内容，从所述运动数据表的多个通用运动数据候补中选择所述第一通用运动数据及所述第二通用运动数据并组合。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于还包括：

发声部，输出声音；

所述可动部根据由所述发声部输出所述声音的期间执行所述连续动作。

4.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，根据由所述声音的内容所表示的情感的种类，而所述第一通用运动数据及所述第二通用运动数据的开始到结束为止的再生时间不同。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述连续动作还包含与所述第二通用动作连续的第三通用动作、及与所述第三通用动作连续的第四通用动作，

所述第三通用动作以所述基准姿态开始后，以另一基准姿态结束，

所述第四通用动作以所述另一基准姿态开始，

所述控制部将所述第二通用运动数据、用于所述第三通用动作的第三通用运动数据及用于所述第四通用动作的第四通用运动数据依序连续地再生。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，所述可动部包含安装于支撑部的第一部位、及安装于所述支撑部且作为与所述第一部位不同的部位的第二部位，

所述第一动作是与所述第一部位不关联而与所述第二部位关联的动作，

以所述第一动作中不驱动所述第一部位而驱动所述第二部位的方式构成所述第一通用运动数据。

7.一种机器人的动作方法，其特征在于包括：

可动工序，执行第一通用动作及第二通用动作连续的连续动作；以及

控制工序，控制所述连续动作；

所述第一通用动作以基准姿态开始后，执行第一动作并以所述基准姿态结束，

所述第二通用动作以所述基准姿态开始后，执行第二动作并以所述基准姿态结束，

所述控制工序通过将用于所述第一通用动作的第一通用运动数据、与用于所述第二通用动作的第二通用运动数据组合并连续再生，而控制所述连续动作。

8.一种程序，用于使计算机作为执行第一通用动作及第二通用动作连续的连续动作的可动部、以及控制所述连续动作的控制部发挥功能，所述程序的特征在于，

所述第一通用动作以基准姿态开始后，执行第一动作并以所述基准姿态结束，

所述第二通用动作以所述基准姿态开始后，执行第二动作并以所述基准姿态结束，

通过将用于所述第一通用动作的第一通用运动数据、与用于所述第二通用动作的第二通用运动数据组合并连续再生，而控制所述连续动作。