CN109194219B - 一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的方法及系统 - Google Patents
一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109194219B CN109194219B CN201811115809.3A CN201811115809A CN109194219B CN 109194219 B CN109194219 B CN 109194219B CN 201811115809 A CN201811115809 A CN 201811115809A CN 109194219 B CN109194219 B CN 109194219B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- permanent magnet
- axis
- sliding mode
- controller
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims abstract description 48
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 2
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 15
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 4
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 230000005347 demagnetization Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
- H02P21/0007—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control using sliding mode control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
- H02P2207/05—Synchronous machines, e.g. with permanent magnets or DC excitation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
本发明提出了一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机方法及系统,所采用无模型非奇异终端滑模控制方法与传统的PI控制器相比,能够减少控制器对系统模型的依赖,更加适用于永磁同步电机这类非线性系统,同时采用滑模观测器估算未知量,增强本发明方法的鲁棒性能;本发明的控制方法具有快响应速度及高控制精度,并且对永磁体失磁故障具有一定的容错控制功能,使得永磁同步电机在正常情况下或是永磁体失磁情况下均能够高效可靠运行。
Description
技术领域
本发明涉及永磁同步电机技术领域,更具体地,涉及一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的方法及系统。
背景技术
近年来,永磁同步电机被广泛的应用于轨道交通、电动汽车、航空航天等领域,人们对永磁同步电机控制系统的控制性能提出越来越高的要求。传统的转速控制器和电流控制器均为PI控制器,它以简单、易实现等优点被广泛应用于电机驱动系统;但是这类传统的控制器存在积分饱和,而永磁同步电机是一个非线性,强耦合的系统,系统的模型具有不确定性:在工程实践中,由于永磁同步电机运行工况复杂多变,永磁体的稳定性会受到温度、电磁等因素的影响,磁感应强度会发生变化,使电机发生失磁故障,这将直接影响基于模型的控制方法的控制性能,传统的控制器难以满足高性能伺服系统的控制要求。另外,永磁同步电机参数误差对电机控制性能具有直接影响,现有提出的具有容错控制功能的预测控制等方法有一定的可行性和有效性,但是这些方法均是基于模型的控制方法,而永磁同步电机的模型在某些工况下具有不确定性。因此为了确保永磁同步电机稳定运行,需要寻求控制方法,实现电机在正常情况或者永磁体发生失磁故障情况下高效可靠运行。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对现有技术不足和缺陷,提供一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的方法及系统。
为实现上述目的,本发明采用以下技术方案:
一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的方法,包括以下步骤:
步骤1:建立永磁同步电机控制系统中转速环与电流环的超局部模型具体表达为其中x=[id iq ωe]T,u=[ud uq iq]T,α=diag(αd,αq,αω),F=[Fd Fq Fω]T;其中αd、αq表示电机d轴与q轴电压系数,αω表示电机q轴电流系数;Fd、Fq表示电机d轴与q轴电流控制器中未知量,Fω表示电机转子角速度控制器中未知量;
步骤2:设计无模型非奇异终端控制器用于转速环与电流环,控制器状态误差e1=x*-x,e1=[ed1 eq1 eω1]T,为给定目标参数矩阵;引入状态变量x1=∫e1,x2=e1,得到状态方程选取非奇异终端滑模面控制器表达为其中,为F的估计值,η1>0,η2>0为待设计的参数。
一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的系统,包括Clark变换器、Park变换器、Park逆变换器、SVPWM控制模块,SVPWM控制模块输出端与永磁同步电机的逆变器输入端相连控制永磁同步电机转动,还包括:
位置速度传感器分别连接转速环控制器、Park变换器、Park逆变换器,用于采集永磁同步电机的实际转子转速ωe与实际转子角度θe;转速环控制器,接收速度传感器采集的电机实际转速ωe并给定目标转速ωe *,输出为q轴目标电流分量iq *并分别发送至q轴电流环控制器与电流比变换器;电流比变换器,接收q轴目标电流分量iq *并通过电流比关系得到d轴目标电流分量id *发送至d轴电流环控制器;电流环控制器,接收转速环输出的q轴目标电流分量iq *、通过电流比变换器得到的d轴目标电流分量id *,以及通过Park变换器得到的d轴与q轴实际电流分量id与iq,输出d轴与q轴目标电压ud *、uq *发送至Park逆变换器;Park逆变换器连接SVPWM控制模块;所述转速环及电流环控制器内采用上述的基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的方法。
进一步的,所述的电流比变换器采用最大转矩电流比矢量控制将q轴目标电流分量iq *变换得到d轴目标电流分量id *。
本发明采用无模型非奇异终端滑模控制方法与传统的PI控制器相比,能够减少控制器对系统模型的依赖,更加适用于永磁同步电机这类非线性系统,同时采用滑模观测器估算未知量,增强本发明方法的鲁棒性能;本发明的控制方法具有快响应速度及高控制精度,并且对永磁体失磁故障具有一定的容错控制功能,使得永磁同步电机在正常情况下或是永磁体失磁情况下均能够高效可靠运行。
附图说明
图1为本发明一个实施例永磁体失磁磁链变化示意图。
图2为本发明一个实施例控制系统结构框图;
图中,101-永磁同步电机,102-逆变器,103-SVPWM控制模块,104-Park变换器,105-Park逆变换器,106-Clark变化器,107-位置速度传感器,108-转速环控制器,109-电流比变换器,110-q轴电流环控制器,111-d轴电流环控制器。
图3为本发明一个实施例正常情况下转速响应对比图。
图4为本发明一个实施例正常情况下d轴电流响应对比图。
图5为本发明一个实施例正常情况下q轴电流响应对比图。
图6为本发明一个实施例正常情况下转矩响应对比图。
图7为本发明一个实施例失磁情况下转速响应对比图。
图8为本发明一个实施例失磁情况下d轴电流响应对比图。
图9为本发明一个实施例失磁情况下q轴电流响应对比图。
图10为本发明一个实施例失磁情况下转矩响应对比图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。
首先分析永磁同步电机正常情况及失磁情况两种情况下的数学模型:
(a)正常情况下
永磁同步电机在d-q坐标系中的电压方程可表示为:
永磁同步电机的磁链方程为:
永磁同步电机的电磁转矩方程为:
永磁同步电机机械运动方程为:
式(1)-(4)中,ud、uq分别表示d轴与q轴电压分量;Rs表示定子相绕组电阻;id、iq分别表示d轴与q轴电流分量;ψd,ψq分别表示d-q轴定子磁链分量;Ld、Lq分别表示定子绕组d-q轴电感;ψro表示转子永磁体磁链的标称值;Te表示电磁转矩;np表示极对数;TL表示负载转矩,ωe表示转子电角速度ωe=npωm;J表示转动惯量;B表示转矩阻尼系数,Bωm表示阻尼转矩。
(b)失磁故障情况下
当电机发生失磁故障时,永磁体磁链矢量幅值和方向会发生变化,电机永磁体磁链矢量由初始值ψro变化至ψr,电机磁场定向方向与永磁体磁链方向存在偏差角γ,如图1所示。
当永磁体发生均匀失磁故障时,永磁同步电机在d-q坐标系中的磁链方程为:
此时永磁同步电机电压方程为:
在实际运行工况中,永磁体磁链的变化率相比电流等状态变量的变化率要小的多,所以永磁体磁链可当作稳态值进行处理,即
则永磁同步电机发生失磁故障后电压方程可变为:
根据式(8),可得永磁体发生失磁故障后的永磁同步电机电流方程为:
磁链变化后的永磁同步电机电磁转矩方程为:
最终永磁体发生失磁故障后的转速方程为
传统永磁同步电机控制系统的转速控制器与电流控制器均为PI控制器,不能够很好适应永磁同步电机控制系统的工况,特别是出现失磁情况。本实施例提出一种永磁同步电机无模型非奇异终端滑模控制方法(Model-free Nonsingular Terminal Sliding ModeControl,MFNTSMC)。
S1建立永磁同步电机控制系统的转速环与电流环的超局部模型
超局部模型:单输入单输出的系统,它的一阶超局部模型可表示为
式(12)中,y和u分别表示系统的输出变量和控制变量;α是一个非物理常数;F表示系统已知部分和未知部分。
式(13)中,αd、αq表示待设计的PMSM定子d,q轴电压系数,αω表示待设计的PMSM定子q轴电流系数;Fd、Fq、Fω表示系统模型未知量,均有界。
根据超局部模型可得
式(14)中,x=[id iq ωe]T;α=diag(αd,αq,αω);u=[ud uq iq]T;F=[Fd Fq Fω]T。
S2建立无模型非奇异终端滑模控制器
引入状态量x1=∫e1,x2=e1,则可得状态方程为
选取非奇异终端滑模面
式中,β=diag(β1,β2,β3),β1>0,β2>0,β3>0为待设计的参数;p,q均为正奇数,且1<p/q<2。
最终可得所示的控制器
式中,为F的估计值,η1>0,η2>0为待设计的参数。根据Lyapunov函数对求导可得:其中是一个有界误差量;由于1<p/q<2,则0<p/q-1<1,又由于p,q(p>q)为正奇数,则当取时,因此本实施例所设计的控制器控制的永磁同步电机的转速误差和电流误差将在有限时间内收敛。
S3建立滑模观测器估计超局部模型中的未知量F
定义观测器观测误差为
观测器误差方程为
式中,k=diag(k1,k2,k3),满足k1>0,k2>0,k3>0为待设计参数。选取滑模面s2=e2,根据Lyapunov函数对其求导可得:其中k4=min{k1,k2,k3},当k4>||F||+η,η>0时,由式(21)得上述观测器误差方程收敛到零,且
接下来对永磁同步电机矢量控制系统进行了建模仿真,系统模型如图2,控制系统的转速环和电流环均利用无模型非奇异终端滑模控制器进行控制,永磁同步电机的仿真参数如表1所示:
表1永磁同步电机参数
情况1:电机正常情况下,设定仿真时间为6s,初始转速为50rad/min,在2s时转速增加至200rad/min;电机启动时,设定转矩初值为1000Nm,在4s时转矩增加至3000Nm,仿真波形如图3至图6所示。
情况2:在永磁体发生失磁情况下,设置仿真时间为6s,给定转速为200rad/min,给定转矩为3000Nm,在3s时,永磁体发生失磁故障,设置磁链幅值由0.892Wb变为0.4Wb,电机磁场定向方向与永磁体磁链方向存在偏差角γ由0变为仿真波形如图7至图10所示。
根据仿真结果图可看出,情况1速度增加时,MFNTSMC方法控制的电机转速响应比较快,在转矩增加时,从图3放大图可看出,PI控制的电机转速会有相对比较明显的减小过程,而MFNTSMC方法控制的电机转速变化不明显,且稳态误差较小;由图4、图5分别示出的d轴与q轴电流响应图可看出MFNTSMC方法控制的电机d轴与q轴轴电流脉动较小;由图6可知,MFNTSMC方法控制的电机转矩脉动较小;情况2由图7的转速响应图可看出,在3s时永磁体发生失磁故障后,转速仍然能稳定跟上给定值;由图8、9可看出,在发生失磁故障时,d轴与q轴电流会发生变化,但使用MFNTSMC方法控制的电流在短时间内恢复稳定,与PI控制方法相比,电流脉动比较小;由图10可看出转矩在3s时会有波动,但很快恢复到稳定值,与PI控制方法相比,转矩稳态误差比较小。
由以上可知,正常情况下MFNTSMC方法控制电机响应速度更快,且鲁棒性更强;在永磁体发生失磁故障时,无模型非奇异终端滑模控制算法具有一定的容错功能,具备较强鲁棒性。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例,本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换,均在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1:建立永磁同步电机控制系统中转速环与电流环的超局部模型,具体表达为其中x=[id iq ωe]T,u=[ud uq iq]T,α=diag(αd,αq,αω),F=[Fd Fq Fω]T;其中αd、αq表示电机d轴与q轴电压系数,αω表示电机q轴电流系数;Fd、Fq表示电机d轴与q轴电流控制器中未知量,Fω表示电机转子角速度控制器中未知量;
步骤2:设计无模型非奇异终端控制器用于转速环与电流环,控制器状态误差e1=x*-x,e1=[ed1 eq1 eω1]T,为给定目标参数矩阵;引入状态变量x1=∫e1,x2=e1,得到状态方程选取非奇异终端滑模面控制器表达为其中,为F的估计值,p,q均为正奇数且1<p/q<2,β=diag(β1,β2,β3),β1>0,β2>0,β3>0为待设计的参数,η1>0,η2>0为待设计的参数;
4.一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的系统,包括Clark变换器、Park变换器、Park逆变换器、SVPWM控制模块,SVPWM控制模块输出端与永磁同步电机的逆变器输入端相连控制永磁同步电机转动,其特征在于,还包括:
位置速度传感器分别连接转速环控制器、Park变换器、Park逆变换器,用于采集永磁同步电机的实际转子转速ωe与实际转子角度θe;
转速环控制器,接收速度传感器采集的电机实际转速ωe并给定目标转速ωe *,输出为q轴目标电流分量iq *并分别发送至q轴电流环控制器与电流比变换器;
电流比变换器,接收q轴目标电流分量iq *并通过电流比关系得到d轴目标电流分量id *发送至d轴电流环控制器;
电流环控制器,接收转速环输出的q轴目标电流分量iq *、通过电流比变换器得到的d轴目标电流分量id *,以及通过Park变换器得到的d轴与q轴实际电流分量id与iq,输出d轴与q轴目标电压ud *、uq *发送至Park逆变换器;Park逆变换器连接SVPWM控制模块;
所述转速环及电流环控制器内采用权利要求1-3项任意所述的基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的方法。
5.根据权利要求4所述的一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的系统,其特征在于,所述的电流比变换器采用最大转矩电流比矢量控制将q轴目标电流分量iq *变换得到d轴目标电流分量id *。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811115809.3A CN109194219B (zh) | 2018-09-25 | 2018-09-25 | 一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811115809.3A CN109194219B (zh) | 2018-09-25 | 2018-09-25 | 一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的方法及系统 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109194219A CN109194219A (zh) | 2019-01-11 |
CN109194219B true CN109194219B (zh) | 2021-11-02 |
Family
ID=64909889
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811115809.3A Active CN109194219B (zh) | 2018-09-25 | 2018-09-25 | 一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的方法及系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109194219B (zh) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110231828B (zh) * | 2019-05-31 | 2020-07-21 | 燕山大学 | 基于非奇异快速终端滑模的四旋翼无人机视觉伺服控制方法 |
CN110829902B (zh) * | 2019-11-27 | 2021-06-29 | 青岛大学 | 电动汽车用永磁同步电机无模型预测转速控制方法及系统 |
CN111211717B (zh) * | 2020-01-14 | 2021-06-11 | 西北工业大学 | 非奇异滑模结构的ipmsm无位置传感器电机闭环控制方法 |
CN111917349B (zh) * | 2020-06-22 | 2022-06-28 | 广州智能装备研究院有限公司 | 一种永磁同步电机的故障诊断方法及系统 |
CN112859617B (zh) * | 2021-02-08 | 2021-12-07 | 南京工业大学 | 一种iPI无模型自适应全局非奇异快速终端滑模控制方法 |
CN112910362B (zh) * | 2021-04-20 | 2022-10-21 | 北京理工大学 | 永磁同步电机无模型预测电流控制方法 |
CN114002950B (zh) * | 2021-07-09 | 2024-05-14 | 江苏大学 | 一种喷砂除锈并联机器人无模型自适应非奇异终端滑模控制方法 |
CN116488521B (zh) * | 2022-01-13 | 2023-11-03 | 湖南工业大学 | 一种永磁同步电机新型无模型快速积分终端滑模控制方法 |
CN115694266A (zh) * | 2022-11-21 | 2023-02-03 | 南京航空航天大学 | 一种复合材料三维编织机多电机终端滑模协同控制方法 |
CN116846271B (zh) * | 2023-07-22 | 2024-04-19 | 湖南工业大学 | 永磁同步电机无模型快速终端滑模容错控制方法及系统 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102969968A (zh) * | 2012-11-15 | 2013-03-13 | 西安理工大学 | 一种永磁同步电机控制方法 |
CN104917436A (zh) * | 2015-07-08 | 2015-09-16 | 沈阳工业大学 | 永磁直线同步电机的自适应二阶终端滑模控制系统及方法 |
CN105262395A (zh) * | 2015-10-29 | 2016-01-20 | 华中科技大学 | 基于滑模控制理论的永磁同步电机的控制方法及系统 |
CN106788044A (zh) * | 2017-02-16 | 2017-05-31 | 江苏大学 | 一种基于干扰观测器的永磁同步电机自适应非奇异终端滑模控制方法 |
-
2018
- 2018-09-25 CN CN201811115809.3A patent/CN109194219B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102969968A (zh) * | 2012-11-15 | 2013-03-13 | 西安理工大学 | 一种永磁同步电机控制方法 |
CN104917436A (zh) * | 2015-07-08 | 2015-09-16 | 沈阳工业大学 | 永磁直线同步电机的自适应二阶终端滑模控制系统及方法 |
CN105262395A (zh) * | 2015-10-29 | 2016-01-20 | 华中科技大学 | 基于滑模控制理论的永磁同步电机的控制方法及系统 |
CN106788044A (zh) * | 2017-02-16 | 2017-05-31 | 江苏大学 | 一种基于干扰观测器的永磁同步电机自适应非奇异终端滑模控制方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
永磁同步电机无模型滑模控制方法研究;赵凯辉等;《电子测量与仪器学报》;20180430;第32卷(第4期);第172-180页 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109194219A (zh) | 2019-01-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109194219B (zh) | 一种基于无模型非奇异终端滑模控制永磁同步电机的方法及系统 | |
CN107317532B (zh) | 基于滑模的永磁同步电机预测电流控制方法和系统 | |
CN105827168B (zh) | 基于滑模观测的永磁同步电机控制方法及系统 | |
Elbuluk et al. | Neural-network-based model reference adaptive systems for high-performance motor drives and motion controls | |
Zhou et al. | Model-free control of surface mounted PMSM drive system | |
CN103997272B (zh) | 永磁同步电机的负载扰动补偿装置及方法 | |
CN107577149B (zh) | 一种采用分数阶快速终端滑模控制的随动控制方法 | |
Kung et al. | Simulink/ModelSim co-simulation of sensorless PMSM speed controller | |
CN105915142B (zh) | 一种基于解耦自适应观测器的永磁同步电机转子位置和转速估算方法 | |
CN108377117B (zh) | 基于预测控制的永磁同步电机复合电流控制系统及方法 | |
CN106788049B (zh) | 基于级联滑模观测器的无速度传感器转矩控制系统及方法 | |
CN105262395A (zh) | 基于滑模控制理论的永磁同步电机的控制方法及系统 | |
CN110112971B (zh) | 一种基于有限时间动态面的异步电动机位置跟踪控制方法 | |
CN110995102A (zh) | 一种永磁同步电机直接转矩控制方法及系统 | |
CN111711396A (zh) | 基于分数阶滑模控制器的永磁同步电机速度环控制参数的整定方法 | |
CN111181458A (zh) | 基于扩展卡尔曼滤波器的表贴式永磁同步电机转子磁链观测方法 | |
CN111193448A (zh) | 基于扩展卡尔曼滤波器的表贴式永磁同步电机负载转矩观测方法 | |
CN116488521B (zh) | 一种永磁同步电机新型无模型快速积分终端滑模控制方法 | |
Liu et al. | Second-order ESO-based current sensor fault-tolerant strategy for sensorless control of PMSM with B-phase current | |
CN106026834A (zh) | 一种永磁同步电机的无速度传感器控制方法 | |
Sun et al. | A 2-D fuzzy logic based MRAS scheme for sensorless control of interior permanent magnet synchronous motor drives with cyclic fluctuating loads | |
CN107395080B (zh) | 基于级联非奇异终端滑模观测器的无速度传感器转矩控制系统及方法 | |
Zwerger et al. | Combining an internal SMC with an external MTPA control loop for an interior PMSM | |
CN108923712A (zh) | 永磁同步电机转速单环控制方法、装置及系统 | |
CN110378057B (zh) | 一种内置式永磁同步电机抗干扰控制器及其设计方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |