CN109188559B - 安检方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种安检方法、装置、设备以及存储介质，该安检方法包括：控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域；根据目标区域的坐标信息生成复检控制指令；根据复检控制指令控制第二安检装置对目标区域进行复检，得到复检结果，第二安检装置为配置有软体臂的安检装置。本发明实施例可以实现近距离接触式安全检测，并且减少人工作业工作量的同时，有效提高安检效率和安检口的通行效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及智能化管理及安防技术领域技术，尤其涉及一种安检方法、装置、设备以及存储介质。
背景技术
安检操作广泛应用于民航、火车站、地铁站以及其他各类公共活动场所。手持式金属探测器用于检查人身携带金属的具体位置，用于发现故意藏匿的金属类威胁公共安全的物品。金属探测器有安检人员手持，对被检查者从上到下一次性完成检查工作。操作流程中，一般会配合金属探测门使用，作人工复查环节。以日常中常见的机场、火车站和地铁站等这类人流密集型安检任务场景中，进行手持复检每个安检口需配备多个安检人员组进行轮班、且每个班次由多名安检人员组成。传统人工手持操作模式在保障安全的同时，不仅耗费大量的人力物力，而且由于高强度的操作存在安检人员漏检的风险，此外长期固定的手部操作动作一定程度上也对安检人员的身体造成损伤。此外智能化程度不高，无法与安检门、人脸识别和机场大数据等信息进行联动，极大的影响了安检口的通行效率。
随着近年来机器人技术的发展，“机器换人”为这些高人力投入和重复性工作的应用提供了新的解决途径，但这种与人近距离接触且需要与人互动的场景中，对机器人的安全性要求极高。现有技术中均采用刚性的关节型机械臂结构，来实现对安装在末端的安检设备的移动，进而代替人工操作实现对特定物品(如行李、包裹)的扫描。
但是现有技术依赖传统工业机器人技术，实现部分场景中案件设备的可移动及自动操作，但无法适用于人机共融环境。僵硬的刚性机械部件无法简单实现与人接触，即使实现安全控制策略，在实际的公共场所应用中，不可避免的会引起被检查者的恐惧和排斥心理。此外安检设备属于特种装备，现有方案需要较大程度的改变现有硬件系统，成本高且改变了现有安检体系和操作规范。
发明内容
本发明实施例提供了一种安检方法、装置、设备以及存储介质，可以解决现有技术中效率低和成本高的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种安检方法，包括：
控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域；
根据所述目标区域的坐标信息生成复检控制指令；
根据所述复检控制指令控制第二安检装置对所述目标区域进行复检，得到复检结果，所述第二安检装置为配置有软体臂的安检装置。
第二方面，本发明实施例还提供了一种安检装置，该安检装置包括：
第一安检模块，用于控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域；
复检指令模块，用于根据所述目标区域的坐标信息生成复检控制指令；
复检模块，用于根据所述复检控制指令控制第二安检装置对所述目标区域进行复检，得到复检结果，所述第二安检装置为配置有软体臂的安检装置。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的安检方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的安检方法。
本发明实施例通过控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域，根据目标区域的坐标信息生成复检控制指令，根据复检控制指令控制第二安检装置对目标区域进行复检，得到复检结果。由于第二安检装置为配置有软体臂的安检装置，可以实现近距离接触式安全检测，并且通过两次不同安检装置的安检配合，减少人工作业工作量的同时，有效提高安检效率。
附图说明
图1为本发明实施例一中的安检方法的流程图；
图2为本发明实施例一中的第二安检装置的结构示意图；
图3为本发明实施例一中的安检场景示意图；
图4为本发明实施例一中的另一安检场景示意图；
图5为本发明实施例二中的安检方法的流程图；
图6为本发明实施例三中的安检装置的结构示意图；
图7为本发明实施例四中的设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一中的安检方法的流程图，本实施例可适用于实现安检的情况，该方法可以由安检装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如，该装置可配置于设备中。如图1所示，该方法具体可以包括：
S110、控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域。
其中，第一安检装置可以为对用户进行安全检测的电子设备，如采用X射线扫描成像技术进行检测的X射线安检仪，第一安检装置的具体类型不作限定，本实施例中以第一安检装置为安检门为例进行说明。安检门是一种通过检测用户有无携带金属物品来进行安全检测的探测装置，主要应用在机场、车站和大型会议等人流较大的公共场所。
当用户从安检门通过时，控制安检门对用户进行安检，若用户身所携带的金属的重量、数量或形状超过预先设置的阈值时，安检门确定检测到可疑物品，通过定位确认可疑物品的位置，根据该位置确认目标区域，目标区域可以为以该位置为中心预设尺寸的规则区域或不规则区域。示例性的，若可疑物品的位置为(0，0)点，则目标区域可以为以(0，0)点为中心半径为5厘米的圆形区域。
可选地，控制第一安检装置对用户进行安检之后，还包括：若第一安检装置确认未检测到可疑物品，则该用户的安检结果可以确认为合格，直接通过。
S120、根据目标区域的坐标信息生成复检控制指令。
其中，目标区域的坐标信息为目标区域相对于第一安检装置的坐标信息。确认目标区域之后，根据第一安检装置提供的该目标区域的坐标信息可以生成复检控制指令以执行S130，并且控制语音播放装置或灯光等提示装置发出对应的预设提示信息以引导用户准备复检。本实施例使用人机交互技术，能够通过语音或光信号等提示信息主动与被检查者进行沟通，更加人性化。
S130、根据复检控制指令控制第二安检装置对目标区域进行复检，得到复检结果，第二安检装置为配置有软体臂的安检装置。
图2为本发明实施例一中的第二安检装置的结构示意图，如图2所示，第二安检装置可以包括连接块11、软体臂12以及安检探测器13，软体臂12通过连接块11与安检探测器13连接，软体臂12包括至少一个内置输入介质的软体单元，通过设置每个软体单元的输入压强控制软体臂带动安检探测器13。需要说明的是，本实施例中第二安检装置为配置有软体臂的安检装置，其他类似的绳驱动或多段结构设计的安检装置，只要满足柔软度和安全性的要求也可以适用。
其中，安检探测器13上可以配置适配卡口与连接块11连接，软体臂12中的软体单元之间也可以通过连接块11连接，通过模块化拼接多个软体单元可以实现不同长度的软体臂12的适配，软体臂12中软体单元的数量根据实际需要进行设置，图2中以3个软体单元为例进行说明。软体单元可以由硅橡胶等软体材料制作而成，具体的制作材料本实施例中不作限定。软体单元中的输入介质为气体或液体等体积可以随压强发生变化的介质，通过设置每个软体单元的输入压强使腔室的体积发生变化进而产生伸缩运动，使软体臂12产生弯曲以及轴平面运动。
根据复检控制指令通过控制软体臂12中每个软体单元的伸缩量，实现对软体臂12的形态运动控制，进而带动安检探测器13对目标区域进行复检，得到复检结果。可选地，通过安检数据库提供的决策背景数据确定复检结果，若复检结果为合格，则用户可以直接通过，若复检结果为不合格，则可以控制警报器发出警报并请求人工安全检查。确定复检结果之后，可以将复检结果存储并与安检数据库中的人脸识别信息、身份信息和历史安检数据等进行比对进一步确认该复检结果。本实施例可与安检大数据平台进行协作和智能决策，有效提高安检口的通行效率。
进一步的，本实施例中存在第一安检装置和第二安检装置，具体的安检场景可以根据需要进行设置，图3和图4为两种示例。图3为本发明实施例一中的安检场景示意图，图3中第二安检装置与第一安检装置通过夹持器件连接，图4为本发明实施例一中的另一安检场景示意图，图4中第二安检装置位于第一安检装置的正前方。其中第一安检装置为安检门，第二安检装置为配置有软体臂的安检装置(参见图2)。图3中第二安检装置可以安装在底座上，底座通过导轨或丝杠与安检门连接，可带动第二安检装置中的软体臂上下滑动或绕轴线方向转动。图4中第二安检装置可以安装在底座上，底座固定在移动平台上，可主动或被动的与安检门发生相对运动。图4中的安检场景适用于安检门为放射性检查时，为避免过长时间的检查照射，将在通过安检门之后执行复检操作或放行，当用户为孕妇等不便通过安检门的特殊被检查对象时也适用。
可选地，第一安检装置上还配置有视觉模块，根据目标区域的坐标信息生成复检控制指令之后可以控制该视觉模块对用户进行位置跟踪，若确认用户进入预设复检区域，则执行根据复检控制指令控制第二安检装置对目标区域进行复检。借助视觉等反馈方式，能够快速、稳定、安全的实现对人身各部位的金属等危险品探测。
本实施例的技术方案，通过控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域，根据目标区域的坐标信息生成复检控制指令，根据复检控制指令控制第二安检装置对目标区域进行复检，得到复检结果。由于第二安检装置为配置有软体臂的安检装置，可以实现近距离接触式安全检测，并且通过两次不同安检装置的安检配合，减少人工作业工作量的同时，有效提高安检效率和安检口的通行效率。
实施例二
图5为本发明实施例二中的安检方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述安检方法。相应的，本实施例的方法具体包括：
S210、控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域。
本实施例中以第一安检装置为安检门为例进行说明，当用户从安检门通过时，控制安检门对用户进行安检，若用户身所携带的金属的重量、数量或形状超过预先设置的阈值时，安检门确定检测到可疑物品，通过定位确认可疑物品的位置，根据该位置确认目标区域，目标区域可以为以该位置为中心预设尺寸的规则区域或不规则区域。
S220、根据目标区域的坐标信息得到软体臂的终点相对于起点的空间位姿变化信息。
参见图2，可以将第二安检装置中连接软体臂一端与安检探测器的连接块为终点，起点为软体臂另外一端的连接块。基于第一安检装置的基坐标对第二安检装置中软体臂的基坐标进行标定，根据目标区域的坐标信息通过坐标变换，可以得到该软体臂的终点在目标区域中运动时相对于起点的空间位姿变化信息。
S230、根据空间位姿变化信息生成软体臂的复检控制指令。
其中，复检控制指令为包含软体臂的终点相对于起点的空间位姿变化信息的运动控制指令。
S240、根据复检控制指令以及空间位姿与输入压强的关系通过运动学逆解，得到软体臂中各软体单元的输入压强目标值。
对于一个制造完成的软体臂，空间位姿与输入压强的关系是已经建立好的，具体的建立过程可以为：
假设软体臂由三个独立的气囊式结构的软体单元构成，分别为S1、S2和S3。软体单元S1的一端和软体单元S2的一端通过连接块T1连接，软体单元S3的一端和软体单元S2的另一端通过连接块T2连接，软体单元S1的另一端与连接块T0连接，软体单元S3的另一端与连接块T3连接，连接块T0设为起点，连接块T3设为终点。对于每个软体单元，可以由三个气囊段组合构成，分别为a1、a2和a3，气囊段由软性可变形材料构成，在介质的作用下能够实现腔体的膨胀和收缩，进而引起其在轴线方向的伸长和缩短。当a1、a2和a3整体伸长或缩短时，能够实现T1上升和下降的平动，而当a1、a2和a3的整体伸长或缩短不同时，则能够实现T1翻转的转动。
因而，对于T1相对于T0的空间位姿，我们能够通过控制a1、a2和a3的长度来完成，即：
而对于a1、a2和a3的每段，可以建立输入介质的压力与伸长缩短量之间的关系，即
其中i＝1,2,3。故对于S1段有：
而输入介质(如气体或液体)的压强
能够通过主控单元直接产生并实现精确控制。对于S2段以及S3段，同样可分析其b1、b2、b3与输入压强
之间的关系，以及c1、c2、c3和输入压强
之间的关系，i＝1,2,3，即：
和
最终可以得到，对于图示的软体臂，其T3相对于T0的空间位姿为
通过标定或有限元分析的方法，可以得到上述关系式中全部的函数f和函数g，最终建立T3相对于T0的空间位姿与输入压强
之间的关系，该多路输入信号可以由多通道压力控制器产生。进而建立T3相对于T1的空间位姿与输入信号之间的解析解，即该软体臂的运动学控制方程。
根据复检控制指令以及空间位姿与输入压强的关系通过运动学逆解，可以求解得到公式
中各软体单元的输入压强目标值。
S250、根据输入压强目标值设置软体臂中各软体单元的输入压强，控制安检探测器对目标区域的复检，得到复检结果。
根据输入压强目标值可以通过多通道压力控制器设置软体臂中各软体单元的输入压强并执行，进而控制安检探测器在软体臂的带动下实现对目标区域的复检，得到复检结果。
本实施例的技术方案，通过控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域，根据目标区域的坐标信息生成包含软体臂的空间位姿变化信息的复检控制指令，根据复检控制指令以及空间位姿与输入压强的关系通过运动学逆解，得到软体臂中各软体单元的输入压强目标值，根据输入压强目标值设置软体臂中各软体单元的输入压强，控制安检探测器对目标区域的复检，得到复检结果由于第二安检装置为配置有软体臂的安检装置，可以实现近距离接触式安全检测，并且通过两次不同安检装置的安检配合，减少人工作业工作量的同时，有效提高安检效率，并且设备成本低、模块化程度高和维护简单。
实施例三
图6为本发明实施例三中的安检装置的结构示意图，本实施例可适用于实现安检的情况。本发明实施例所提供的安检装置可执行本发明任意实施例所提供的安检方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置具体包括第一安检模块310、复检指令模块320和复检模块330，其中：
第一安检模块310，用于控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域；
复检指令模块320，用于根据目标区域的坐标信息生成复检控制指令；
复检模块330，用于根据复检控制指令控制第二安检装置对目标区域进行复检，得到复检结果，第二安检装置为配置有软体臂的安检装置。
本实施例的技术方案，通过控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域，根据目标区域的坐标信息生成复检控制指令，根据复检控制指令控制第二安检装置对目标区域进行复检，得到复检结果。由于第二安检装置为配置有软体臂的安检装置，可以实现近距离接触式安全检测，并且通过两次不同安检装置的安检配合，减少人工作业工作量的同时，有效提高安检效率。
可选地，复检指令模块320包括：
位姿单元，用于根据目标区域的坐标信息得到软体臂的终点相对于起点的空间位姿变化信息；
指令生成单元，用于根据空间位姿变化信息生成软体臂的复检控制指令。
可选地，第二安检装置包括连接块、软体臂以及安检探测器，软体臂通过连接块与安检探测器连接，
软体臂包括至少一个内置输入介质的软体单元，通过设置每个软体单元的输入压强控制软体臂带动安检探测器。
可选地，复检模块330包括：
输入压强单元，用于根据复检控制指令以及空间位姿与输入压强的关系通过运动学逆解，得到软体臂中各软体单元的输入压强目标值；
设置单元，用于根据输入压强目标值设置软体臂中各软体单元的输入压强，控制安检探测器对目标区域的复检。
可选地，第一安检装置为安检门，第二安检装置与第一安检装置通过夹持器件连接，或者第二安检装置位于第一安检装置的正前方。
本发明实施例所提供的安检装置可执行本发明任意实施例所提供的安检方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本发明实施例可实现人身近距离接触式安全检测，解放现有安检过程中人员压力；兼容现有安检系统布置和安检流程；适合与人机共融环境，通过个性化的外形包装，可照顾被检查者的心理状态，系统模块和控制架构扩展性好，能够实现与现有系统的协同，并能实现智能化控制；可用于但不限于安检操作，可以应用到任何其他需要与人共融交互的场景中；通过更换专用探测装置，可用于多类对象的探测。
实施例四
图7为本发明实施例四中的设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备412的框图。图7显示的设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，设备412以通用设备的形式表现。设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
设备412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、视觉模块、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备412交互的终端通信，和/或与使得该设备412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(WideArea Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图7所示，网络适配器420通过总线418与设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的安检方法，该方法包括：
控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域；
根据目标区域的坐标信息生成复检控制指令；
根据复检控制指令控制第二安检装置对目标区域进行复检，得到复检结果，第二安检装置为配置有软体臂的安检装置。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的安检方法，该方法包括：
控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域；
根据目标区域的坐标信息生成复检控制指令；
根据复检控制指令控制第二安检装置对目标区域进行复检，得到复检结果，第二安检装置为配置有软体臂的安检装置。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (7)
1.一种安检方法，其特征在于，包括：
控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域；
根据所述目标区域的坐标信息生成复检控制指令；
根据所述复检控制指令控制第二安检装置对所述目标区域进行复检，得到复检结果，所述第二安检装置为配置有软体臂的安检装置；
其中，所述第二安检装置包括连接块、软体臂以及安检探测器，所述软体臂通过所述连接块与所述安检探测器连接，所述软体臂包括至少一个内置输入介质的软体单元，通过设置每个软体单元的输入压强控制所述软体臂带动所述安检探测器；
其中，根据所述复检控制指令控制第二安检装置对所述目标区域进行复检，得到复检结果，包括：
根据所述复检控制指令以及空间位姿与输入压强的关系通过运动学逆解，得到所述软体臂中各软体单元的输入压强目标值；
根据所述输入压强目标值设置所述软体臂中各软体单元的输入压强，控制所述安检探测器对所述目标区域的复检。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标区域的坐标信息生成复检控制指令，包括：
根据所述目标区域的坐标信息得到所述软体臂的终点相对于起点的空间位姿变化信息；
根据所述空间位姿变化信息生成所述软体臂的复检控制指令。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一安检装置为安检门，所述第二安检装置与第一安检装置通过夹持器件连接，或者所述第二安检装置位于所述第一安检装置的正前方。
4.一种安检装置，其特征在于，包括：
第一安检模块，用于控制第一安检装置对用户进行安检，确认目标区域；
复检指令模块，用于根据所述目标区域的坐标信息生成复检控制指令；
复检模块，用于根据所述复检控制指令控制第二安检装置对所述目标区域进行复检，得到复检结果，所述第二安检装置为配置有软体臂的安检装置；
其中，所述第二安检装置包括连接块、软体臂以及安检探测器，所述软体臂通过所述连接块与所述安检探测器连接，所述软体臂包括至少一个内置输入介质的软体单元，通过设置每个软体单元的输入压强控制所述软体臂带动所述安检探测器；
其中，复检模块包括：
输入压强单元，用于根据复检控制指令以及空间位姿与输入压强的关系通过运动学逆解，得到软体臂中各软体单元的输入压强目标值；
设置单元，用于根据输入压强目标值设置软体臂中各软体单元的输入压强，控制安检探测器对目标区域的复检。
5.根据权利要求4所述的安检装置，其特征在于，所述复检指令模块包括：
位姿单元，用于根据所述目标区域的坐标信息得到所述软体臂的终点相对于起点的空间位姿变化信息；
指令生成单元，用于根据所述空间位姿变化信息生成所述软体臂的复检控制指令。
6.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的安检方法。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的安检方法。
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