CN112307952A - 一种机器人安检的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种机器人安检的方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种机器人安检的方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取检测通道起始区域的候选目标和所述候选目标的起始位置；根据所述候选目标的起始位置，确定所述候选目标与安检机器人之间的起始距离；若所述起始距离满足预设要求，则确定所述候选目标为待检测目标；根据所述待检测目标的当前位置，控制所述安检机器人的安检设备跟随所述待检测目标的运动进行旋转，供所述安检机器人对所述待检测目标进行安检。实现了对被检人员的全面安检，被检人员只需以正常行走速度穿过安检通道，便可完成被检人的正面检测与背面检测，大大提升安检效率。

Description

一种机器人安检的方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及安检技术，尤其涉及一种机器人安检的方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
人们在进入地铁站或火车站等地时，通常要进行安检，以保证没有随身携带危险物品，若安检力度不够大，则可能会导致交通事故，影响生命安全。
现有的人体安检方法是由工作人员手持安检设备，检测人体随身携带的金属和非金属等各类违禁品，同一时刻只能检测被检人员被扫描的一侧。或者采用固定的安检设备，只有当行人走向安检设备时，安检设备才进行安检。安检过程浪费人力和时间，安检的效率与覆盖率较低，容易发生漏检等情况。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人安检的方法、装置、设备及存储介质，以提高安检的效率和覆盖率。
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人安检方法，该方法包括：
获取检测通道起始区域的候选目标和所述候选目标的起始位置；
根据所述候选目标的起始位置，确定所述候选目标与安检机器人之间的起始距离；
若所述起始距离满足预设要求，则确定所述候选目标为待检测目标；
根据所述待检测目标的当前位置，控制所述安检机器人的安检设备跟随所述待检测目标的运动进行旋转，供所述安检机器人对所述待检测目标进行安检。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人安检装置，该装置包括：
候选目标获取模块，用于获取检测通道起始区域的候选目标和所述候选目标的起始位置；
起始距离确定模块，用于根据所述候选目标的起始位置，确定所述候选目标与安检机器人之间的起始距离；
待检测目标确定模块，用于若所述起始距离满足预设要求，则确定所述候选目标为待检测目标；
机器人安检模块，用于根据所述待检测目标的当前位置，控制所述安检机器人的安检设备跟随所述待检测目标的运动进行旋转，供所述安检机器人对所述待检测目标进行实时安检。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的机器人安检方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的机器人安检方法。
本发明实施例通过获取检测通道起始区域的候选目标，根据候选目标的起始位置，确定候选目标与机器人之间的起始距离，便于从候选目标中筛选满足要求的待检测目标，根据待检测目标的位置，实时跟踪待检测目标，在检测通道中进行全程追踪安检。解决了现有技术中，只能对待检测目标进行局部安检或无法追踪安检的问题，实现了在待检测目标运动过程中，对待检测目标的正面和背面进行自动安检，节约了人力和时间，提高安检的效率和覆盖率。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种机器人安检方法的流程示意图；
图2是本发明实施例一中的L型通道示意图；
图3是本发明实施例二中的一种机器人安检方法的流程示意图；
图4是本发明实施例三中的一种机器人安检装置的结构框图；
图5是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种机器人安检方法的流程示意图，本实施例可适用于对行人进行安检的情况，该方法可以由一种机器人安检装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
步骤110、获取检测通道起始区域的候选目标和候选目标的起始位置。
其中，检测通道可以是直线通道、折线通道或曲线通道，行人从检测通道的入口进入检测通道，到达检测通道的出口，检测通道的入口为检测通道起点，检测通道的出口为检测通道终点。安检机器人可以放在检测通道的中间位置或通道拐角处，例如，检测通道为“L”型通道，安检机器人位于L的拐角处。在进行安检之前，安检机器人可以朝向检测通道起始区域，实时获取检测通道起始区域的图像或视频。安检机器人可以通过摄像头等设备获取到以检测通道起点处为中心，预设半径的范围内的图像或视频，该范围即为起始区域，处于检测通道起始区域内的目标人或目标物即为候选目标。即安检机器人可以获取到检测通道起始区域的多个候选目标，例如，存在两个行人，在起始区域排队等候安检，则安检机器人获取到的候选目标为两个行人。
在获取到候选目标后，确定候选目标的起始位置，由于安检机器人可以获取到检测通道起始区域预设范围内的候选目标，因此，候选目标的起始位置与检测通道起点的位置可以不一致，例如，两个行人在检测通道起点排队，但两个行人的起始位置均不是检测通道起点的准确位置。
本实施例中，可选的，获取检测通道起始区域的候选目标和候选目标的起始位置，包括：根据在检测通道起始区域获取到的候选目标的图像信息，确定候选目标的目标类型；若目标类型为预设检测类型，则根据候选目标的深度信息，获取候选目标的起始位置。
具体的，在得到检测通道起始区域的候选目标后，可以先对候选目标进行一次筛选。预先存储预设检测类型，预设检测类型是允许安检机器人进行跟踪安检的类型，例如，预设检测类型可以是行人或行李箱等。可以先通过摄像头获取候选目标的图像信息，可以获取候选目标的图片和视频。根据获取到的图像信息，可以确定候选目标的目标类型，例如，候选目标的目标类型可以是行人、小猫或小狗等。将目标类型与预设检测类型进行对比，若目标类型与预设检测类型一致，则确定候选目标符合预设检测类型的要求，可以继续确定该候选目标的起始位置；若目标类型与预设检测类型不一致，则对候选目标进行停止检测，不需要获取该候选目标的起始位置。这样设置的有益效果在于，先对候选目标进行一次筛选，淘汰不符合检测类型要求的候选目标，避免安检机器人跟踪的目标过多导致数据混乱，提高安检的效率和精度。
步骤120、根据候选目标的起始位置，确定候选目标与安检机器人之间的起始距离。
其中，在确定候选目标的起始位置之后，根据安检机器人所在的位置，确定候选目标与安检机器人之间的起始距离。起始距离为候选目标在检测通道起始区域中位置与安检机器人之间的距离，可以根据候选目标的位置坐标和安检机器人的位置坐标计算起始距离。
步骤130、若起始距离满足预设要求，则确定候选目标为待检测目标。
其中，预设要求可以是一个预设距离，例如，预设距离为允许安检机器人将候选目标作为待检测目标的最大距离。在得到起始距离后，将候选目标与安检机器人之间的起始距离与预设距离进行比较。若起始距离小于或等于预设距离，则确定该候选目标为待检测目标，安检机器人可以对该候选目标进行跟踪安检。预设要求也可以是将最小起始距离所对应的候选目标作为待检测目标，若确定多个候选目标与安检机器人之间的起始距离，则对起始距离进行比较，选取起始距离最小的候选目标为待检测目标。
本实施例中，可选的，在根据候选目标的起始位置，确定候选目标与安检机器人之间的起始距离之后，还包括：若候选目标与安检机器人之间的起始距离不满足预设要求，则控制安检机器人移除对候选目标的锁定。
具体的，若起始距离不满足预设要求，例如在比较起始距离后，存在起始距离较远的候选目标，则安检机器人移除对该候选目标的锁定，并朝向检测通道的起始区域，获取符合要求的待检测目标。若起始区域均没有满足预设要求的候选目标，则安检机器人可以朝向检测通道的起点，继续获取检测通道起始区域的候选目标。也可以是安检机器人上的安检设备朝向检测通道起点，例如，安检设备可以是双目立体相机。这样设置的有益效果在于，及时发现不符合预设距离要求的候选目标，避免对不符合预设距离要求的候选目标进行跟踪安检，实现对待检测目标的筛选，减少安检机器人的任务量，避免数据混乱，造成安检误差，提高安检效率和精度。
步骤140、根据待检测目标的当前位置，控制安检机器人的安检设备跟随待检测目标的运动进行旋转，供安检机器人对待检测目标进行安检。
其中，在确定待检测目标后，对待检测目标进行锁定，例如，可以通过摄像头识别人脸或行人整体，从而对行人的目标框进行锁定。在待检测目标移动的过程中，安检机器人实时确定待检测目标的当前位置，根据待检测目标的移动进行旋转，可以只旋转安检设备，使待检测目标始终处于安检机器人上的安检设备的视觉中心。例如，采用行人检测与目标跟踪算法实现检测通道内的自动跟随功能。可以将安检机器人的底盘固定在地面上，只旋转安检机器人上的安检设备。安检机器人在旋转过程中可以对待检测目标进行安检，例如，可以检测待检测目标的温度，安检机器人的头部可以设置有测温摄像头，可以进行人脸识别并检测人的体温，若体温超高，则会报警提示工作人员。安检机器人的肩部可以配有身份证识别功能，对行人进行身份识别，录入后台系统。在安检过程中，可以对视场范围内的被检测人员进行实时测温、视频监控以及人脸识别，并将全过程的测温和视频数据进行记录和储存，便于后期追溯。安检机器人也可以对待检测目标的违禁品进行检测，安检设备可以利用太赫兹检测技术，例如，安检设备可以采用光学摄像头和太赫兹检测模块，采用被动式太赫兹实时成像技术，实现对人体随时携带的金属或非金属等各类违禁品在内的探测。非接触式的探测方式通过实时成像能快速获取安检信息，从而缩短对潜在威胁的反应时间。
图2为L型通道示意图。检测通道可以是“L”型通道，安检机器人201放置在L的拐角处，通过安检机器人201跟随待检测目标的旋转，可以保证安检机器人201对待检测目标正面和背面的全面安检。待检测目标只需以正常速度穿过检测通道，便可完成正面检测与背面检测，大大提升安检效率和对待检测目标的安检覆盖率。
本实施例的技术方案，通过获取检测通道起始区域的候选目标，根据候选目标的起始位置，确定候选目标与机器人之间的起始距离，便于从候选目标中筛选满足要求的待检测目标，根据待检测目标的位置，实时跟踪待检测目标，在检测通道中进行全程追踪安检。解决了现有技术中，只能对待检测目标进行局部安检或无法追踪安检的问题，实现了在待检测目标运动过程中，对待检测目标的正面和背面进行自动安检，节约了人力和时间，提高安检的效率和覆盖率。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种机器人安检方法的流程示意图，本实施例以上述实施例为基础进行进一步的优化，该方法可以由机器人安检装置来执行。如图3所示，具体包括如下步骤：
步骤310、获取检测通道起始区域的候选目标和候选目标的起始位置。
步骤320、根据候选目标的起始位置，确定候选目标与安检机器人之间的起始距离。
步骤330、若起始距离满足预设要求，则确定候选目标为待检测目标。
步骤340、实时获取待检测目标的当前位置，确定待检测目标的当前位置是否满足安检设备的安检要求。
其中，在确定待检测目标后，需要对待检测目标进行实时跟踪。因此，可以采用目标跟踪算法实时获取待检测目标的当前位置，根据待检测目标的当前位置，确定安检机器人是否需要对该待检测目标继续进行跟踪安检。安检机器人通过安检设备进行安检，可以预设安检设备的安检要求，例如，可以将安检要求设置为一定的预设距离，若待检测目标与安检机器人之间的距离超过预设的距离，则说明待检测目标与安检机器人距离过远，可以不对该待检测目标进行安检。若待检测目标的当前位置满足安检设备的安检要求，则继续跟踪安检；若待检测目标的当前位置不满足安检设备的安检要求，则对该待检测目标的跟踪安检结束。
本实施例中，可选的，确定待检测目标的当前位置是否满足安检设备的安检要求，包括：根据待检测目标的当前位置，确定待检测目标与安检机器人的当前距离；将当前距离与预设安检距离进行比较，确定当前距离是否超过预设安检距离；若超过，则确定待检测目标的当前位置不满足安检设备的安检要求。
具体的，可以将安检要求设置为一个预设安检距离，获取待检测目标的当前位置，根据待检测目标的当前位置和安检机器人的位置，可以确定待检测目标与安检机器人之间的当前距离。将当前距离与预设安检距离进行比较，确定当前距离是否超过预设安检距离。若安检机器人在安检过程中，确定待检测目标与安检机器人之间的当前距离超过预设安检距离，则说明待检测目标距离安检机器人较远，已经超过了安检机器人可以检测到的范围，待检测目标的当前位置不满足安检设备的安检要求，安检机器人可以停止对该待检测目标的跟踪安检。这样设置的有益效果在于，可以在对待检测目标的跟踪过程中，随时对待检测目标进行筛选，避免待检测目标已经远离后仍然对该待检测目标进行检测，实现对真正需要进行检测的目标进行确定，节约安检时间，提高安检的效率和精度。
本实施例中，可选的，确定待检测目标的当前位置是否满足安检设备的安检要求，还包括：根据待检测目标的当前位置，确定待检测目标是否在检测通道终点处；若是，则确定待检测目标的当前位置不满足安检设备的安检要求。
具体的，安检要求还可以是预设一个结束安检的地点，例如，可以将结束安检的地点设置为检测通道的终点。安检机器人实时确定待检测目标的当前位置，将当前位置与检测通道的终点位置进行比较，确定待检测目标是否处于检测通道的终点处。若待检测目标位于检测通道终点，则说明待检测目标已经通过了检测通道，待检测目标的当前位置不满足安检设备的安检要求，安检设备不需要再对待检测目标进行检测。若待检测目标不在检测通道终点，则说明待检测目标仍然处于检测通道内，安检设备还需要对待检测目标进行跟踪和安检。这样设置的有益效果在于，可以在对待检测目标的跟踪过程中，随时对待检测目标进行筛选，避免待检测目标已经远离后仍然对待检测目标进行检测，实现对真正需要进行检测的目标进行确定，节约安检时间，提高安检的效率和精度。
步骤350、若满足，则确定安检设备的视觉中心点与待检测目标之间的当前角度；根据当前角度，确定安检设备的旋转角度，使安检设备的视觉中心点与待检测目标的当前位置一致。若不满足，则停止对待检测目标的跟踪安检，控制安检机器人的安检设备旋转，至安检机器人的检测范围覆盖检测通道的起始区域。
其中，若确定待检测目标满足安检设备的安检要求，则继续对待检测目标进行跟踪和安检。在对待检测目标跟踪的过程中，需要保证待检测目标位于安检设备视觉范围中的中心位置。确定待检测目标的当前位置和安检设备视觉中心点的位置，根据当前位置和视觉中心点位置，确定待检测目标与安检设备视觉中心点之间的角度，该角度为当前角度。当前角度为安检设备的旋转角度，根据旋转角度，控制安检设备旋转。例如，待检测目标在视觉中心点左侧30度的位置处，则将安检设备朝向左旋转30度，使安检设备的视觉中心点与待检测目标的当前位置一致。若确定待检测目标不满足安检设备的安检要求，则说明安检机器人可以停止对待检测目标的跟踪和安检，安检机器人需要确定新的待检测目标。安检机器人自动将安检设备旋转至检测通道起点的方向，重新识别候选目标，进行新一轮的安检。
本发明实施例通过获取检测通道起始区域的候选目标，根据候选目标的起始位置，确定候选目标与机器人之间的起始距离，便于从候选目标中筛选满足要求的待检测目标，根据待检测目标的位置，实时跟踪待检测目标，在检测通道中进行全程追踪安检，根据预设的安检要求，确定对待检测目标的安检是否结束，实现对待检测目标的依次识别和检测，避免无用安检。解决了现有技术中，只能对待检测目标进行局部安检或无法追踪安检的问题，实现了在待检测目标运动过程中，对待检测目标的正面和背面进行自动安检，节约了人力和时间，提高安检的效率和覆盖率。
实施例三
图4为本发明实施例三所提供的一种机器人安检装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人安检方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置具体包括：
候选目标获取模块401，用于获取检测通道起始区域的候选目标和候选目标的起始位置；
起始距离确定模块402，用于根据候选目标的起始位置，确定候选目标与安检机器人之间的起始距离；
待检测目标确定模块403，用于若起始距离满足预设要求，则确定候选目标为待检测目标；
机器人安检模块404，用于根据待检测目标的当前位置，控制安检机器人的安检设备跟随待检测目标的运动进行旋转，供安检机器人对待检测目标进行实时安检。
可选的，候选目标获取模块401，包括：
类型确定单元，用于根据在检测通道起始区域获取到的候选目标的图像信息，确定候选目标的目标类型；
位置获取单元，用于若目标类型为预设检测类型，则根据候选目标的深度信息，获取候选目标的起始位置。
可选的，该装置还包括：
候选目标继续检测模块，用于在根据候选目标的起始位置，确定候选目标与安检机器人之间的起始距离之后，若候选目标与安检机器人之间的起始距离不满足预设要求，则控制安检机器人移除对候选目标的锁定。
可选的，机器人安检模块404，包括：
当前位置确定单元，用于实时获取待检测目标的当前位置，确定待检测目标的当前位置是否满足安检设备的安检要求；
当前角度确定单元，用于若满足，则确定安检设备的视觉中心点与待检测目标之间的当前角度；
旋转角度确定单元，用于根据当前角度，确定安检设备的旋转角度，使安检设备的视觉中心点与待检测目标的当前位置一致；
安检停止单元，用于若不满足，则停止对待检测目标的跟踪安检，控制安检机器人的安检设备旋转，至安检机器人的检测范围覆盖检测通道的起始区域。
可选的，当前位置确定单元，具体用于：
根据待检测目标的当前位置，确定待检测目标与安检机器人的当前距离；
将当前距离与预设安检距离进行比较，确定当前距离是否超过预设安检距离；
若超过，则确定待检测目标的当前位置不满足安检设备的安检要求。
可选的，当前位置确定单元，还具体用于：
根据待检测目标的当前位置，确定待检测目标是否在检测通道终点处；
若是，则确定待检测目标的当前位置不满足安检设备的安检要求。
可选的，检测通道为L型通道。
可选的，安检设备采用太赫兹检测技术。
本发明实施例通过获取检测通道起始区域的候选目标，根据候选目标的起始位置，确定候选目标与机器人之间的起始距离，便于从候选目标中筛选满足要求的待检测目标，根据待检测目标的位置，实时跟踪待检测目标，在检测通道中进行全程追踪安检。解决了现有技术中，只能对待检测目标进行局部安检或无法追踪安检的问题，实现了在待检测目标运动过程中，对待检测目标的正面和背面进行自动安检，节约了人力和时间，提高安检的效率和覆盖率。
实施例四
图5是本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备500的框图。图5显示的计算机设备500仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机设备500以通用计算设备的形式表现。计算机设备500的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元501，系统存储器502，连接不同系统组件(包括系统存储器502和处理单元501)的总线503。
总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备500典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备500访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器502可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)504和/或高速缓存存储器505。计算机设备500可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统506可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线503相连。存储器502可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块507的程序/实用工具508，可以存储在例如存储器502中，这样的程序模块507包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块507通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备500也可以与一个或多个外部设备509(例如键盘、指向设备、显示器510等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备500交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备500能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口511进行。并且，计算机设备500还可以通过网络适配器512与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器512通过总线503与计算机设备500的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元501通过运行存储在系统存储器502中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种机器人安检方法，包括：
获取检测通道起始区域的候选目标和候选目标的起始位置；
根据候选目标的起始位置，确定候选目标与安检机器人之间的起始距离；
若起始距离满足预设要求，则确定候选目标为待检测目标；
根据待检测目标的当前位置，控制安检机器人的安检设备跟随待检测目标的运动进行旋转，供安检机器人对待检测目标进行安检。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种机器人安检方法，包括：
获取检测通道起始区域的候选目标和候选目标的起始位置；
根据候选目标的起始位置，确定候选目标与安检机器人之间的起始距离；
若起始距离满足预设要求，则确定候选目标为待检测目标；
根据待检测目标的当前位置，控制安检机器人的安检设备跟随待检测目标的运动进行旋转，供安检机器人对待检测目标进行安检。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种机器人安检方法，其特征在于，包括：
获取检测通道起始区域的候选目标和所述候选目标的起始位置；
根据所述候选目标的起始位置，确定所述候选目标与安检机器人之间的起始距离；
若所述起始距离满足预设要求，则确定所述候选目标为待检测目标；
根据所述待检测目标的当前位置，控制所述安检机器人的安检设备跟随所述待检测目标的运动进行旋转，供所述安检机器人对所述待检测目标进行安检。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取检测通道起始区域的候选目标和所述候选目标的起始位置，包括：
根据在检测通道起始区域获取到的候选目标的图像信息，确定所述候选目标的目标类型；
若所述目标类型为预设检测类型，则根据所述候选目标的深度信息，获取所述候选目标的起始位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述候选目标的起始位置，确定所述候选目标与安检机器人之间的起始距离之后，还包括：
若所述候选目标与安检机器人之间的起始距离不满足预设要求，则控制所述安检机器人移除对所述候选目标的锁定。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待检测目标的当前位置，控制所述安检机器人的安检设备跟随所述待检测目标的运动进行旋转，包括：
实时获取所述待检测目标的当前位置，确定所述待检测目标的当前位置是否满足安检设备的安检要求；
若满足，则确定所述安检设备的视觉中心点与待检测目标之间的当前角度；
根据所述当前角度，确定所述安检设备的旋转角度，使所述安检设备的视觉中心点与所述待检测目标的当前位置一致；
若不满足，则停止对所述待检测目标的跟踪安检，控制所述安检机器人的安检设备旋转，至所述安检机器人的检测范围覆盖检测通道的起始区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述待检测目标的当前位置是否满足安检设备的安检要求，包括：
根据所述待检测目标的当前位置，确定所述待检测目标与安检机器人的当前距离；
将当前距离与预设安检距离进行比较，确定所述当前距离是否超过预设安检距离；
若超过，则确定所述待检测目标的当前位置不满足安检设备的安检要求。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述待检测目标的当前位置是否满足安检设备的安检要求，还包括：
根据所述待检测目标的当前位置，确定所述待检测目标是否在检测通道终点处；
若是，则确定所述待检测目标的当前位置不满足安检设备的安检要求。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测通道为L型通道。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安检设备采用太赫兹检测技术。
9.一种机器人安检装置，其特征在于，包括：
候选目标获取模块，用于获取检测通道起始区域的候选目标和所述候选目标的起始位置；
起始距离确定模块，用于根据所述候选目标的起始位置，确定所述候选目标与安检机器人之间的起始距离；
待检测目标确定模块，用于若所述起始距离满足预设要求，则确定所述候选目标为待检测目标；
机器人安检模块，用于根据所述待检测目标的当前位置，控制所述安检机器人的安检设备跟随所述待检测目标的运动进行旋转，供所述安检机器人对所述待检测目标进行实时安检。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的机器人安检方法。
11.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8中任一所述的机器人安检方法。
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