CN207923179U - 智能巡检车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化检测技术领域，尤其涉及一种智能巡检车，通过雷达与距离传感器，能自行判断行驶位置，自动规避障碍物与巷道壁，实现自动行走、导向和避障，拍摄过程无需人为操作，完全无人值守、无人控制，自行检测；具有第一图像采集单元，可自行对车底结构进行拍摄检测，避开了人为操作等不确定因素的影响，有良好的检测准确率和执行效率。

Description

智能巡检车

技术领域

本申请涉及自动化检测技术领域，尤其涉及一种智能巡检车。

背景技术

车辆检修，尤其是彻底检修方面，现有技术采用人工检测，依靠人工检测主要存在以下几处缺陷：

1)人工检测速度慢，采样率低，容易漏检；

2)人工检测对人员素质、经验要求较高，人工成本较高；

3)大量重复性工作，会使人员产生倦怠心理，容易出现疏忽，无法保证检测效果。

实用新型内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种智能巡检车。

本申请提供了一种智能巡检车，包括车体和设置在所述车体上的：

移动单元，设置在所述车体底部，用于带动所述车体移动；

第一图像采集单元，设置在所述车体顶部，用于获取待检测车辆的车底图像信息；

距离传感器，设置在所述车体两侧或后侧，用于检测车体与两侧物体间的距离；

雷达，设置在所述车体的车头部位，用于检车车体前方的障碍物；

数据采集服务器，与所述距离传感器、雷达连接以收集所述距离传感器与雷达的数据；

数据处理服务器，与所述数据采集服务器连接，用于处理所述数据采集服务器收集到的数据，识别数据中的异常点；

控制服务器，与所述移动单元、数据处理服务器连接，用于根据所述数据处理服务器的数据处理结果，调整所述移动单元的工作状态或移动方向。

可选的，还包括设置在所述车体顶部的多个第二图像采集单元，用于拍摄待检测车体指定部位的图像；所述第二图像采集单元包括图像采集元件以及连接所述图像采集元件与车体的机械臂，所述图像采集元件均与所述数据采集服务器连接，各所述机械臂均与所述控制服务器连接以调整对应图像采集元件的拍摄方位。

可选的，多个所述第二图像采集单元分为多组，多组所述第二图像采集单元沿所述车体的前后方向分布，每组所述第二图像采集单元左右对称设置。

可选的，所述图像采集元件为摄像头。

可选的，所述控制服务器存储有各所述机械臂的初始空间坐标、以及车体指定部位的空间坐标。

可选的，所述车体上设有与所述数据采集服务器连接的RFID读卡器，各所述车体指定部位均具有电子标签。

可选的，所述数据处理服务器存储有各所述车体指定部位的多张特征图像或特征数据信息。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请所述智能巡检车，通过雷达与距离传感器，能自行判断行驶位置，自动规避障碍物与巷道壁，实现自动行走、导向和避障，拍摄过程无需人为操作，完全无人值守、无人控制，自行检测；具有第一图像采集单元，可自行对车底结构进行拍摄检测，避开了人为操作等不确定因素的影响，有良好的检测准确率和执行效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所述智能巡检车的结构示意图。

其中，1、车体；2、机械臂；3、图像采集元件；4、图像采集单元；5、雷达；6、距离传感器。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，本申请提供一种智能巡检车，包括车体1和设置在所述车体1上的：

移动单元，设置在所述车体1底部，用于带动所述车体1移动；可以实现车体1前后移动、转向等动作。

第一图像采集单元4，设置在所述车体1顶部，用于获取待检测车辆的车底图像信息；车体1在检修巷道内行走，第一图像采集单元4可以拍摄车体1上方的待检测车辆的车底图像，实现检修；车底图像采集形式可以是但不限于以下几种实现方式：面阵图像、线阵图像、3D成像等。

距离传感器6，设置在所述车体1两侧或后侧，用于检测车体1与两侧物体间的距离；距离传感器6实时检测车体1与两侧巷道壁间的距离，可以预先设定最小距离，当实际检测距离小于该预设距离，则通过控制服务器让车体1转向或暂停移动，以便随时调整车体1的位置，确保这题可以正常移动。

雷达5，设置在所述车体1的车头部位，用于检车车体1前方的障碍物；当检测到障碍物，则通过控制服务器调节移动单元的动作，同时结合距离传感器6的监测数据，使车体1规避开障碍物继续行走。

数据采集服务器，与所述距离传感器6、雷达5连接以收集所述距离传感器6与雷达5的数据；接收距离传感器6、雷达5的检测数据供数据处理服务器处理。

数据处理服务器，与所述数据采集服务器连接，用于处理所述数据采集服务器收集到的数据，识别数据中的异常点；数据检测值、数据处理结果都预先设定有范围值，当实际检测数据或数据处理结果超出指定范围，说明有异常情况，称之为识别数据中的异常点。此时再通过移动单元及时调整即可。

控制服务器，与所述移动单元、数据处理服务器连接，用于根据所述数据处理服务器的数据处理结果，调整所述移动单元的工作状态或移动方向。根据实际数据处理结果实时调整，以保证车体1能顺利移动，完成自动获取车辆图像信息的操作。

本申请所述智能巡检车，能自行判断行驶位置，自动规避障碍物与巷道壁，实现自动行走、导向和避障，拍摄过程无需人为操作，完全无人值守、无人控制，自行检测；可自行对车底结构进行拍摄检测，避开了人为操作等不确定因素的影响，有良好的检测准确率和执行效率。

可选的，还包括设置在所述车体1顶部的多个第二图像采集单元4，用于拍摄待检测车体1指定部位的图像；所述第二图像采集单元4包括图像采集元件3以及连接所述图像采集元件3与车体1的机械臂2，所述图像采集元件3均与所述数据采集服务器连接，各所述机械臂2均与所述控制服务器连接以调整对应图像采集元件3的拍摄方位。对于第一图像采集单元4拍摄不到的部位，可通过第二图像采集单元4进行，控制服务器控制对应机械臂2将相应的图像采集元件3移动到待检测车体1指定部位，图像采集元件3采集图像后传输给数据采集服务器，完成对一些特殊位置的图像获取与检测。通过第二图像采集单元4，实现了对车底特殊部位进行多角度拍摄并识别检测，能对车体1底部所有可视结构进行异常状态的识别检测，检测范围进一步增加。

可选的，多个所述第二图像采集单元4分为多组，多组所述第二图像采集单元4沿所述车体1的前后方向分布，每组所述第二图像采集单元4左右对称设置。车体1移动到某一位置时，可以通过不同位置的第二图像采集单元4进行多点拍摄，车体1一次定位就可实现对周围多个特殊部位的拍摄与检测，减少了车体1定位次数，检测效率高。

可选的，所述图像采集元件3为摄像头。摄像头可拍摄图像和视频，除了获取图像外，还可以进行视频拍摄检索或通过多次拍摄识别车辆特殊部位进行识别学习。

可选的，所述控制服务器存储有各所述机械臂2的初始空间坐标、以及车体1指定部位的空间坐标。车体1一通道某一位置后，首先确定各机械臂2的当前空间坐标，然后根据需要调动部分机械臂2移动到车体1指定部位的空间坐标附近，实现对制动部位的拍摄。可以理解为：设计特殊流程，先用线扫一遍待检测车辆，得到全车车底图像，检索识别特定部件特征后换算为里程，退回特定位置进行特殊叫角度摄。

可选的，所述车体1上设有与所述数据采集服务器连接的RFID读卡器，各所述车体1指定部位均具有电子标签。即通过读取电子标签信息，确定指定部位的位置，从而调动第二图像采集单元4对指定部位进行拍摄。具体来说，设备上安装RFID读卡器，检修坑道沿线指定位置安装电子标签，当小车行走到标签位置，读卡器将识取的电子标签编号反馈给控制服务器，控制服务器控制机械臂2完成检测动作。

可选的，所述数据处理服务器存储有各所述车体1指定部位的多张特征图像或特征数据信息。即通过对特定部位进行识别训练，利用视频相机实时检索指定特证，用于定位，然后再调用第二图像采集单元4进行拍摄。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种智能巡检车，其特征在于，包括车体和设置在所述车体上的：

移动单元，设置在所述车体底部，用于带动所述车体移动；

第一图像采集单元，设置在所述车体顶部，用于获取待检测车辆的车底图像信息；

距离传感器，设置在所述车体两侧或后侧，用于检测车体与两侧物体间的距离；

雷达，设置在所述车体的车头部位，用于检车车体前方的障碍物；

数据采集服务器，与所述距离传感器、雷达连接以收集所述距离传感器与雷达的数据；

数据处理服务器，与所述数据采集服务器连接，用于处理所述数据采集服务器收集到的数据，识别数据中的异常点；

控制服务器，与所述移动单元、数据处理服务器连接，用于根据所述数据处理服务器的数据处理结果，调整所述移动单元的工作状态或移动方向。

2.根据权利要求1所述的智能巡检车，其特征在于，还包括设置在所述车体顶部的多个第二图像采集单元，用于拍摄待检测车体指定部位的图像；所述第二图像采集单元包括图像采集元件以及连接所述图像采集元件与车体的机械臂，所述图像采集元件均与所述数据采集服务器连接，各所述机械臂均与所述控制服务器连接以调整对应图像采集元件的拍摄方位。

3.根据权利要求2所述的智能巡检车，其特征在于，多个所述第二图像采集单元分为多组，多组所述第二图像采集单元沿所述车体的前后方向分布，每组所述第二图像采集单元左右对称设置。

4.根据权利要求3所述的智能巡检车，其特征在于，所述图像采集元件为摄像头。

5.根据权利要求2所述的智能巡检车，其特征在于，所述控制服务器存储有各所述机械臂的初始空间坐标、以及车体指定部位的空间坐标。

6.根据权利要求2所述的智能巡检车，其特征在于，所述车体上设有与所述数据采集服务器连接的RFID读卡器，各所述车体指定部位均具有电子标签。

7.根据权利要求2所述的智能巡检车，其特征在于，所述数据处理服务器存储有各所述车体指定部位的多张特征图像或特征数据信息。