CN109175874A - 一种三通管焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及三通管加工领域，具体是一种三通管焊接机器人，包括主管上料机构、移运机构、冲压机构、支管上料机构、定位机构和激光焊接装置，所述冲压机构位于主管上料机构的末端，所述移运机构安装在主管上料机构和冲压机构的上方，所述定位机构位于移运机构末端的下方，所述支管上料机构和激光焊接装置分别位于定位机构的两侧，所述定位机构包括主管夹持组件、第一三爪卡盘、调节组件、驱动组件和旋转组件，所述驱动组件安装在旋转组件的上端，所述调节组件安装在驱动组件的一端，所述第一三爪卡盘安装在调节组件上。本发明的有益效果是能够自动完成三通管焊接，无需人工辅助上料，同时能够适用于不同夹角的支管和主管的三通管进行焊接。

Description

一种三通管焊接机器人

技术领域

本发明涉及焊接加工领域，具体是一种三通管焊接机器人。

背景技术

金属三通管一般采用焊接的形式制作，一般的三通管在焊接时，通过主管夹具夹持主管，通过支管夹具夹持支管，通过气缸驱动将支管移动至主管处，由焊接装置对主管和支管进行焊接，将两者固定连接，但是现有的三通管焊接装置支管的上料需要人工进行上料，而且支管夹具的角度等无法调节，这导致加工出来的三通管的主管和支管之间的角度固定，但是现有的部分三通管的支管与主管之间的角度不同，这导致三通管焊接装置无法对多种主管和支管角度不同的三通管进行加工，使得三通管焊接装置适用范围较小。

发明内容

本发明的目的在于提供一种三通管焊接机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明的技术方案是：包括主管上料机构、移运机构、冲压机构、支管上料机构、定位机构和激光焊接装置，所述冲压机构位于主管上料机构的末端，所述移运机构安装在主管上料机构和冲压机构的上方，所述定位机构位于移运机构末端的下方，所述支管上料机构和激光焊接装置分别位于定位机构的两侧，所述定位机构包括主管夹持组件、第一三爪卡盘、调节组件、驱动组件和旋转组件，所述驱动组件安装在旋转组件的上端，所述调节组件安装在驱动组件的一端，所述第一三爪卡盘安装在调节组件上。

在本发明一较佳实施例中，所述主管上料机构包括第一输送带和若干个第一治具，若干个所述第一治具等间距设置在第一输送带上，所述第一输送带的两侧均设有限位板，两个所述限位板之间形成一个供主管通过的限位槽。

在本发明一较佳实施例中，所述移运机构包括第一丝杆滑台、移运块、移运气缸、移运板和第二三爪卡盘，所述第一丝杆滑台呈水平设置，移运块与第一丝杆滑台的滑块固定连接，所述移运块的下端设有第一滑轨，所述移运板与第一滑轨滑动连接，所述移运气缸呈竖直设置在移运块的一侧且移运气缸的输出端与移运板的上端固定连接，所述第二三爪卡盘安装在移运板的下端。

在本发明一较佳实施例中，所述冲压机构包括底座和冲压座，所述冲压座设置在底座的上端，所述冲压座的中部设有支撑块，所述冲压座和支撑块之间形成模槽，所述支撑块的中部设有第一废料道，所述底座上设有与第一废料道连通的第二废料道，所述冲压座的一侧设有第一冲压口，所述支撑块上设有与第一冲压口对应的第二冲压口，且第二冲压口与第一废料道连通，所述底座的上端设有液压装置，所述液压装置的输出端上设有冲压块，所述冲压块朝向第一冲压口设置。

在本发明一较佳实施例中，所述第二废料道的末端设有废料箱，所述废料箱的敞口向上设置。

在本发明一较佳实施例中，所述主管夹持组件包括固定块、转动块、转动电机和气夹，所述转动块转动的安装在固定块的上端，所述转动电机安装在固定块的一侧且转动电机的输出端贯穿固定块与转动块固定连接，所述气夹的后端安装在转动块上。

在本发明一较佳实施例中，所述旋转组件包括旋转座，所述旋转座内设有容纳腔，所述旋转座内设有旋转电机，所述旋转电机的输出端竖直向上设置，所述旋转电机的输出端上设有驱动轴，所述驱动轴的上端与旋转座通过轴承转动连接，所述驱动轴上设有驱动齿轮，所述旋转座的上端设有旋转板，所述旋转板的下端设有从动轴，所述从动轴的下端与旋转座通过轴承转动连接，所述从动轴上套设有从动齿轮，所述从动齿轮和驱动齿轮之间通过链条传动连接。

在本发明一较佳实施例中，所述驱动组件包括驱动块、驱动电机和驱动气缸，所述旋转板上设有两个第二滑轨，两个第二滑轨平行设置且两个第二滑轨上均设有与其滑动配合的滑动块，所述驱动块的下端与所有滑动块的上端固定连接，所述驱动电机安装在驱动块的一侧且驱动电机的输出端贯穿驱动块并与调节组件固定连接，所述驱动电机的输出端上设有与其固定连接的安装板，所述驱动气缸呈水平安装在旋转板上且驱动气缸的输出端与驱动块的一侧固定连接。

在本发明一较佳实施例中，所述调节组件包括第二丝杆滑台、铰接座和铰接块，所述第二丝杆滑台与安装板固定连接，所述铰接座与第二丝杆滑台的滑块固定连接，铰接块与铰接座之间设有连接两者的铰接轴，所述铰接座内设有蜗杆和蜗轮，所述蜗轮套设在铰接轴上，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述铰接座的下端设有调节电机，所述调节电机的输出端与蜗杆的一端固定连接。

在本发明一较佳实施例中，所述支管上料机构包括第二输送带和若干个第二治具，若干个所述第二治具呈等间距设置在第二输送带上，所述第二输送带上设有限位框。

本发明通过改进在此提供一种三通管焊接机器人，与现有技术相比，具有如下改进及优点：

（1）通过调节电机工作带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，从而调节铰接块的角度，使得第二三爪卡盘夹持的支管与主管之间的夹角改变，再对支管和主管进行焊接，使得能够对夹角不同的主管和支管的三通管进行加工，使得三通管焊接装置能够适用于多种不同三通管的焊接，具有更加广泛的适用性；

（2）通过主管上料机构、移运机构、冲压机构、支管上料机构、定位机构和激光焊接装置的焊接装置能够自动对主管和支管进行焊接形成三通管，无需人工辅助上料加工，使得三通管的加工速度更快。

（3）第二丝杆滑台带动支管移动使得支管的水平高度改变，使得支管和主管连接处的轴线与驱动电机的输出端轴线以及转动电机输出端的轴线共线，从而使得主管和支管在转动时能够同步转动，两者的连接处不会错位，便于激光焊接装置对两者进行焊接。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步解释：

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明中主管上料机构的立体结构示意图；

图3为本发明中移运机构的立体结构示意图；

图4为本发明中冲压机构的俯视图；

图5为图4沿A-A线剖视图；

图6为本发明中主管夹持组件的立体结构示意图；

图7为本发明中支管上料机构的立体结构示意图；

图8为本发明的局部立体结构示意图一；

图9为本发明的局部立体结构示意图二；

图10为本发明中旋转组件的剖视图；

图11为本发明的局部俯视图；

图12为图11沿B-B线的剖视图；

附图标记说明：主管上料机构1。第一输送带1a，第一治具1b，限位板1c，移运机构2，第一丝杆滑台2a，移运块2b，移运气缸2c，移运板2d，第二三爪卡盘2e，第一滑轨2f，冲压机构3，底座3a，冲压座3b，支撑块3c，模槽3d，第一废料道3e，第二废料道3f，第一冲压口3g，第二冲压口3h，液压装置3j，冲压块3k，支管上料机构4，第二输送带4a，第二治具4b，限位框4c，定位机构5，主管夹持组件5a，固定块5a1，转动块5a2，转动电机5a3，气夹5a4，第一三爪卡盘5b，调节组件5c，第二丝杆滑台5c1，铰接座5c2，铰接块5c3，铰接轴5c4，蜗杆5c5，蜗轮5c6，调节电机5c7，驱动组件5d，驱动块5d1，驱动电机5d2，驱动气缸5d3，第二滑轨5d4，安装板5d6，旋转组件5e，旋转座5e1，旋转电机5e2，驱动轴5e3，驱动齿轮5e4，旋转板5e5，从动轴5e6，从动齿轮5e7，激光焊接装置6，废料箱7。

具体实施方式

下面将结合附图1至图12对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明通过改进在此提供一种三通管焊接机器人，如图1-图12所示，包括主管上料机构1、移运机构2、冲压机构3、支管上料机构4、定位机构5和激光焊接装置6，所述冲压机构3位于主管上料机构1的末端，所述移运机构2安装在主管上料机构1和冲压机构3的上方，所述定位机构5位于移运机构2末端的下方，所述支管上料机构4和激光焊接装置6分别位于定位机构5的两侧，所述定位机构5包括主管夹持组件5a、第一三爪卡盘5b、调节组件5c、驱动组件5d和旋转组件5e，所述驱动组件5d安装在旋转组件5e的上端，所述调节组件5c安装在驱动组件5d的一端，所述第一三爪卡盘5b安装在调节组件5c上；通过主管上料机构1将主管运输至移运机构2的旁侧，再通过移运机构2将主管移动至冲压机构3处，通过冲压机构3在主管上开设通孔，再通过移运机构2将主管移动至主管夹持组件5a上，同时，支管上料机构4工作将支管移动至旋转组件5e的旁侧，通过驱动组件5d和调节组件5c配合工作使得第一三爪卡盘5b夹取一个支管并将其移动至主管的旁侧，通过调节组件5c工作使得支管与主管之间的角度改变，再通过主管夹持组件5a和驱动组件5d工作使得主管和支管同步转动，同时激光焊接装置6对其进行焊接，通过调节组件5c能够改变支管和主管之间的角度，从而能够加工多种三通管，激光焊接装置6采用现有技术。

所述主管上料机构1包括第一输送带1a和若干个第一治具1b，若干个所述第一治具1b等间距设置在第一输送带1a上，所述第一输送带1a的两侧均设有限位板1c，两个所述限位板1c之间形成一个供主管通过的限位槽；将主管插接在第一治具1b上，通过第一输送带1a工作带动第一治具1b移动将主管移动至移运机构2的旁侧，通过两个限位板1c之间的限位槽限定主管的位置，便于移运机构2夹取主管。

所述移运机构2包括第一丝杆滑台2a、移运块2b、移运气缸2c、移运板2d和第二三爪卡盘2e，所述第一丝杆滑台2a呈水平设置，移运块2b与第一丝杆滑台2a的滑块固定连接，所述移运块2b的下端设有第一滑轨2f，所述移运板2d与第一滑轨2f滑动连接，所述移运气缸2c呈竖直设置在移运块2b的一侧且移运气缸2c的输出端与移运板2d的上端固定连接，所述第二三爪卡盘2e安装在移运板2d的下端；通过第二三爪卡盘2e夹取主管，之后通过移运气缸2c带动主管上升，第一丝杆滑台2a工作将主管移动至冲压机构3处，在主管上开设孔洞，再通过第一丝杆滑台2a将主管移动至主管夹持组件5a处，第一丝杆滑台2a能够精确控制主管的移动位置。

所述冲压机构3包括底座3a和冲压座3b，所述冲压座3b设置在底座3a的上端，所述冲压座3b的中部设有支撑块3c，所述冲压座3b和支撑块3c之间形成模槽3d，所述支撑块3c的中部设有第一废料道3e，所述底座3a上设有与第一废料道3e连通的第二废料道3f，所述冲压座3b的一侧设有第一冲压口3g，所述支撑块3c上设有与第一冲压口3g对应的第二冲压口3h，且第二冲压口3h与第一废料道3e连通，所述底座3a的上端设有液压装置3j，所述液压装置3j的输出端上设有冲压块3k，所述冲压块3k朝向第一冲压口3g设置；通过移运气缸2c将主管插接在模槽3d内，通过液压装置3j工作使得冲压快冲压，在主管位于第一冲压口3g和第二冲压口3h之间的位置开设通孔，冲压下的废料通过第一废料道3e和第二废料道3f滑落出来。

所述第二废料道3f的末端设有废料箱7，所述废料箱7的敞口向上设置；通过废料箱7收集冲压下料的废料，便于对废料进行集中处理。

所述主管夹持组件5a包括固定块5a1、转动块5a2、转动电机5a3和气夹5a4，所述转动块5a2转动的安装在固定块5a1的上端，所述转动电机5a3安装在固定块5a1的一侧且转动电机5a3的输出端贯穿固定块5a1与转动块5a2固定连接，所述气夹5a4的后端安装在转动块5a2上；通过气夹5a4能够夹持主管，当转动电机5a3工作时能够带动转动块5a2旋转，转动块5a2带动气夹5a4和主管转动，从而使得激光焊接装置6能够对主管和支管连接处的四周进行焊接。

所述旋转组件5e包括旋转座5e1，所述旋转座5e1内设有容纳腔，所述旋转座5e1内设有旋转电机5e2，所述旋转电机5e2的输出端竖直向上设置，所述旋转电机5e2的输出端上设有驱动轴5e3，所述驱动轴5e3的上端与旋转座5e1通过轴承转动连接，所述驱动轴5e3上设有驱动齿轮5e4，所述旋转座5e1的上端设有旋转板5e5，所述旋转板5e5的下端设有从动轴5e6，所述从动轴5e6的下端与旋转座5e1通过轴承转动连接，所述从动轴5e6上套设有从动齿轮5e7，所述从动齿轮5e7和驱动齿轮5e4之间通过链条传动连接；通过旋转电机5e2工作带动驱动轴5e3转动，驱动齿轮5e4在链条呈传动下带动从动齿轮5e7转动，从动齿轮5e7带动从动轴5e6和旋转板5e5转动。

所述驱动组件5d包括驱动块5d1、驱动电机5d2和驱动气缸5d3，所述旋转板5e5上设有两个第二滑轨5d4，两个第二滑轨5d4平行设置且两个第二滑轨5d4上均设有与其滑动配合的滑动块，所述驱动块5d1的下端与所有滑动块的上端固定连接，所述驱动电机5d2安装在驱动块5d1的一侧且驱动电机5d2的输出端贯穿驱动块5d1并与调节组件5c固定连接，所述驱动电机5d2的输出端上设有与其固定连接的安装板5d6，所述驱动气缸5d3呈水平安装在旋转板5e5上且驱动气缸5d3的输出端与驱动块5d1的一侧固定连接；当驱动气缸5d3工作是能够推动驱动块5d1沿第二滑轨5d4的长度方向滑动，从而使得第二气夹5a4夹持的支管向主管移动使得支管和主管贴合。

所述调节组件5c包括第二丝杆滑台5c1、铰接座5c2和铰接块5c3，所述第二丝杆滑台5c1与安装板5d6固定连接，所述铰接座5c2与第二丝杆滑台5c1的滑块固定连接，铰接块5c3与铰接座5c2之间设有连接两者的铰接轴5c4，所述铰接座5c2内设有蜗杆5c5和蜗轮5c6，所述蜗轮5c6套设在铰接轴5c4上，所述蜗杆5c5与蜗轮5c6啮合，所述铰接座5c2的下端设有调节电机5c7，所述调节电机5c7的输出端与蜗杆5c5的一端固定连接；通过调节电机5c7工作带动蜗杆5c5转动，蜗杆5c5带动蜗轮5c6转动，从而调节铰接块5c3的角度，使得第二三爪卡盘2e夹持的支管角度改变，从而加工主管和支管角度不同的三通管，当支管的角度改变后，通过第二丝杆滑台5c1带动支管移动使得支管的水平高度改变，使得支管和主管连接处的轴线与驱动电机5d2的输出端轴线以及转动电机5a3输出端的轴线共线，从而使得主管和支管在转动时能够同步转动，两者的连接处不会错位，便于激光焊接装置6对两者进行焊接。

所述支管上料机构4包括第二输送带4a和若干个第二治具4b，若干个所述第二治具4b呈等间距设置在第二输送带4a上，所述第二输送带4a上设有限位框4c；通过第二输送带4a输送第二治具4b，第二治具4b带动支管移动到定位机构5的旁侧，在输送过程中通过限位框4c将支管限制在第二治具4b上，防止支管翘起。

本发明的工作原理：将主管插接在第一治具1b上，通过第一输送带1a工作带动第一治具1b移动将主管移动至移运机构2的旁侧，通过两个限位板1c之间的限位槽限定主管的位置，第二三爪卡盘2e夹取主管，之后通过移运气缸2c带动主管上升，第一丝杆滑台2a工作将主管移动至冲压机构3处，通过移运气缸2c将主管插接在模槽3d内，通过液压装置3j工作使得冲压快冲压，在主管位于第一冲压口3g和第二冲压口3h之间的位置开设通孔，冲压下的废料通过第一废料道3e和第二废料道3f滑落出来，第二输送带4a输送第二治具4b，第二治具4b带动支管移动到定位机构5的旁侧，在输送过程中通过限位框4c将支管限制在第二治具4b上，通过旋转电机5e2工作带动驱动轴5e3转动，驱动齿轮5e4在链条呈传动下带动从动齿轮5e7转动，从动齿轮5e7带动从动轴5e6和旋转板5e5转动，将支管移动至朝向主管的位置，通过调节电机5c7工作带动蜗杆5c5转动，蜗杆5c5带动蜗轮5c6转动，从而调节铰接块5c3的角度，使得第二三爪卡盘2e夹持的支管角度改变，从而加工主管和支管角度不同的三通管，当支管的角度改变后，通过第二丝杆滑台5c1带动支管移动使得支管的水平高度改变，使得支管和主管连接处的轴线与驱动电机5d2的输出端轴线以及转动电机5a3输出端的轴线共线，驱动气缸5d3工作是能够推动驱动块5d1沿第二滑轨5d4的长度方向滑动，从而使得第二气夹5a4夹持的支管向主管移动使得支管和主管贴合，转动电机5a3工作时能够带动转动块5a2旋转，转动块5a2带动气夹5a4和主管转动，同时驱动电机5d2工作带动支管与主管同步转动，从而使得激光焊接装置6能够对主管和支管连接处的四周进行焊接。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种三通管焊接机器人，其特征在于：包括主管上料机构（1）、移运机构（2）、冲压机构（3）、支管上料机构（4）、定位机构（5）和激光焊接装置（6），所述冲压机构（3）位于主管上料机构（1）的末端，所述移运机构（2）安装在主管上料机构（1）和冲压机构（3）的上方，所述定位机构（5）位于移运机构（2）末端的下方，所述支管上料机构（4）和激光焊接装置（6）分别位于定位机构（5）的两侧，所述定位机构（5）包括主管夹持组件（5a）、第一三爪卡盘（5b）、调节组件（5c）、驱动组件（5d）和旋转组件（5e），所述驱动组件（5d）安装在旋转组件（5e）的上端，所述调节组件（5c）安装在驱动组件（5d）的一端，所述第一三爪卡盘（5b）安装在调节组件（5c）上。

2.根据权利要求1所述的一种三通管焊接机器人，其特征在于：所述主管上料机构（1）包括第一输送带（1a）和若干个第一治具（1b），若干个所述第一治具（1b）等间距设置在第一输送带（1a）上，所述第一输送带（1a）的两侧均设有限位板（1c），两个所述限位板（1c）之间形成一个供主管通过的限位槽。

3.根据权利要求1所述的一种三通管焊接机器人，其特征在于：所述移运机构（2）包括第一丝杆滑台（2a）、移运块（2b）、移运气缸（2c）、移运板（2d）和第二三爪卡盘（2e），所述第一丝杆滑台（2a）呈水平设置，移运块（2b）与第一丝杆滑台（2a）的滑块固定连接，所述移运块（2b）的下端设有第一滑轨（2f），所述移运板（2d）与第一滑轨（2f）滑动连接，所述移运气缸（2c）呈竖直设置在移运块（2b）的一侧且移运气缸（2c）的输出端与移运板（2d）的上端固定连接，所述第二三爪卡盘（2e）安装在移运板（2d）的下端。

4.根据权利要求1所述的一种三通管焊接机器人，其特征在于：所述冲压机构（3）包括底座（3a）和冲压座（3b），所述冲压座（3b）设置在底座（3a）的上端，所述冲压座（3b）的中部设有支撑块（3c），所述冲压座（3b）和支撑块（3c）之间形成模槽（3d），所述支撑块（3c）的中部设有第一废料道（3e），所述底座（3a）上设有与第一废料道（3e）连通的第二废料道（3f），所述冲压座（3b）的一侧设有第一冲压口（3g），所述支撑块（3c）上设有与第一冲压口（3g）对应的第二冲压口（3h），且第二冲压口（3h）与第一废料道（3e）连通，所述底座（3a）的上端设有液压装置（3j），所述液压装置（3j）的输出端上设有冲压块（3k），所述冲压块（3k）朝向第一冲压口（3g）设置。

5.根据权利要求4所述的一种三通管焊接机器人，其特征在于：所述第二废料道（3f）的末端设有废料箱（7），所述废料箱（7）的敞口向上设置。

6.根据权利要求1所述的一种三通管焊接机器人，其特征在于：所述主管夹持组件（5a）包括固定块（5a1）、转动块（5a2）、转动电机（5a3）和气夹（5a4），所述转动块（5a2）转动的安装在固定块（5a1）的上端，所述转动电机（5a3）安装在固定块（5a1）的一侧且转动电机（5a3）的输出端贯穿固定块（5a1）与转动块（5a2）固定连接，所述气夹（5a4）的后端安装在转动块（5a2）上。

7.根据权利要求1所述的一种三通管焊接机器人，其特征在于：所述旋转组件（5e）包括旋转座（5e1），所述旋转座（5e1）内设有容纳腔，所述旋转座（5e1）内设有旋转电机（5e2），所述旋转电机（5e2）的输出端竖直向上设置，所述旋转电机（5e2）的输出端上设有驱动轴（5e3），所述驱动轴（5e3）的上端与旋转座（5e1）通过轴承转动连接，所述驱动轴（5e3）上设有驱动齿轮（5e4），所述旋转座（5e1）的上端设有旋转板（5e5），所述旋转板（5e5）的下端设有从动轴（5e6），所述从动轴（5e6）的下端与旋转座（5e1）通过轴承转动连接，所述从动轴（5e6）上套设有从动齿轮（5e7），所述从动齿轮（5e7）和驱动齿轮（5e4）之间通过链条传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种三通管焊接机器人，其特征在于：所述驱动组件（5d）包括驱动块（5d1）、驱动电机（5d2）和驱动气缸（5d3），所述旋转板（5e5）上设有两个第二滑轨（5d4），两个第二滑轨（5d4）平行设置且两个第二滑轨（5d4）上均设有与其滑动配合的滑动块，所述驱动块（5d1）的下端与所有滑动块的上端固定连接，所述驱动电机（5d2）安装在驱动块（5d1）的一侧且驱动电机（5d2）的输出端贯穿驱动块（5d1）并与调节组件（5c）固定连接，所述驱动电机（5d2）的输出端上设有与其固定连接的安装板（5d6），所述驱动气缸（5d3）呈水平安装在旋转板（5e5）上且驱动气缸（5d3）的输出端与驱动块（5d1）的一侧固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种三通管焊接机器人，其特征在于：所述调节组件（5c）包括第二丝杆滑台（5c1）、铰接座（5c2）和铰接块（5c3），所述第二丝杆滑台（5c1）与安装板（5d6）固定连接，所述铰接座（5c2）与第二丝杆滑台（5c1）的滑块固定连接，铰接块（5c3）与铰接座（5c2）之间设有连接两者的铰接轴（5c4），所述铰接座（5c2）内设有蜗杆（5c5）和蜗轮（5c6），所述蜗轮（5c6）套设在铰接轴（5c4）上，所述蜗杆（5c5）与蜗轮（5c6）啮合，所述铰接座（5c2）的下端设有调节电机（5c7），所述调节电机（5c7）的输出端与蜗杆（5c5）的一端固定连接。

10.根据权利要求1所述的一种三通管焊接机器人，其特征在于：所述支管上料机构（4）包括第二输送带（4a）和若干个第二治具（4b），若干个所述第二治具（4b）呈等间距设置在第二输送带（4a）上，所述第二输送带（4a）上设有限位框（4c）。