CN109171991A - 驻车装置、手术台车及手术机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种驻车装置、手术台车及手术机器人，其中所述驻车装置包括支撑机构，所述支撑机构在伸出状态时抵触地面，在缩回状态时离开地面，所述支撑机构的数量为多个，所述驻车装置还具有控制机构，各个所述支撑机构由所述控制机构同步控制进行伸缩运动。本发明的驻车装置、手术台车及手术机器人利用摩擦力原理实现驻停，其稳定性更佳。

Description

驻车装置、手术台车及手术机器人
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种驻车装置、手术台车及手术机器人。
背景技术
近年来医疗手术方式逐渐朝向伤口较小的微创手术发展，例如脊柱椎弓根螺钉内固定术、脊椎骨钉植入手术、椎体成形术、椎间盘/孔镜手术、以及骨盆、四肢等其他骨科手术。微创手术的优点包括伤口小愈合快、感染机会与失血量较少等。
在微创手术中，越来越多的手术机器人被医院采用实施手术过程。由于微创手术伤口较小，要求手术中穿刺、手术定位更加精准，因而对手术机器人的操作具有严格的精密性要求。手术台车作为手术机器人的支撑机构，其是否稳定关系到手术能否顺利进行。因此，有必要获得更佳的手术台车，来改进支撑稳定性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种驻车装置、手术台车及手术机器人，其能够实现手术台车、手术机器人的稳定驻停。
为实现上述目的，本发明的技术方式方案是：
一种用于手术台车的驻车装置，包括支撑机构，所述支撑机构在伸出状态时抵触地面，在缩回状态时离开地面，所述支撑机构的数量为多个，所述驻车装置还具有控制机构，各个所述支撑机构由所述控制机构同步控制进行伸缩运动。
优选地，所述控制机构包括脚踏、与所述脚踏连接的连杆机构，所述脚踏通过所述连杆机构控制所述支撑机构伸缩。
优选地，所述连杆机构包括第一连杆组件、第二连杆组件和第三连杆组件，所述第一连杆组件连接于手术台车底部，所述脚踏连接于所述第一连杆组件，所述第二连杆组件一端连接于所述第一连杆组件，所述第二连杆组件另一端与第三连杆组件连接，所述第三连杆组件还与所述支撑机构连接。
优选地，所述第三连杆组件还通过一弹性件与手术台车底部连接。
优选地，所述第一连杆组件包括第一连杆、第一轴承座，所述第一轴承座固定连接于手术台车底部，所述第一连杆穿设于所述第一轴承座，所述脚踏固定连接于所述第一连杆一端。
优选地，所述第二连杆组件包括第二连杆、固定件，所述固定件固定连接于所述第一连杆杆身，所述第二连杆一端与所述固定件通过一转轴转动连接。
优选地，所述支撑机构包括支撑脚和支座，所述支撑座固定连接于手术台车的底部，所述支座设有导向通道，所述支撑脚限制在所述导向通道内并沿所述导向通道限制的方向往复运动。
优选地，所述支撑脚包括直杆和支撑件，所述直杆的一端设置为球，所述支撑件具有与所述球配合的槽，所述球限制于所述槽内并且在所述槽内自由转动。
优选地，所述第三连杆组件包括第三连杆、第一转动件、第二转动件，所述第三连杆的两端分别与两所述第二连杆转动连接，所述第一转动件一端与所述第三连杆转动连接，另一端与所述支座转动连接，所述第二转动件一端与所述第三连杆转动连接，另一端与所述支撑脚转动连接，所述第三连杆杆身还通过所述弹性件连接在手术台车底部。
优选地，所述第一转动件和所述第二转动件组成V型。
本发明还提供一种手术台车，其底部设置有滚轮，所述手术台车还包括上述技术方案中所述的驻车装置。
优选地，所述滚轮的数量为多个，至少两所述滚轮各自与地面的相切点确定的直线与各个所述支撑机构沿伸缩方向延伸的轴线均相交。
本发明还提供又一种手术台车，其底部设置有滚轮和驻车装置，所述滚轮的数量为多个，所述驻车装置具有支撑机构，所述支撑机构在伸出状态时抵触地面，在缩回状态时离开地面，所述支撑机构靠近所述滚轮设置，并且至少两所述滚轮各自与地面的相切点确定的直线与所述支撑机构沿伸缩方向延伸的轴线相交。
优选地，所述支撑机构的数量为多个，至少两所述滚轮各自与地面的相切点确定的直线与各个所述支撑机构沿伸缩方向延伸的轴线均相交。
优选地，所述驻车装置还具有控制机构，各个所述支撑机构由所述控制机构同步控制进行伸缩运动。
优选地，所述控制机构包括脚踏、与所述脚踏连接的连杆机构，所述脚踏通过所述连杆机构控制所述支撑机构伸缩。
优选地，所述连杆机构包括第一连杆组件、第二连杆组件和第三连杆组件，所述第一连杆组件连接于手术台车底部，所述脚踏连接于所述第一连杆组件，所述第二连杆组件一端连接于所述第一连杆组件，所述第二连杆组件另一端与第三连杆组件连接，所述第三连杆组件还与所述支撑机构连接。
所述第三连杆组件还通过一弹性件与手术台车底部连接。
优选地，所述第一连杆组件包括第一连杆、第一轴承座，所述第一轴承座固定连接于手术台车底部，所述第一连杆穿设于所述第一轴承座，所述脚踏固定连接于所述第一连杆一端。
优选地，所述第二连杆组件包括第二连杆、固定件，所述固定件固定连接于所述第一连杆杆身，所述第二连杆一端与所述固定件通过一转轴转动连接。
优选地，所述支撑机构包括支撑脚和支座，所述支撑座固定连接于手术台车的底部，所述支座设有导向通道，所述支撑脚限制在所述导向通道内并沿所述导向通道限制的方向往复运动。
优选地，所述支撑脚包括直杆和支撑件，所述直杆的一端设置为球，所述支撑件具有与所述球配合的槽，所述球限制于所述槽内并且在所述槽内自由转动。
优选地，所述第三连杆组件包括第三连杆、第一转动件、第二转动件，所述第三连杆的两端分别与两所述第二连杆转动连接，所述第一转动件一端与所述第三连杆转动连接，另一端与所述支座转动连接，所述第二转动件一端与所述第三连杆转动连接，另一端与所述支撑脚转动连接，所述第三连杆杆身还通过所述弹性件连接在手术台车底部。
优选地，所述第一转动件和所述第二转动件组成V型。
本发明还提供一种手术机器人，其包括上述技术方案中所述的手术台车。
本发明的有益效益在于：
(1)本申请的驻车装置、手术台车及手术机器人，所述支撑机构伸出抵触地面，通过手术台车的重量和地面之间产生摩擦力，实现手术台车驻停；手术台车需要移动位置时，所述支撑机构缩回以离开地面，手术台车解除驻停，本发明利用摩擦力原理实现驻停，其稳定性更佳。
(2)本申请的驻车装置、手术台车及手术机器人，由于驻车装置通过专门设置的控制机构来同步控制各个支撑机构进行伸缩运动，实现驻停和解除驻停都只需一步操作，因而非常便利。
(3)本申请的驻车装置、手术台车及手术机器人，由于支撑机构靠近滚轮设置，并且至少两滚轮各自与地面的相切点确定的直线与支撑机构沿伸缩方向延伸的轴线相交，使得支撑机构和滚轮同步越过地面上的障碍物或者台阶，避免滚轮先越过障碍物或者台阶后，由于支撑机构设置离地面过近而撞击障碍物或者台阶，这样支撑机构不需要设置离地面过远，伸缩行程短，操作更为方便。
附图说明
图1a是本发明实施例的手术台车的示意图；
图1b是本发明实施例的手术台车的又一示意图；
图2a是本发明实施例的驻停装置的示意图；
图2b是本发明实施例的驻停装置的又一示意图；
图2c是本发明实施例的驻停装置的A-A截面示意图；
图2d是本发明实施例的驻停装置的B-B截面示意图；
图3a是本发明实施例的支撑脚的示意图；
图3b是本发明实施例的支撑脚的又一示意图；
图3c是本发明实施例的支撑脚的C-C截面示意图；
图3d是本发明实施例的支撑脚的又一截面示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明具体实施方式进行描述。
手术台车，也可称之为医疗台车，其广泛应用于手术中，用来放置与手术相关的各类设备、器械等。尤其，在具有计算机辅助定位装置、手术机器人等设备使用的微创手术中，计算机辅助定位装置或者手术机器人通常可以被装配在手术台车上，以便于移动。
实施例一
如图2a、图2b，并结合图1a、图1b所示，根据本实施例，提供一种用于手术台车1的驻车装置。所示驻车装置包括支撑机构2，所述支撑机构2在伸出状态时抵触地面，在缩回状态时离开地面。具体地，当驻停时，所述支撑机构2伸出抵触地面，通过手术台车1的重量和地面之间产生摩擦力，实现手术台车1驻停。当驻停结束，手术台车1需要移动位置时，所述支撑机构2缩回以离开地面，手术台车1解除驻停。
所述支撑机构2的数量可以为多个，例如2个、3个、4个等等。
所述驻车装置还具有控制机构3，各个所述支撑机构2由所述控制机构3同步控制进行伸缩运动。
其中，所述控制机构3包括脚踏31、与所述脚踏31连接的连杆机构32，所述脚踏31通过所述连杆机构32控制所述支撑机构2伸缩运动。
作为优选的实施方式，所述支撑机构2的数量可以为两个。
如图2a、图2b所示，所述连杆机构32包括第一连杆组件321、第二连杆组件322和第三连杆组件323。所述第一连杆组件321连接于手术台车1底部，所述脚踏31连接于所述第一连杆组件321。所述第二连杆组件322的数量可以为两，两所述第二连杆组件322一端各自连接于所述第一连杆组件321，两所述第二连杆组件322另一端各自与第三连杆组件323连接。所述第三连杆组件323还与所述支撑机构2连接。优选地，所述第三连杆组件322还通过一弹性件4与手术台车1底部连接。
其中，所述第一连杆组件321包括第一连杆3211、第一轴承座3212，所述第一轴承座3212固定连接于手术台车1底部，所述第一连杆3211穿设于所述第一轴承座3212，所述脚踏31固定连接于所述第一连杆3211一端。
所述第二连杆组件322包括第二连杆3221、固定件3222，所述固定件3222固定连接于所述第一连杆3211杆身。
如图2c所示，所述第二连杆3221一端与所述固定件3222通过一转轴3223转动连接。在其他的实施例中，所述第二连杆组件322还包括中间件3224所示第二连杆3221一端连接所述中间件3224一端，所述中间件3224另一端与所述固定件3222通过所述转轴3223转动连接。
所述支撑机构2包括支撑脚21和支座22。所述支撑座22固定连接于手术台车1的底部，具体地，所述支撑座22与手术台车1的底部的固定连接方式可以为螺钉连接，也可以是其他固定连接方式，例如焊接等。当然，所述支撑座22还可以与手术台车1的底部一体成型。
所述支座22设有导向通道221，所述支撑脚21限制在所述导向通道221内并沿所述导向通道221限制的方向往复运动，具体地，所述导向通道221限制的方向可以为垂直于地面的方向。
如图3a、图3b、图3c和图3d所示，所述支撑脚21包括直杆211和支撑件212，所述直杆211的一端设置为球2111，所述支撑件212具有与所述球2111配合的槽2121，所述球2111限制于所述槽2121内并且在所述槽2121内自由转动，因此可以调整所述直杆211和所述支撑件212的相对位置。
如图3d所示，当手术台车1驻停的地面不是水平地面时，例如该地面具有坡度，则可以通过调节所述直杆211和所述支撑件212的相对位置，使所述支撑件212适应在具有坡度的地面的支撑。
如图2a、图2b、图2c和图2d所示，所述第三连杆组件323包括第三连杆3231、第一转动件3232、第二转动件3233，所述第三连杆3231的两端分别与两所述第二连杆3221转动连接。所述第一转动件3232一端与所述第三连杆3231转动连接，另一端与所述支座22转动连接。所述第二转动件3233一端与所述第三连杆3231转动连接，另一端与所述支撑脚21转动连接。
如图1a所示，所述第三连杆3231杆身还通过所述弹性件4连接在手术台车1底部。其中，所示弹性件4可以是弹簧，还可以是软性材料，例如橡胶制成的具有伸缩性的连接件。
从图2a、图2c看，所述第一转动件3232和所述第二转动件3233组成V型。
实施例二
如图1a和图1b所示，是根据本实施例的一种手术台车1，其底部设置有滚轮5，所述手术台车具有实施例一中所述的驻车装置。
其中，所述滚轮5的数量为多个，仅示例性地，其数量可以为4个、6个、8个等。至少两所述滚轮5各自与地面的相切点确定的直线与各个所述支撑机构2沿伸缩方向延伸的轴线均相交。
以所述滚轮5的数量为4个，并且所述支撑机构2的数量为2个为例，4个滚轮设置于手术台车1底部四个角上。如图1b所示，两所述滚轮5各自与地面的相切点确定直线100，两所述支撑机构2设置在两所述滚轮5之间，并且所述直线100与两所述支撑机构2沿伸缩方向延伸的轴线200和轴线300均相交。如图3c所示，所述支撑机构2沿伸缩方向延伸的轴线200可以是直杆211的中轴线，也可以是与直杆211的中轴线具有预设距离H的平行线。其中所述预设距离H的大小可以根据实际应用需求灵活确定，以所述支撑件212与地面接触的面圆形为例，所述预设距离H的大小可以设置成不大于所述支撑件212的上述圆形的面的半径。
实施例三
如图1a和图1b所示，是根据本实施例的又一种手术台车1，其底部设置有滚轮5和驻车装置。所述滚轮5的数量为多个，所述驻车装置具有支撑机构2，所述支撑机构2在伸出状态时抵触地面，在缩回状态时离开地面，所述支撑机构2靠近所述滚轮5设置，并且至少两所述滚轮5各自与地面的相切点确定的直线与所述支撑机构沿伸缩方向延伸的轴线相交。
优选地，所述支撑机构2的数量可以为多个，例如2个、3个、4个等等。以所述支撑机构2的数量为2个，并且所述滚轮5的数量为4个为例，4个滚轮设置于手术台车1底部四个角上。如图1b所示，两所述滚轮5各自与地面的相切点确定直线100，两所述支撑机构2设置在两所述滚轮5之间，并且所述直线100与两所述支撑机构2沿伸缩方向延伸的轴线200和轴线300均相交。
所述驻车装置还具有控制机构3，各个所述支撑机构2由所述控制机构3同步控制进行伸缩运动。
其中，所述控制机构3包括脚踏31、与所述脚踏31连接的连杆机构32，所述脚踏31通过所述连杆机构32控制所述支撑机构2伸缩运动。
作为优选的实施方式，所述支撑机构2的数量可以为两个。
如图2a、图2b所示，所述连杆机构32包括第一连杆组件321、第二连杆组件322和第三连杆组件323。所述第一连杆组件321连接于手术台车1底部，所述脚踏31连接于所述第一连杆组件321。所述第二连杆组件322的数量可以为两，两所述第二连杆组件322一端各自连接于所述第一连杆组件321，两所述第二连杆组件322另一端各自与第三连杆组件323连接。所述第三连杆组件323还与所述支撑机构2连接。优选地，所述第三连杆组件322还通过一弹性件4与手术台车1底部连接。
其中，所述第一连杆组件321包括第一连杆3211、第一轴承座3212，所述第一轴承座3212固定连接于手术台车1底部，所述第一连杆3211穿设于所述第一轴承座3212，所述脚踏31固定连接于所述第一连杆3211一端。
所述第二连杆组件322包括第二连杆3221、固定件3222，所述固定件3222固定连接于所述第一连杆3211杆身。
如图2c所示，所述第二连杆3221一端与所述固定件3222通过一转轴3223转动连接。在其他的实施例中，所述第二连杆组件322还包括中间件3224，所示第二连杆3221一端连接所述中间件3224一端，所述中间件3224另一端与所述固定件3222通过所述转轴3223转动连接。
所述支撑机构2包括支撑脚21和支座22。所述支撑座22固定连接于手术台车1的底部，具体地，所述支撑座22与手术台车1的底部的固定连接方式可以为螺钉连接，也可以是其他固定连接方式，例如焊接等。当然，所述支撑座22还可以与手术台车1的底部一体成型。
所述支座22设有导向通道221所述支撑脚21限制在所述导向通道221内并沿所述导向通道221限制的方向往复运动，具体地，所述导向通道221限制的方向可以为垂直于地面的方向。
如图3a、图3b、图3c和图3d所示，所述支撑脚21包括直杆211和支撑件212，所述直杆211的一端设置为球2111，所述支撑件212具有与所述球2111配合的槽2121，所述球2111限制于所述槽2121内并且在所述槽2121内自由转动，因此可以调整所述直杆211和所述支撑件212的相对位置。
如图3d所示，当手术台车1驻停的地面不是水平地面时，例如该地面具有坡度，则可以通过调节所述直杆211和所述支撑件212的相对位置，使所述支撑件212适应在具有坡度的地面的支撑。
如图2a、图2b、图2c和图2d所示，所述第三连杆组件323包括第三连杆3231、第一转动件3232、第二转动件3233，所述第三连杆3231的两端分别与两所述第二连杆3221转动连接。所述第一转动件3232一端与所述第三连杆3231转动连接，另一端与所述支座22转动连接。所述第二转动件3233一端与所述第三连杆3231转动连接，另一端与所述支撑脚21转动连接。
如图1a所示，所述第三连杆3231杆身还通过所述弹性件4连接在手术台车1底部。其中，所示弹性件4可以是弹簧，还可以是软性材料，例如橡胶制成的具有伸缩性的连接件。
从图2a、图2c看，所述第一转动件3232和所述第二转动件3233组成V型。
实施例四
本实施例提供一种手术机器人，其具有实施例二或者实施例三中所述的手术台车。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种用于手术台车的驻车装置，包括支撑机构，其特征在于，所述支撑机构在伸出状态时抵触地面，在缩回状态时离开地面，所述支撑机构的数量为多个，所述驻车装置还具有控制机构，各个所述支撑机构由所述控制机构同步控制进行伸缩运动。
2.根据权利要求1所述的驻车装置，其特征在于：所述控制机构包括脚踏、与所述脚踏连接的连杆机构，所述脚踏通过所述连杆机构控制所述支撑机构伸缩。
3.根据权利要求2所述的驻车装置，其特征在于：所述连杆机构包括第一连杆组件、第二连杆组件和第三连杆组件，所述第一连杆组件连接于手术台车底部，所述脚踏连接于所述第一连杆组件，所述第二连杆组件一端连接于所述第一连杆组件，所述第二连杆组件另一端与第三连杆组件连接，所述第三连杆组件还与所述支撑机构连接。
4.根据权利要求3所述的驻车装置，其特征在于：所述第三连杆组件还通过一弹性件与手术台车底部连接。
5.根据权利要求4所述的驻车装置，其特征在于：所述第一连杆组件包括第一连杆、第一轴承座，所述第一轴承座固定连接于手术台车底部，所述第一连杆穿设于所述第一轴承座，所述脚踏固定连接于所述第一连杆一端。
6.根据权利要求5所述的驻车装置，其特征在于：所述第二连杆组件包括第二连杆、固定件，所述固定件固定连接于所述第一连杆杆身，所述第二连杆一端与所述固定件通过一转轴转动连接。
7.根据权利要求6所述的驻车装置，其特征在于：所述支撑机构包括支撑脚和支座，所述支撑座固定连接于手术台车的底部，所述支座设有导向通道，所述支撑脚限制在所述导向通道内并沿所述导向通道限制的方向往复运动。
8.根据权利要求7所述的驻车装置，其特征在于：所述支撑脚包括直杆和支撑件，所述直杆的一端设置为球，所述支撑件具有与所述球配合的槽，所述球限制于所述槽内并且在所述槽内自由转动。
9.根据权利要求7所述的驻车装置，其特征在于：所述第三连杆组件包括第三连杆、第一转动件、第二转动件，所述第三连杆的两端分别与两所述第二连杆转动连接，所述第一转动件一端与所述第三连杆转动连接，另一端与所述支座转动连接，所述第二转动件一端与所述第三连杆转动连接，另一端与所述支撑脚转动连接，所述第三连杆杆身还通过所述弹性件连接在手术台车底部。
10.根据权利要求9所述的驻车装置，其特征在于：所述第一转动件和所述第二转动件组成V型。
11.一种手术台车，其底部设置有滚轮，其特征在于：还包括权利要求1所述的驻车装置。
12.根据权利要求11所述的手术台车，其特征在于：所述滚轮的数量为多个，至少两所述滚轮各自与地面的相切点确定的直线与各个所述支撑机构沿伸缩方向延伸的轴线均相交。
13.一种手术台车，其底部设置有滚轮和驻车装置，所述滚轮的数量为多个，所述驻车装置具有支撑机构，其特征在于，所述支撑机构在伸出状态时抵触地面，在缩回状态时离开地面，所述支撑机构靠近所述滚轮设置，并且至少两所述滚轮各自与地面的相切点确定的直线与所述支撑机构沿伸缩方向延伸的轴线相交。
14.根据权利要求13所述的手术台车，其特征在于：所述支撑机构的数量为多个，至少两所述滚轮各自与地面的相切点确定的直线与各个所述支撑机构沿伸缩方向延伸的轴线均相交。
15.根据权利要求14所述的手术台车，其特征在于，所述驻车装置还具有控制机构，各个所述支撑机构由所述控制机构同步控制进行伸缩运动。
16.一种手术机器人，其特征在于：包括权利要求11-15任一项所述的手术台车。
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