CN109159768A - 一种无人机电池更换方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公布了一种无人机电池更换方法，该方法应用于无人机电池更换系统，其中，该方法包括：无人机降落在所述平台上；将所述无人机电池出口处与所述抓取构件进行对位；所述平台上的伸缩机构伸缩将前端的所述抓取构件伸至所述无人机电池出口处对电池进行抓取；将抓取的电池松开放在所述输送装置上；在所述输送装置上抓取充满的电池；通过所述伸缩机构将充满的电池输送至所述电池仓内。本发明能提高无人机电池的更换效率，增长无人机的续航时间。

Description

一种无人机电池更换方法
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，更具体的说，是涉及一种无人机电池更换方法。
背景技术
目前无人机在社会的运用在不断的改变，无人机在航拍、植保、播种以及物流等方面突飞猛进，行业认可度也在不断提高，无人机智能化以及可靠性在不断完善，并且出现了多种航拍无人机以及植保无人机的使用。然而，无人机的电池容量有限，使得无人机在长时间的飞行后会出现电量耗尽的情况，而传统的电池通过人员对电池进行直接更换，这样就大大的降低了无人机的工作效率。
续航时间是无人机最重要的性能指标之一，能够直接表明无人机充电一次后的持久作业或持久飞行的能力，与续航时间直接有关系的便是电池的电量，电池的电量使用长久，续航时间长；电池的电量使用时间短，续航时间短。现有的无人机在电池电量使用完毕后，到达指定地点充电，由人工对电池进行充电，实现了对无人机电池的充电，为无人机的再次飞行提供了可能。
但是，现有的无人机的续航能力较低，需要人工经常更换电池，增加了人工的劳动强度，给人们使用带来了很大的不便，现在的电池更换效率过低，也限制了无人机自动完成不间断的工作。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述现有技术存在的缺陷，提供一种无人机电池更换系统及方法。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
根据本发明的第一方面，提供了一种无人机电池更换系统，包括：用于无人机降落的平台、电池充电装置、电池更换装置以及控制装置；所述电池充电装置包括设置在所述平台内的充电位以及设置在所述充电位下的输送装置，所述多个充电位的充电触头均与外电源连接；所述电池更换装置包括固定设置在所述平台上的伸缩机构、设置在所述伸缩机构前端的抓取构件以及设置在所述伸缩机构下的升降机构；所述无人机上设置有电池仓以及设置在所述电池仓内的电池；所述控制装置控制所述电池更换装置将无人机上电量耗尽的电池卸载下来放入所述电池充电装置的所述电池充电位中进行充电，然后将充满电的电池通过所述抓取构件抓住在所述伸缩机构的推动下装载到无人机所述电池仓中；所述平台上还设有用于与所述无人机对位的对位结构。
优选的，所述电池更换装置还包括用于推动电池至所述抓取构件上的推动组件。所述输送装置用于将电量耗尽的电池输送至电池充电装置上充电，所述输送装置还用于将在所述电池充电装置上充满的电池运输至所述抓取构件一端上，通过设置在所述输送装置一侧的推动组件将充满的电池推至所述抓取构件上，在所述抓取构件将充满的电池夹紧便于电池的更换。
优选的，所述推动组件包括：与所述抓取构件相对设置的气缸以及设置在所述气缸上的推板，所述推板设置在所述电池一侧上。由于所述电池设置在所述夹紧部上，使得所述抓取构件在对充满的电池抓取时没有抓取的位置，所述气缸能推动所述推板伸缩运动，在向前伸展时能将设置在所述夹紧部内的电池推出，这样所述抓取构件能准确的抓住所述电池，提高了电池更换效率。
优选的，所述输送装置包括：电池输送皮带、设置在所述电池输送皮带上的电池限位部以及用于驱动所述电池输送皮带运动的驱动装置。所述电池所述皮带用于输送电池，所述驱动装置用于驱动所述电池输送皮带运动，在所述电池所述皮带在循环运动时能将电量耗尽的电池输送至电池充电装置上进行充电，而充满的电池可在电池输送皮带的输送下将电池运到所述抓取构件上进行抓取，提高了电池更换的效率，所述限位部用于对电池限位，避免所述电池在输送时脱落。
优选的，所述限位部内设有与所述电池结构相适应的限位凹槽。所述限位凹槽便于安装设置所述电池，使得所述电池能稳定的输送到所述充电位上进行充电。
优选的，所述伸缩机构包括固定设置在所述平台一侧上的液压缸、设置在所述液压缸前端的液压杆以及设置在所述液压杆末端的固定板，所述固定板一侧固定连接所述抓取构件。所述液压缸用于驱动所述液压杆在水平上来回运动，而所述固定板设置在所述液压杆末端上，使得所述固定板随着所述液压杆在运动时一起运动，所述固定板表面平整，便于安装设置所述抓取构件，所述液压杆在运动时也能使得所述抓取构件在水平方向上往返移动来对电池进行更换。
优选的，所述抓取构件为与所述电池尾部结构相适应的夹紧部，所述夹紧部中间位置还设有一推杆，所述推杆用于将电池完全的安置在所述电池仓内。所述夹紧部用于夹紧电池，所述推杆用于将电池放入电池仓内时进行推动压紧，增加了所述电池的安装效率。
优选的，所述输送装置包括皮带以及用于驱动所述皮带运动的驱动装置，所述皮带上还设有多个凸出部，所述凸出部相互之间的距离与所述充电位之间的距离一致。
优选的，所述对位结构为固定设置在所述平台上的至少两个旋转组件，所述旋转组件包括旋转电机以及固定设置在所述旋转电机传动轴上的支撑部。
优选的，所述支撑部为至少两个相对设置的V形凸块。
根据本发明的第二方面，提供一种无人机电池更换方法，所述方法应用于无人机电池更换系统，其中，所述无人机电池更换系统包括：用于无人机降落的平台、电池充电装置、电池更换装置以及控制装置；所述电池充电装置包括设置在所述平台内的充电位以及设置在所述充电位下的输送装置，所述多个充电位的充电触头均与外电源连接；所述电池更换装置包括固定设置在所述平台上的伸缩机构、设置在所述伸缩机构前端的抓取构件以及设置在所述伸缩机构下的升降机构；所述无人机上设置有电池仓以及设置在所述电池仓内的电池；所述控制装置控制所述电池更换装置将无人机上电量耗尽的电池卸载下来放入所述电池充电装置的所述电池充电位中进行充电，然后将充满电的电池通过所述抓取构件抓住在所述伸缩机构的推动下装载到无人机所述电池仓中；所述平台上还设有用于与所述无人机对位的对位结构；
所述方法包括步骤：
无人机降落在所述平台上；
将所述无人机电池出口处与所述抓取构件进行对位；
所述平台上的伸缩机构伸缩将前端的所述抓取构件伸至所述无人机电池出口处对电池进行抓取；
将抓取的电池松开放在所述输送装置上；
在所述输送装置上抓取充满的电池；
通过所述伸缩机构将充满的电池输送至所述电池仓内。
优选的，所述电池更换装置还包括用于推动电池至所述抓取构件上的推动组件。
优选的，所述推动组件包括：与所述抓取构件相对设置的气缸以及设置在所述气缸上的推板，所述推板设置在所述电池一侧上。
优选的，所述输送装置包括：电池输送皮带、设置在所述电池输送皮带上的电池限位部以及用于驱动所述电池输送皮带运动的驱动装置。
优选的，所述电池限位部内设有与所述电池结构相适应的限位凹槽。
优选的，所述伸缩机构包括固定设置在所述平台一侧上的液压缸、设置在所述液压缸前端的液压杆以及设置在所述液压杆末端的固定板，所述固定板一侧固定连接所述抓取构件。
优选的，所述抓取构件为与所述电池尾部结构相适应的夹紧部，所述夹紧部中间位置还设有一推杆，所述推杆用于将电池完全的安置在所述电池仓内。
优选的，所述对位结构为固定设置在所述平台上的至少两个旋转组件，所述旋转组件包括旋转电机以及固定设置在所述旋转电机传动轴上的支撑部。
优选的，所述支撑部为至少两个相对设置的V形凸块。
本发明带来的有益效果：通过控制装置控制电池更换装置对无人机上的电池进行更换，控制装置采用智能化，降低的人员成本，而电池充电装置可将从无人机上更换下电量耗尽的电池进行充电，将充满的电池运输到电池更换装置上，提高了无人机电池更换的效率，增加了无人机的续航能力。本发明能大大提高无人机电池的更换效率，同时还能增长无人机的续航，结构简单，便于推广。
附图说明
图1为本发明实施例无人机电池更换系统结构示意图；
图2为本发明实施例无人机结构示意图；
图3为本发明实施例伸缩机构结构示意图；
图4为本发明实施例电池限位部结构示意图；
图5为本发明实施例升降组件结构示意图；
图6为本发明实施例支撑部剖面结构示意图；
图7为本发明实施例无人机电池更换方法的流程示意图。
其中：1、无人机；2、平台；3、电池充电装置；4、电池更换装置；5、控制装置；6、充电位；7、输送装置；8、伸缩机构；9、抓取构件；10、升降机构；11、电池仓；12、电池；13、对位结构；14、推动组件；15、电池输送皮带；16、电池限位部；17、驱动装置；18、气缸；19、推板；20、液压缸；21、液压杆；22、固定板；23、夹紧部；24、限位凹槽；25、旋转组件；26、电机；27、支撑部；28、V形凸块；29、伸缩杆。
具体实施方式
下面描述本发明的优选实施方式，本领域普通技术人员将能够根据下文所述用本领域的相关技术加以实现，并能更加明白本发明的创新之处和带来的益处。
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机系统种类繁多、用途广特点鲜明，致使其在尺寸、质量、航程、航时、飞行高度、飞行速度，任务等多方面都有较大差异。例如，按飞行平台构型分类，无人机可分为固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。按用途分类，无人机可分为军用无人机和民用无人机。按尺度分类，无人机可分为微型无人机、轻型无人机、小型无人机以及大型无人机。按活动半径分类，无人机可分为超近程无人机、近程无人机、短程无人机、中程无人机和远程无人机。按任务高度分类，无人机可以分为超低空无人机、低空无人机、中空无人机、高空无人机和超高空无人机。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。本发明实施例中涉及的无人机可以为前述中的其中一种或任意一种无人机，这里不作限定。
如图1-6所示，提供了一种无人机电池更换系统，包括：用于无人机1降落的平台2、电池充电装置3、电池更换装置4以及控制装置5；所述电池充电装置3包括设置在所述平台2内的充电位6以及设置在所述充电位6下的输送装置7，所述多个充电位6的充电触头均与外电源连接；所述电池更换装置4包括固定设置在所述平台2上的伸缩机构8、设置在所述伸缩机构8前端的抓取构件9以及设置在所述伸缩机构8下的升降机构10；所述无人机1上设置有电池仓11以及设置在所述电池仓11内的电池12；所述控制装置5控制所述电池更换装置4将无人机1上电量耗尽的电池12卸载下来放入所述电池充电装置3的所述电池充电位6中进行充电，然后将充满电的电池12通过所述抓取构件9抓住在所述伸缩机构8的推动下装载到无人机1所述电池仓11中；所述平台2上还设有用于与所述无人机1对位的对位结构13。所述无人机1在降落在所述平台2上，所述平台2起到支撑所述无人机1的位置，所述控制装置5用于控制所述电池更换装置4以及所述电池充电装置3进行电量耗尽电池12与充满电池12的更换，将充满的电池通过所述电池更换装置4将电池安装在所述无人机1所述电池仓11内。在所述平台2上的对位结构13将所述无人机1电池出口处与所述电池更换装置4位置对位设置，便于所述电池更换装置4在对所述电池进行更换时效率快。当所述无人机1停靠在所述平台2上时，通过所述平台2上的伸缩机构8将所述抓取构件9伸至所述无人机1电池出口处，在所述抓取构件9将所述电量耗尽的电池抓住，并在所述伸缩机构8的收缩下将所述电量耗尽的电池放置在所述电池充电装置3上方，松开所述抓取装置使得所述电量耗尽的电池设置在所述电池充电装置3上，在所述电池充电装置3上的所述输送装置7将所述电量耗尽的电池输送至所述充电位6对应位置上进行充电。所述输送装置7将充满的电池输送至所述抓取构件9对应面上，在所述抓取构件9的抓取下通过所述伸缩机构8将所述充满的电池安装在所述电池仓11内完成电池的更换，本更换系统能提高电池的更换效率，增加了所述无人机1的续航能力，结构简单，便于推广。
进一步的，所述升降机构10包括一固定设置在平台2上的伸缩杆29以及设置在所述伸缩杆29末端的支撑板，所述支撑板与所述伸缩机构8下端固定连接，所述升降机构10用于调节所述伸缩机构8的高度来适应将电量耗尽的电池放在所述输送装置7上。
在本发明实施例中，所述电池更换装置4还包括用于推动电池至所述抓取构件9上的推动组件14。所述输送装置7用于将电量耗尽的电池输送至电池充电装置3上充电，所述输送装置7还用于将在所述电池充电装置3上充满的电池运输至所述抓取构件9一端上，通过设置在所述输送装置7一侧的推动组件14将充满的电池推至所述抓取构件9上，在所述抓取构件9将充满的电池夹紧便于电池的更换。
在本发明实施例中，所述推动组件14包括：与所述抓取构件9相对设置的气缸18以及设置在所述气缸18上的推板19，所述推板19设置在所述电池一侧上。由于所述电池设置在所述夹紧部23上，使得所述抓取构件9在对充满的电池抓取时没有抓取的位置，所述气缸18能推动所述推板19伸缩运动，在向前伸展时能将设置在所述夹紧部23内的电池推出，这样所述抓取构件9能准确的抓住所述电池，提高了电池更换效率。
在本发明实施例中，所述输送装置7包括：电池输送皮带15、设置在所述电池输送皮带15上的电池限位部16以及用于驱动所述电池输送皮带15运动的驱动装置17。所述电池所述皮带用于输送电池，所述驱动装置17用于驱动所述电池输送皮带15运动，在所述电池所述皮带在循环运动时能将电量耗尽的电池输送至电池充电装置3上进行充电，而充满的电池可在电池输送皮带15的输送下将电池运到所述抓取构件9上进行抓取，提高了电池更换的效率，所述限位部用于对电池限位，避免所述电池在输送时脱落。
在本发明实施例中，所述限位部内设有与所述电池结构相适应的限位凹槽24。所述限位凹槽24便于安装设置所述电池，使得所述电池能稳定的输送到所述充电位6上进行充电。
在本发明实施例中，所述伸缩机构8包括固定设置在所述平台2一侧上的液压缸20、设置在所述液压缸20前端的液压杆21以及设置在所述液压杆21末端的固定板22，所述固定板22一侧固定连接所述抓取构件9。所述液压缸20用于驱动所述液压杆21在水平上来回运动，而所述固定板22设置在所述液压杆21末端上，使得所述固定板22随着所述液压杆21在运动时一起运动，所述固定板22表面平整，便于安装设置所述抓取构件9，所述液压杆21在运动时也能使得所述抓取构件9在水平方向上往返移动来对电池进行更换。
在本发明实施例中，所述抓取构件9为与所述电池尾部结构相适应的夹紧部23，所述夹紧部23中间位置还设有一推杆，所述推杆用于将电池完全的安置在所述电池仓11内。所述夹紧部23用于夹紧电池，所述推杆用于将电池放入电池仓11内时进行推动压紧，增加了所述电池的安装效率。
在本发明实施例中，所述对位结构13为固定设置在所述平台2上的至少两个旋转组件25，所述旋转组件25包括旋转电机26以及固定设置在所述旋转电机26传动轴上的支撑部27。
在本发明实施例中，所述支撑部27为至少两个相对设置的V形凸块28。所述V形凸块28便于支撑设置所述无人机1，当所述无人机1降落在所述平台2上时，通过所述V形凸块28能将所述无人机1快速定位，对位效果好。
如图7所示，本发明实施例还提供一种无人机电池更换方法。该方法应用于无人机电池更换系统，其中，无人机电池更换系统包括：用于无人机降落的平台、电池充电装置、电池更换装置以及控制装置；所述电池充电装置包括设置在所述平台内的充电位以及设置在所述充电位下的输送装置，所述多个充电位的充电触头均与外电源连接；所述电池更换装置包括固定设置在所述平台上的伸缩机构、设置在所述伸缩机构前端的抓取构件以及设置在所述伸缩机构下的升降机构；所述无人机上设置有电池仓以及设置在所述电池仓内的电池；所述控制装置控制所述电池更换装置将无人机上电量耗尽的电池卸载下来放入所述电池充电装置的所述电池充电位中进行充电，然后将充满电的电池通过所述抓取构件抓住在所述伸缩机构的推动下装载到无人机所述电池仓中；所述平台上还设有用于与所述无人机对位的对位结构；
该方法可以包括以下步骤：
S1、无人机1降落在平台2上；当无人机1降落在平台2上时，平台2能对无人机1的位置进行调节；
S2、将无人机1电池出口处与抓取构件9进行对位；当电池从电池仓11内出来时，在抓取构件9对电池进行抓紧，对位效果准确，降低了电池拆卸的时间，提高了电池更换的效率，使用范围广；
S3、平台2上的伸缩机构8伸缩将前端的抓取构件9伸至无人机1电池出口处对电池进行抓取；在伸缩机构8的伸缩下能使得抓取构件9快速的到达无人机1电池出口处，对电池的抓取效率提高；
S4、将抓取的电池松开放在输送装置7上；通过输送装置7将电量耗尽的电池运输到电池充电位6上进行充电，提高了电池的运输效率；
S5、在输送装置7上抓取充满的电池；将充满的电池抓取在抓取构件9上，使得充满的电池在抓取构件9的夹紧下不易脱落；
S6、通过伸缩机构8将充满的电池输送至电池仓11内。这种更换方法简单实用，电池更换效率高。
可选的，电池更换装置4还可以包括用于推动电池至抓取构件9上的推动组件14。
可选的，推动组件14可以包括：与抓取构件9相对设置的气缸18以及设置在气缸18上的推板19，推板19设置在电池一侧上。
可选的，输送装置7可以包括：电池输送皮带15、设置在电池输送皮带15上的电池限位部16以及用于驱动电池输送皮带15运动的驱动装置17。
可选的，电池限位部16内可以设有与电池结构相适应的限位凹槽24。
可选的，伸缩机构8可以包括固定设置在平台2一侧上的液压缸20、设置在液压缸20前端的液压杆21以及设置在液压杆21末端的固定板22，固定板22一侧固定连接抓取构件9。
可选的，抓取构件9可以为与电池尾部结构相适应的夹紧部23，夹紧部23中间位置还可以设有一推杆，推杆用于将电池完全的安置在电池仓11内。
可选的，对位结构13可以为固定设置在平台2上的至少两个旋转组件25，旋转组件25可以包括旋转电机26以及固定设置在旋转电机26传动轴上的支撑部27。
可选的，支撑部27可以为至少两个相对设置的V形凸块28。
实施图7所描述的方法，能大大提高无人机电池的更换效率，同时还能增长无人机的续航，结构简单，便于推广。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种无人机电池更换方法，其特征在于，所述方法应用于无人机电池更换系统，其中，所述无人机电池更换系统包括：用于无人机降落的平台、电池充电装置、电池更换装置以及控制装置；所述电池充电装置包括设置在所述平台内的充电位以及设置在所述充电位下的输送装置，所述多个充电位的充电触头均与外电源连接；所述电池更换装置包括固定设置在所述平台上的伸缩机构、设置在所述伸缩机构前端的抓取构件以及设置在所述伸缩机构下的升降机构；所述无人机上设置有电池仓以及设置在所述电池仓内的电池；所述控制装置控制所述电池更换装置将无人机上电量耗尽的电池卸载下来放入所述电池充电装置的所述电池充电位中进行充电，然后将充满电的电池通过所述抓取构件抓住在所述伸缩机构的推动下装载到无人机所述电池仓中；所述平台上还设有用于与所述无人机对位的对位结构；
所述方法包括：
无人机降落在所述平台上；
将所述无人机电池出口处与所述抓取构件进行对位；
所述平台上的伸缩机构伸缩将前端的所述抓取构件伸至所述无人机电池出口处对电池进行抓取；
将抓取的电池松开放在所述输送装置上；
在所述输送装置上抓取充满的电池；
通过所述伸缩机构将充满的电池输送至所述电池仓内。
2.根据权利要求1所述的无人机电池更换方法，其特征在于，所述电池更换装置还包括用于推动电池至所述抓取构件上的推动组件。
3.根据权利要求2所述的无人机电池更换方法，其特征在于，所述推动组件包括：与所述抓取构件相对设置的气缸以及设置在所述气缸上的推板，所述推板设置在所述电池一侧上。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的无人机电池更换方法，其特征在于，所述输送装置包括：电池输送皮带、设置在所述电池输送皮带上的电池限位部以及用于驱动所述电池输送皮带运动的驱动装置。
5.根据权利要求4所述的无人机电池更换方法，其特征在于，所述电池限位部内设有与所述电池结构相适应的限位凹槽。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的无人机电池更换方法，其特征在于，所述伸缩机构包括固定设置在所述平台一侧上的液压缸、设置在所述液压缸前端的液压杆以及设置在所述液压杆末端的固定板，所述固定板一侧固定连接所述抓取构件。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的无人机电池更换方法，其特征在于，所述抓取构件为与所述电池尾部结构相适应的夹紧部，所述夹紧部中间位置还设有一推杆，所述推杆用于将电池完全的安置在所述电池仓内。
8.根据权利要求1-7任一所述的无人机电池更换方法，其特征在于，所述对位结构为固定设置在所述平台上的至少两个旋转组件，所述旋转组件包括旋转电机以及固定设置在所述旋转电机传动轴上的支撑部。
9.根据权利要求8所述的无人机电池更换方法，其特征在于，所述支撑部为至少两个相对设置的V形凸块。
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