CN204527648U - 用于多旋翼飞行器的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于多旋翼飞行器的抓取装置，其结构为包括挂钩、主板和抓取机构，所述主板上端固定挂钩，主板下部固定抓取机构。当抓取机构采用小齿轮带动左右齿轮的结构，当小齿轮转动时，带动左右齿轮转动，进而使得本实用新型中的左抓杆和右抓杆所形成的抓取空间变大或者缩小，实现对目标物的抓取和释放，此种方式抓取力度控制精确，稳定性好；2、采用电磁铁和永磁铁相结合的方式，结构简单；3、采用转动杆带动的方式，结构也很简单，控制精度能很好的控制；4、采用电控永磁铁的方式，这种方式对金属制品的抓取效果较好，无需其他辅助设备，操作起来相当的方便。

Description

用于多旋翼飞行器的抓取装置

技术领域

本实用新型涉及多旋翼飞行器配件领域，特别是涉及一种能够自由抓取和释放目标物的抓取装置。

背景技术

多旋翼飞行器中最为常见的是四轴飞行器。四轴飞行器是无人飞行器的一种，也是一种智能机器人，“四轴”指飞行器的动力由四个旋翼式的飞行引擎提供。文献“四旋翼飞行器自动驾驶仪设计”（作者：杨明志，出版地及出版社：南京，南京航空航天大学，出版时间：2008）中提到，人们对四轴飞行器的研究从军用到民用、商用领域都有涉及，近几十年来，随着现代控制理论与电子控制技术的发展，运用现代控制技术，使用电机代替油动力引擎进行四轴飞行器控制。四轴飞行器不需要专门的反扭矩浆，可以通过反扭矩作用使飞行器扭矩平衡。同时由于飞行器能够共享电池、电路板等，使得可以设计更加精简紧凑的结构，使电机旋翼产生的升力得到更加有效的利用。因此四轴飞行器的发展更加小型化、多样化，使得四轴飞行器的应用范围也越来越广泛。

以四轴飞行器为代表的小型无人机体积小，在执行任务时具有很强的防侦察能力，因此具有很好的军事应用前景。微小型无人机能够在士兵的操控下进行战场上近距离、小范围、复杂地形环境的敌情侦察，操作实施简便。在文章“无人系统路线图”（Unmanned Systems Roadmap. United States Department of Defense. 2005）中还涉及到微小型无人机除了执行侦察任务外，还可以用作通信联系工具或者指示目标机，甚至还能装上弹药直接执行战略攻击任务。以将小型无人机装备到美国军队为目标，美国国防高级研究计划局开展了一系列微小型无人机研制计划，并将其作为美军武器装备向信息化、微小型化方向发展的一部分。

在民用与工业领域，微小型无人机也具有广泛的应用前景。在救险、城市交通、环境监控以及工业安全巡检等领域都有大量的应用之处。微小型无人机在检测生化武器以及核辐射危险区域等任务中也能发挥重要作用。通过携带特定的功能检测模块，微小型无人机可以感知有毒物质的浓度或者核辐射范围、程度等。通过在无人机上安装GPS，通过GPS等定位手段加上机载检测模块，可以检测出危险区的范围以及大致形状，跟踪报告危险区的中心位置移动情况等，能够实时发出警报。

在现代化工、电力、桥梁建设等领域经常会遇到一些特殊环境的安全巡检问题。例如，在国际会议论文“Locating defects in high voltage transmissionlines”（JaenschG., HoffmannH., MarkeesA., et al.. Proceedings of the 1998 IEEE 8th International Conference on Transmission& Distribution Construction, Operation & Live-line Maintenance. Orlando, FL USA :1998.179-186）中提到，由于地理环境特殊、工作环境危险，因此此类巡检往往会付出比较大的代价。例如在高空电力线巡检中通常采用“地面目测法”和“航测法”，然而，由于工作环境的复杂性，使得这两种方法分别存在精确度不高、劳动强度大和代价高昂、低空飞行危险性高的问题。无人机技术的发展，为特殊环境安全巡检提供了新的平台。无人机能够在工作人员的操控下进行工作，可以代替人工对巡检对象实施接近检测，减少工人的劳动强度。而以四轴飞行器为代表的小型化无人机，可以在体积上做进一步的优化，能够进入传统航测法无法到达的环境。通过文章“Aerial video inspection ofoverhead power lines”（Whitworth C. C. ,Duller A. W. G., Jones D. I., et al. Power Engineering Journal, 2001,15 (1) : 25-32）和文章“Control of an Inspection Robot for110KV Power Transmission Lines Based on Expert System Design Methods”（Zhou F Y, Wang J D, Li Y B, et al. Proceedings of the 2005 IEEE Conference on Control Applications Toronto, Canada , August 28-31, 2005. 1563-1568），我们可以知道小型化无人机可以携带传感仪器、摄像机等，对巡检对象进行数据收集、分析与存储，能够进一步提高巡检的工作效率和巡检精度，也离线分析提供数据基础。正是小型化无人机具有的低成本、低损耗、零伤亡、可重复使用等特点，将小型化无人机引入安全巡检领域将会是一个研究热点。

另外，随着技术的进步，无人飞行器，尤其是小微型无人飞行器已经开始进入生活领域。现在无人飞行器已经被广泛应用于航拍、巡线、遥感、活动等场合。然而，由于无人飞行器技术发展还在继续，更多关注都仅是考虑飞行器的飞行能力、飞行控制方面，广大开发者甚至是无人机爱好者、普通消费者，都没有意识到无人机即将成为一种直接面向消费者的产品。

随着技术发展，无人机或者无人飞行器得到了广泛的应用。尤其是多旋翼飞行器，凭借其入门技术门槛不高，在航拍、小型表演飞行、物品传递等方面的表现，得到了极大的推广。尤其是四轴飞行器的商用化，得到了极大发展。

当前，对于无人飞行器，尤其是多旋翼飞行器的研究还主要在飞行能力提升以及飞行过程控制方面，如果再结合到航拍领域，也就是增加了对于航拍设备的控制，云台的控制。对于飞行器本身的应用功能开发，尚处于一个空白阶段。

不久前，发生的利用无人飞行器进行求婚的事件中，就是一个典型的在仪式或者活动场合，使用无人飞行器来完成物品传送功能的场景。该场合下，用无人飞行器将求婚戒指从空中运送给新郎，营造了一种新颖、浪漫的效果。但是，该运送过程中，没有合适的方式来运送求婚戒指，结果就用绳子把一个篮子挂在飞行器的起落架上，并且为了避免伤人，飞行器还得远离新郎，新郎从下往上不容易看到篮子中间的物品，还得伸手去掏。

总之，用无人飞行器来运送物品的夹持设备方面，存在空白，当前并不存在一种适当的结构能够实现对物品的夹持或者抓取，从而实现在空中运送。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于多旋翼飞行器的抓取装置，结构简单，体积小，为多旋翼飞行器量身定制的抓取装置。

本实用新型提供了一种用于多旋翼飞行器的抓取装置，其结构为包括挂钩、主板和抓取机构，所述主板上端固定挂钩，主板下部固定抓取机构。

所述抓取机构的结构为：主板上固定有电机、小齿轮、左齿轮和右齿轮，所述电机连接到小齿轮，带动所述小齿轮转动，所述左齿轮与右齿轮对称设置在主板上且相互接触，所述左齿轮或者右齿轮与小齿轮相接触；所述左齿轮中心设置有左齿轮中心转轴，所述左齿轮中心转轴固定在主板上，所述右齿轮中心设置有右齿轮中心转轴，所述右齿轮中心转轴固定在主板上；在所述主板上还分别固定有左滑槽杆和右滑槽杆；所述左齿轮上固定有左齿轮固定杆，所述左齿轮固定杆连接到左抓杆一端，所述左抓杆上设置有左滑槽，所述左齿轮固定杆置于左滑槽内，所述右齿轮上固定有右齿轮固定杆，所述左齿轮固定杆连接到右抓杆一端，所述右抓杆上设置有右滑槽，所述右齿轮固定杆置于右滑槽内；所述左抓杆和右抓杆形成抓取空间。

所述左抓杆和右抓杆为圆弧形抓杆。

所述主板上还设置有顶板，所述顶板上开有顶板滑槽，所述顶板通过穿过顶板滑槽的螺栓固定。

所述抓取机构的另一种结构为：在所述主板上固定有第一固定杆和第二固定杆，所述第一固定杆连接左抓杆的一端，所述第二固定杆连接右抓杆的一端；在所述右抓杆上邻近第二固定杆处固定有永磁铁，在所述左抓杆上邻近第一固定杆处固定有电磁铁。

进一步的，所述抓取机构的另一种结构为：在所述主板上固定有左轴承和右轴承，所述左轴承与右轴承之间设置有转动杆，所述转动杆两端都有螺纹；在所述主板上还设置有左移动槽和右移动槽，所述左移动槽内安装有左吊杆，所述左吊杆一端有螺纹，且此螺纹与转动杆的左端螺纹相接触，另一端设置有左固定板；所述右移动槽内安装有右吊杆，所述右吊杆一端有螺纹，且此螺纹与转动杆的右端螺纹相接触，另一端设置有右固定板；所述转动杆通过连接轴连接到变速器，所述变速器通过另一个连接轴连接到电机；当电机带动转动杆转动时，左、右两固定板能向相对方向运动或者相反方向运动。

在所述主板下端固定有电控永磁铁。

所述电控永磁铁为小型电控永磁铁。

在所述左抓杆和右抓杆上套有防滑套。

所述左固定板和右固定板为防滑固定板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：1、采用小齿轮带动左右齿轮的结构，当小齿轮转动时，带动左右齿轮转动，进而使得本实用新型中的左抓杆和右抓杆所形成的抓取空间变大或者缩小，实现对目标物的抓取和释放，此种方式抓取力度控制精确，稳定性好；2、采用电磁铁和永磁铁相结合的方式，结构简单；3、采用转动杆带动的方式，结构也很简单，控制精度能很好的控制；4、采用电控永磁铁的方式，这种方式对金属制品的抓取效果较好，无需其他辅助设备，操作起来相当的方便。

附图说明

图1是本实用新型用于多旋翼飞行器的抓取装置的第一种实施例结构示意图。

图2是本实用新型用于多旋翼飞行器的抓取装置的第二种实施例结构示意图。

图3是本实用新型用于多旋翼飞行器的抓取装置的第三种实施例结构示意图。

图4是本实用新型用于多旋翼飞行器的抓取装置的第四种实施例结构示意图。

图5是本实用新型用于多旋翼飞行器的抓取装置的第五种实施例结构示意图。

图6是本实用新型用于多旋翼飞行器的抓取装置的第六种实施例结构示意图。

图中各个编号代表的元件名称为：1-挂钩，2-电机，3-小齿轮，4-左齿轮，5-左齿轮中心转轴，6-左齿轮固定杆，7-左滑槽，8-左抓杆，9-左滑槽杆，10-右滑槽杆，11-右滑槽，12-右抓杆，13-右齿轮固定杆，14-右齿轮中心转轴，15-右齿轮，16-主板，17-顶板滑槽，18-顶板，19-螺栓，20-电磁铁，21-第一固定杆，22-第二固定杆，23-永磁铁，24-左轴承，25-左移动槽，26-螺纹，27-转动杆，28-右移动槽，29-右轴承，30-变速器，31-连接轴，33-右吊杆，34-右固定板，35-左固定板，36-左吊杆，37-电控永磁铁。

具体实施方式

本实用新型的目的在于突破现有技术对于小微型无人飞行器用途认识的盲点。由于本领域人员普遍认为，当前决定小微型无人飞行器应用的最大问题是飞行能力与飞行控制力，因此，对于飞行器结构与功能的设计均是在考虑如何能够最大可能的控制飞行器的重量。同时，由于小微型无人飞行器的飞行载重能力有限，因此，并不考虑将飞行取物作为无人飞行器的发展重点。

实际上，无人飞行器恰恰可以在抓取、释放小型物品或器件，发展较大的应用空间。这种抓取或释放，在特定的仪式或者活动场合，可以发挥出预料不到的技术效果。如之前所举的例子，在求婚场合，可以完成浪漫的求婚仪式中，传递戒指的环节。再如，在开业、庆典场合，可以完成空中释放小型条幅的技术效果等。基于一个简单的抓取/释放功能，让小微型无人飞行器拥有了更多的应用空间。考虑到空中抓取与释放功能对于工作精度的要求，该夹持结构应该具有一定的适应性。这种夹持或者抓取结构应该轻、可靠，节省能源。

采用这样能够自由抓取和释放的夹持结构，在特定场合，用户不用尴尬地伸手去掏原来用篮子装载的目标物，而且能够自由抓取和释放，意味着飞行器能够使用的场合，以及能够完成的任务更加丰富。

实施例1：

一种用于多旋翼飞行器的抓取装置，包括挂钩1、主板16和抓取机构， 所述主板16上端固定挂钩1，主板16下部固定抓取机构。抓取机构的结构是主板16上固定有电机2、小齿轮3、左齿轮4和右齿轮15，所述电机2连接到小齿轮3，带动所述小齿轮3转动，所述左齿轮4与右齿轮15对称设置在主板16上且相互接触，所述左齿轮4或者右齿轮15与小齿轮3相接触；所述左齿轮4中心设置有左齿轮中心转轴5，所述左齿轮中心转轴5固定在主板16上，所述右齿轮15中心设置有右齿轮中心转轴14，所述右齿轮中心转轴14固定在主板16上；在所述主板16上还分别固定有左滑槽杆9和右滑槽杆10；所述左齿轮4上固定有左齿轮固定杆6，所述左齿轮固定杆6连接到左抓杆8一端，所述左抓杆8上设置有左滑槽7，所述左齿轮固定杆6置于左滑槽7内，所述右齿轮15上固定有右齿轮固定杆13，所述右齿轮固定杆13连接到右抓杆12一端，所述右抓杆12上设置有右滑槽11，所述右齿轮固定杆13置于右滑槽11内；所述左抓杆8和右抓杆12形成抓取空间。

当电机2带动小齿轮3转动时，由于小齿轮3与左齿轮4相接触，那么，左齿轮4就会转动，从而带动右齿轮15转动。当左右齿轮转动时，他们上面分别连接的左抓杆8和右抓杆12就会左右移动，最终的效果是左抓杆8和右抓杆12所形成的抓取空间的变大或者缩小，达到对目标物抓取的目的。

实施例2：

在实施例1的基础上，为了使得左右抓杆所形成的抓取空间有更好的抓取效果，所述左抓杆8和右抓杆12为圆弧形抓杆。

实施例3：

在实施例1或者2的基础上，对本实施1或者实施例2作进一步的改进，所述主板16上还设置有顶板18，所述顶板18上开有顶板滑槽17，所述顶板18通过穿过顶板滑槽17的螺栓19固定。当顶板18向上移动并与左右齿轮相接触，此时，再用螺栓19固定，那么，顶板18将会使得左右齿轮卡住，起到更好的抓取效果。

实施例4：

一种用于多旋翼飞行器的抓取装置，包括挂钩1、主板16和抓取机构，所述主板16上端固定挂钩1，主板16下部固定抓取机构。所抓取机构为：在所述主板16上固定有第一固定杆21和第二固定杆22，所述第一固定杆21连接左抓杆8的一端，所述第二固定杆22连接右抓杆12的一端；在所述右抓杆12上邻近第二固定杆22处固定有永磁铁23，在所述左抓杆8上邻近第一固定杆21处固定有电磁铁20。

此实施例的工作原理为：当电磁铁20中通有电流时，所述电磁铁20与永磁铁23之间由磁铁同性相斥异性相吸的原理会相互吸引或者相互排斥。若是相互吸引，则抓取空间抓取目标物，若是相互排斥，则抓取空间释放目标物。具体是抓取，还是释放，那就由电磁铁20中所通电流的方向决定。

实施例5：

一种用于多旋翼飞行器的抓取装置，包括挂钩1、主板16和抓取机构，所述主板16上端固定挂钩1，主板16下部固定抓取机构。所述抓取机构为：在所述主板16上固定有左轴承24和右轴承29，所述左轴承24与右轴承29之间设置有转动杆27，所述转动杆27两端都有螺纹26；在所述主板16上还设置有左移动槽25和右移动槽28，所述左移动槽25内安装有左吊杆36，所述左吊杆36一端有螺纹26，且此螺纹26与转动杆27的左端螺纹相接触，另一端设置有左固定板35；所述右移动槽28内安装有右吊杆33，所述右吊杆33一端有螺纹26，且此螺纹26与转动杆27的右端螺纹相接触，另一端设置有右固定板34；所述转动杆27通过连接轴31连接到变速器30，所述变速器30通过另一个连接轴31连接到电机2；当电机带动转动杆27转动时，左、右两固定板35、34能相对方向运动和相反方向运动。

实施例6：

一种用于多旋翼飞行器的抓取装置，包括挂钩1、主板16和抓取机构，所述主板16上端固定挂钩1，主板16下部固定抓取机构。在所述主板16下端固定有电控永磁铁37。利用电控永磁结构的磁力，在实现抓取功能时，能够更好的将目标物品吸附住，提升了抓取动作的容错率。在抓取/夹持住时，利用机械式的夹持结构，来有效的保持住目标物品。

该结构采用单元化设计，矩阵装的设置了多组永磁材料，对于本实用新型这样的小微型飞行器所使用的电控永磁结构而言，所需采用的永磁材料可以大量减少。因为所需要吸附的目标物品的重量，受到飞行器载重能力的限制，也不会大，所以永磁材料的减少，吸附力的降低，正好适合本方案的需求。对于超出飞行器负载能力的负重，因为吸附力不够，也不至于导致飞行器被负重吸住失去飞行能力。对于符合飞行器负载能力的负重，也正好在能够可靠吸附的范围内，确保有效保持目标物品。

电控永磁技术是利用不同永磁材料的不同特性设计成最佳磁路，通过电控系统对内部磁路进行充磁、退磁控制，达到吸附、抓取或者释放的效果。电控永磁吸盘与传统电磁铁具有更好的性价比。电控永磁吸盘只是在充磁和消磁过程的1-2秒使用电能，在工作中不需要电能，只靠永磁吸力吸住物料。它不需传统电磁铁庞大的电控系统，包括备用电瓶，能耗只有传统吸盘的5%从而降低了电能。

采用电控永磁结构来作为无人飞行器的夹持结构，由于该结构通常位于飞行器下方，并且一般要设置成可灵活调整位置的方式，在起飞之前，其相距飞行器本体较近，并且保持消磁状态，避免对飞行器的电路产生干扰。在起飞之后，该夹持结构向下伸出，相对于飞行器起落架而言，通常该夹持结构更加向下延展，如此能确保在抓取、夹持时，不会因为起落架的干扰而导致无法成功实现抓取动作。同时，抓取、夹持时，由于磁力部分相距飞行器本体较远，对飞行器本体的干扰或者电路的影响都会很小。

由于本实用新型是在多旋翼飞行器上设置抓取装置，因此，所述电控永磁铁37为小型电控永磁铁37。

实施例7：

一种用于多旋翼飞行器的抓取装置，包括挂钩1、主板16和抓取机构，所述主板16上端固定挂钩1，主板16下部固定抓取机构。抓取机构的结构是主板16上固定有电机2、小齿轮3、左齿轮4和右齿轮15，所述电机2连接到小齿轮3，带动所述小齿轮3转动，所述左齿轮4与右齿轮15对称设置在主板16上且相互接触，所述左齿轮4或者右齿轮15与小齿轮3相接触；所述左齿轮4中心设置有左齿轮中心转轴5，所述左齿轮中心转轴5固定在主板16上，所述右齿轮15中心设置有右齿轮中心转轴14，所述右齿轮中心转轴14固定在主板16上；在所述主板16上还分别固定有左滑槽杆9和右滑槽杆10；所述左齿轮4上固定有左齿轮固定杆6，所述左齿轮固定杆6连接到左抓杆8一端，所述左抓杆8上设置有左滑槽7，所述左齿轮固定杆6置于左滑槽7内，所述右齿轮15上固定有右齿轮固定杆13，所述右齿轮固定杆13连接到右抓杆12一端，所述右抓杆12上设置有右滑槽11，所述右齿轮固定杆13置于右滑槽11内；所述左抓杆8和右抓杆12形成抓取空间。在所述左抓杆8和右抓杆12上套有防滑套。

实施例8：

一种用于多旋翼飞行器的抓取装置，包括挂钩1、主板16和抓取机构，所述主板16上端固定挂钩1，主板16下部固定抓取机构。所述抓取机构为：在所述主板16上固定有左轴承24和右轴承29，所述左轴承24与右轴承29之间设置有转动杆27，所述转动杆27两端都有螺纹26；在所述主板16上还设置有左移动槽25和右移动槽28，所述左移动槽25内安装有左吊杆36，所述左吊杆36一端有螺纹26，且此螺纹26与转动杆27的左端螺纹相接触，另一端设置有左固定板35；所述右移动槽28内安装有右吊杆33，所述右吊杆33一端有螺纹26，且此螺纹26与转动杆27的右端螺纹相接触，另一端设置有右固定板34；所述转动杆27通过连接轴31连接到变速器30，所述变速器30通过另一个连接轴31连接到电机2；当电机带动转动杆27转动时，左、右两固定板35、34能相对方向运动和相反方向运动。所述左固定板35和右固定板34为防滑固定板。

Claims (10)

1.   一种用于多旋翼飞行器的抓取装置，其特征是，包括主板（16）和抓取机构，所述主板（16）下部固定抓取机构。

2.   如权利要求1所述的用于多旋翼飞行器的抓取装置，其特征是，所述抓取机构的结构为：主板（16）上固定有电机（2）、小齿轮（3）、左齿轮（4）和右齿轮（15），所述电机（2）连接到小齿轮（3），带动所述小齿轮（3）转动，所述左齿轮（4）与右齿轮（15）对称设置在主板（16）上且相互接触，所述左齿轮（4）或者右齿轮（15）与小齿轮（3）相接触；所述左齿轮（4）中心设置有左齿轮中心转轴（5），所述左齿轮中心转轴（5）固定在主板（16）上，所述右齿轮（15）中心设置有右齿轮中心转轴（14），所述右齿轮中心转轴（14）固定在主板（16）上；在所述主板（16）上还分别固定有左滑槽杆（9）和右滑槽杆（10）；所述左齿轮（4）上固定有左齿轮固定杆（6），所述左齿轮固定杆（6）连接到左抓杆（8）一端，所述左抓杆（8）上设置有左滑槽（7），所述左齿轮固定杆（6）置于左滑槽（7）内，所述右齿轮（15）上固定有右齿轮固定杆（13），所述右齿轮固定杆（13）连接到右抓杆（12）一端，所述右抓杆（12）上设置有右滑槽（11），所述右齿轮固定杆（13）置于右滑槽（11）内；所述左抓杆（8）和右抓杆（12）形成抓取空间。

3.  如权利要求2所述的用于多旋翼飞行器的抓取装置，其特征是，所述左抓杆（8）和右抓杆（12）为圆弧形抓杆。

4.   如权利要求2或3所述的用于多旋翼飞行器的抓取装置，其特征是，所述主板（16）上还设置有顶板（18），所述顶板（18）上开有顶板滑槽（17），所述顶板（18）通过穿过顶板滑槽（17）的螺栓（19）固定。

5.   如权利要求1所述的用于多旋翼飞行器的抓取装置，其特征是，所述抓取机构为：在所述主板（16）上固定有第一固定杆（21）和第二固定杆（22），所述第一固定杆（21）连接左抓杆（8）的一端，所述第二固定杆（22）连接右抓杆（12）的一端；在所述右抓杆（12）上邻近第二固定杆（22）处固定有永磁铁（23），在所述左抓杆（8）上邻近第一固定杆（21）处固定有电磁铁（20）。

6.如权利要求5所述的用于多旋翼飞行器的抓取装置，其特征是，所述永磁铁（23）也可以是其他能够被电磁铁驱动的非磁性材料。

7.   如权利要求1所述的用于多旋翼飞行器的抓取装置，其特征是，所述抓取机构为：在所述主板（16）上固定有左轴承（24）和右轴承（29），所述左轴承（24）与右轴承（29）之间设置有转动杆（27），所述转动杆（27）两端都有螺纹（26）；在所述主板（16）上还设置有左移动槽（25）和右移动槽（28），所述左移动槽（25）内安装有左吊杆（36），所述左吊杆（36）一端有螺纹（26），且此螺纹（26）与转动杆（27）的左端螺纹相接触，另一端设置有左固定板（35）；所述右移动槽（28）内安装有右吊杆（33），所述右吊杆（33）一端有螺纹（26），且此螺纹（26）与转动杆（27）的右端螺纹相接触，另一端设置有右固定板（34）；所述转动杆（27）通过连接轴（31）连接到变速器（30），所述变速器（30）通过另一个连接轴（31）连接到电机（2）；当电机带动转动杆（27）转动时，左、右两固定板（35、34）能向相对方向运动和相反方向运动。

8.如权利要求1所述的用于多旋翼飞行器的抓取装置，其特征是，在所述主板（16）下端固定有电控永磁铁（37）。

9.如权利要求2或3或5所述的用于多旋翼飞行器的抓取装置，其特征是，在所述左抓杆（8）和右抓杆（12）上套有防滑套。

10.    如权利要求7所述的用于多旋翼飞行器的抓取装置，其特征是，所述左固定板（35）和右固定板（34）为防滑固定板。