CN109131623A

CN109131623A - 机器人

Info

Publication number: CN109131623A
Application number: CN201811159961.1A
Authority: CN
Inventors: 许华旸; 刘增光; 王志超; 姜雨
Original assignee: Beijing Shihe Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Shihe Technology Co Ltd
Priority date: 2018-09-30
Filing date: 2018-09-30
Publication date: 2019-01-04

Abstract

本发明公开一种机器人。所述机器人包括主体部、伸缩装置和行走装置。其中，所述伸缩装置的第一端连接于所述主体部上；所述行走装置连接于所述伸缩装置的第二端；所述伸缩装置能够带动所述行走装置沿第一方向伸缩；所述行走装置能够带动所述伸缩装置和所述主体部沿第二方向移动；所述第一方向与所述第二方向垂直。本发明能够提高机器人使用的可靠性。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种行走爬壁机器人。

背景技术

随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越细，尤其是在现代化的大产业中，人们强烈希望用某种机器代替自己工作，因此人们研制出了爬壁机器人，用以代替人去完成那些需要在垂直壁面上作业的危险工作。

现有爬壁机器人包括主体部、吸附装置和行走装置，吸附装置和行走装置设置在主体部上，吸附装置用于吸附工作面，行走装置用于带动主体部在工作面上行走。

然而，现有爬壁机器人当需要在柱体或管体上攀爬时，由于柱体或管体的表面为弧形面，因此降低了吸附装置的吸附力，容易造成爬壁机器人的掉落，降低了爬壁机器人使用的可靠性。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种机器人，以提高使用的可靠性。

本发明实施例提供一种机器人，包括：

主体部；

伸缩装置，第一端连接于所述主体部上；

行走装置，连接于所述伸缩装置的第二端；所述伸缩装置能够带动所述行走装置沿第一方向伸缩；所述行走装置能够带动所述伸缩装置和所述主体部沿第二方向移动；所述第一方向与所述第二方向垂直。

基于上述，本发明提供的机器人，当需要在管道中行走时，可调整机器人的位置，以使第一方向沿管道的径向设置，第二方向沿管道的轴向设置，在伸缩装置的伸缩带动下，可以适时调整行走装置与主体部之间的距离，使行走装置能够沿管道的径向延伸并与管道的内壁相接触，当走装置与主体部之间达到一定距离时，机器人能够支撑在管道中，从而在行走装置的带动下，使机器人能够沿管道长度方向移动。由于机器人能够支撑在管道中，因此能够有效防止机器人的掉落，提高了机器人使用的可靠性。

需要理解的是，本发明的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本发明的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种机器人的俯视图；

图3为本发明实施例提供的一种机器人的使用状态示意图。

附图标记说明：

10：伸缩装置； 20：行走装置； 30：主体部；

40：减振单元； 50：固定板； 60：驱动装置；

70：环形滑轨； 80：执行装置 90：柱体。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，本发明实施例提供一种机器人，包括伸缩装置10、行走装置20和主体部30。伸缩装置10的第一端连接于主体部30上，行走装置20连接于伸缩装置10的第二端；其中，伸缩装置10能够带动行走装置20沿第一方向伸缩；行走装置20能够带动伸缩装置10和主体部30沿第二方向移动；第一方向与第二方向垂直。

也就是说，第二方向为机器人的行走方向，机器人的行走动作是由行走装置20完成。第一方向为伸缩装置10的伸缩方向，伸缩方向与行走方向垂直。当机器人需要在管道中行走时，可调整机器人的位置，以使第一方向沿管道的径向设置，第二方向沿管道的轴向设置，在伸缩装置10的伸缩带动下，可以适时调整行走装置20与主体部30之间的距离，使行走装置20能够沿管道的径向延伸并与管道的内壁相接触，当走装置20与主体部30之间达到一定距离时，机器人能够支撑在管道中，从而在行走装置20的带动下，使机器人能够沿管道长度方向移动。由于机器人能够支撑在管道中，因此能够有效防止机器人的掉落，提高了机器人使用的可靠性。当然，第一方向也可沿管道内壁的切线方向设置，从而使机器人能够沿管道的周向运动。

如图3所示，本实施例中，优选的，主体部30为一环形框架，环形框架用于套设在柱体90上，第一方向为环形框架的径向，第二方向为环形框架的轴向。伸缩装置10朝向环形框架的轴线设置，用于带动行走装置20伸缩，以使行走装置20能够与柱体90相接触。当机器人需要在柱体90上行走时，可将环形框架套设在柱体90，之后通过伸缩装置10带动行走装置20沿环形框架的径向伸缩，使行走装置20与柱体90相接触，当走装置20与主体部30之间达到一定距离时，能够使机器人夹持在柱体90上，之后行走装置20能够带动主体部30及伸缩装置10在柱体90上移动。由于机器人能够夹持在柱体90上，因此，能够有效防止机器人的掉落，提高了机器人使用的可靠性。当然，第二方向也可为环形框架的切线方向，由此，行走装置20可以带动机器人沿柱体90的周向移动。

另外，伸缩装置10也可背向环形框架的轴线设置，这样，当机器人需要在管道中行走时，可通过伸缩装置10沿环形框架的径向向外伸缩，使行走装置20与管道的内壁相接触，当走装置20与主体部30之间达到一定距离时，机器人能够支撑在管道中。

本实施例中，优选的，机器人的环形框架上布设有多个伸缩装置10，多个伸缩装置10沿环形框架的周向均布，各伸缩装置10的第二端均连接有行走装置20。由此，通过多个伸缩装置10沿环形框架的径向伸缩，能够使各行走装置20与柱体90相接处，从而使各行走装置20之间相互配合夹持柱体90，从而利于提高机器人对于柱体90夹持的可靠性。另外，在只有一个伸缩装置10的情况下，可在环形框架上设置与伸缩装置10上的行走装置20位置相对应的配合部，通过行走装置20与配合部配合夹持柱体90也可使机器人夹持在柱体90上，其中配合部可以为万向轮。

本实施例中，优选的，机器人还设有减振单元40，伸缩装置10的第二端通过减振单元40与行走装置20相连接。减振单元40能够对机器人在行走过程中由于颠簸或设备运转产生的振动起缓解或消除作用，以削弱振动对机器人的影响。减振单元40可以采用液压减振、气动减振或橡胶减振、弹簧减振等形式，不同的减振形式的成本和效果也是完全不同的，在实际的应用过程中，根据实际情形采取不同的减振形式。

本实施例中，优选的，减振单元40包括有四组减振装置，该四组减振装置沿行走装置20的周向均布，每组减振装置的一端连接于行走装置20的悬挂架上，另一端通过固定板50连接于伸缩装置10的第二端。

四组沿行走装置20均布的减振装置，能够均匀的削弱行走过程中由于颠簸或设备运转产生的振动，且能够使机器人的承载及受力均匀。在实际的应用过程中，可依据实际情况选择减振装置的形式及数量，可综合考虑结构、承载、路况等各方面的影响，依情形选择减振形式、数量及在机器人上的布置方式。如一具体的实施例中，采用气动减振，通过在行走装置20的左右两侧均布即满足了实际的使用要求。

本实施例中，优选的，机器人的行走装置20采用的是自身带有行走驱动的模块化履带，方便组合安装使用。具体的，行走装置20采用橡胶履带底盘，配备内藏式低速大扭矩马达行走减速机，具有承载能力大、动力强劲、噪音低以及良好的通过性能。

本实施例中，优选的，机器人伸缩装置10的伸缩由驱动装置60驱动完成，驱动装置60安装于主体部30上，其中驱动装置60可包括电机、减速机、链条传动装置等。

本实施例中，优选的，机器人的伸缩装置10采用剪叉式伸缩装置，由此，使伸缩装置稳定性更好且重量较轻。

此外，伸缩装置10还可以采用伸缩式机械臂，或其它形式的伸缩装置，驱动装置60可以采用液压动力、气动动力或其它动力形式，在此并不做限定。

本实施例中，优选的，环形框架由多个框架组件沿环形框架的周向依次可拆卸连接组成，由此，能够方便的对环形框架进行组装和拆卸，从而方便环形框架的存放及运输。

本实施例中，优选的，各环形框架组件上均安装有相对应的伸缩装置10与行走装置20。由此，当多个框架组件组成环形框架后即可完成机器人的组装，利于提高机器人的组装效率。

本实施例中，优选的，框架组件之间通过螺栓依次连接，组成一个整体。由此，使框架组件之间连接和拆卸更为方便。

当然，环形框架还可以为一整体结构，多个伸缩装置10沿环形框架周向均布，带动行走装置20伸缩，亦可实现夹持不同直径大小柱体90的目的。

本实施例中，优选的，机器人还包括：环形滑轨70。环形滑轨70与主体部30连接并沿主体部30的周向布设；执行装置80，滑设于环形滑轨上。由此，当机器人在管道或柱体上行走时，执行装置80可以在环形滑轨70上运动，从而对管道或柱体进行清理、除锈、探伤等，亦可完成设备的焊接、安装等工作。随着行走装置20的运动，机器人不断的向前运动行走，执行装置80能够完成整个工作面的处理工作。

在环形框架由多个框架组件沿环形框架的周向依次可拆卸连接组成时，环形滑轨70亦可由多个滑轨组件沿环形框架的周向依次可拆卸连接组成。此时，每一段滑轨组件可与每个框架组件相对应设置，这样在多个框架组件依次相互连接组成环形框架时，多个滑轨组件也依次连接组成环形滑轨。多个框架组件之间可通过螺栓连接或是卡接形式，在此并不限定。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种机器人，其特征在于，包括：

主体部；

伸缩装置，所述伸缩装置的第一端连接于所述主体部上；

行走装置，连接于所述伸缩装置的第二端，所述伸缩装置能够带动所述行走装置沿第一方向伸缩，所述行走装置能够带动所述伸缩装置和所述主体部沿第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向垂直。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

所述主体部为一环形框架，所述环形框架用于套设在柱体上，所述第一方向为所述环形框架的径向，所述第二方向为所述环形框架的轴向；

所述伸缩装置朝向所述环形框架的轴线设置，用于带动所述行走装置伸缩，以使所述行走装置能够与所述柱体相接触。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述伸缩装置为多个，多个所述伸缩装置沿所述环形框架的周向均布，各所述伸缩装置的第二端均连接有所述行走装置。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述伸缩装置为剪叉式伸缩装置。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括减振单元，所述伸缩装置的第二端通过所述减振单元与所述行走装置相连接。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述减振单元包括四组减振装置，四组所述减振装置沿所述行走装置的周向均布；每组所述减振装置的一端连接于所述行走装置的悬挂架上，另一端通过固定板连接于所述伸缩装置的第二端。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行走装置为模块化履带。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括驱动装置，所述驱动装置安装于所述主体部上，用于驱动所述伸缩装置伸缩。

9.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述环形框架由多个框架组件沿所述环形框架的周向依次可拆卸连接组成。

10.根据权利要求1-9任一所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

环形滑轨，与所述主体部连接并沿所述主体部的周向布设；

执行装置，滑设于所述环形滑轨上。